踏步裝置及具有該裝置的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種幫助癱瘓患者恢復(fù)步行運(yùn)動(dòng)功能的醫(yī)療康復(fù)設(shè)備，尤其涉及一種踏步裝置及具有該裝置的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]中風(fēng)、腦外傷后偏癱，脊髓損傷后截癱、四肢癱，均因出現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)功能障礙，生活不能自理，嚴(yán)重影響患者的生活質(zhì)量，也給患者家庭和社會(huì)造成沉重的負(fù)擔(dān)。探索改善患者步行運(yùn)動(dòng)功能障礙的康復(fù)技術(shù)和設(shè)備，一直是康復(fù)工作者努力研發(fā)的方向。
[0003]隨著科技的進(jìn)步，智能化技術(shù)不斷融入到康復(fù)設(shè)備之中。目前醫(yī)療市場(chǎng)上一些康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的出現(xiàn)，即是其體現(xiàn)。但是，市場(chǎng)上的步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，一種是足底助力式步行訓(xùn)練機(jī)器人，其缺點(diǎn)是腳在地面上(即同一水平面上)往復(fù)移動(dòng)，腳抬離不了地面，與正常步行姿勢(shì)有差距。另一種為外骨骼架式步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其缺點(diǎn)是穿戴麻煩、“上架”費(fèi)時(shí)，且是被動(dòng)康復(fù)和解決不了足下垂的運(yùn)動(dòng)問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]鑒于以上所述，本實(shí)用新型研發(fā)一種踏步訓(xùn)練時(shí)腳底可抬升的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人;尤其，本實(shí)用新型有必要提供一種應(yīng)用在該步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人內(nèi)的踏步裝置。
[0005]—種踏步裝置，包括足底步態(tài)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，足底步態(tài)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括電機(jī)輪、推拉桿、滑道板以及踏板結(jié)構(gòu)，推拉桿一端連接至電機(jī)輪，另一端可滑動(dòng)地連接至滑道板，踏板結(jié)構(gòu)包括踏板連桿、滑動(dòng)支架以及踏板，踏板連桿一端鉸接在推拉桿上，另一端固接滑動(dòng)支架，滑動(dòng)支架可滑動(dòng)地安裝在滑道板上，踏板安裝在踏板連桿上，通過(guò)電機(jī)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)推拉桿的另一端在滑道板上往復(fù)滑動(dòng)，電機(jī)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)同步帶動(dòng)推拉桿的與電機(jī)輪連接的一端上升或下降，使得推拉桿上升預(yù)設(shè)高度時(shí)抵頂所述踏板連桿一起上升，推拉桿下降預(yù)設(shè)高度時(shí)與所述踏板連桿分離，分離后推拉桿繼續(xù)下降，踏板連桿通過(guò)滑動(dòng)支架在滑道板上滑動(dòng)而支撐。
[0006]進(jìn)一步地，所述踏板結(jié)構(gòu)包括踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括踏板支撐架以及踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，踏板支撐架固定地安裝在踏板連桿上，踏板支撐架通過(guò)關(guān)節(jié)安裝有所述踏板，踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件一端鉸接在踏板連桿上，另一端鉸接所述踏板，用以固定踏板或驅(qū)動(dòng)踏板做相對(duì)踏板支撐架的擺動(dòng)。
[0007]進(jìn)一步地，所述踏板支撐架包括一底板及垂直地連接在底板兩端的側(cè)板，底板固接所述踏板連桿，兩側(cè)板間通過(guò)關(guān)節(jié)安裝踏板。
[0008]進(jìn)一步地，所述踏板包括腳套，以及垂直地設(shè)置在腳套兩側(cè)的連接臂和設(shè)置在腳套底面且位于腳套底面一端的鉸接座，腳套通過(guò)兩連接臂分別與踏板支撐架的兩側(cè)板鉸接，所述踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的一端鉸接在踏板連桿的一端，另一端與腳套底面的鉸接座鉸接。
[0009]進(jìn)一步地，所述踏板結(jié)構(gòu)進(jìn)一步包括抓放裝置，所述抓放裝置包括活動(dòng)夾爪，所述活動(dòng)夾爪安裝在踏板連桿的底端且鄰近所述滑動(dòng)支架。
[0010]進(jìn)一步地，所述滑道板上開(kāi)設(shè)有配合推拉桿的導(dǎo)槽、配合滑動(dòng)支架的滑軌，配合推拉桿的導(dǎo)槽位于滑道板遠(yuǎn)離電機(jī)輪的一端，配合滑動(dòng)支架的滑軌位于相近電機(jī)輪的一端。[0011 ]進(jìn)一步地，所述的踏步裝置包括滑道板坡度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，安裝在滑道板的下方，用以調(diào)節(jié)滑道板表面的坡度。
[0012]進(jìn)一步地，所述滑道板坡度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括固定底板、弧形支撐板以及坡度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，弧形支撐板安裝在滑道板下方，弧形支撐板的兩端分別支撐在滑道板底面的兩端，弧形支撐板的最低弧面處與固定底板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，坡度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伸縮缸或電動(dòng)絲桿，坡度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端鉸接在固定底板上，另一端鉸接在滑動(dòng)板底面的一端或弧形支撐板上。
[0013]—種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座以及安裝在底座上的減重裝置，減重裝置安裝在底座上的一端，步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還包括安裝在底座內(nèi)所述的踏步裝置。
[0014]進(jìn)一步地，所述的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人包括骨盆運(yùn)動(dòng)固定裝置以及功能電刺激裝置，所述減重裝置包括安裝在底座上的減重架，骨盆運(yùn)動(dòng)固定裝置通過(guò)帶鎖關(guān)節(jié)與減重架連接，骨盆運(yùn)動(dòng)固定裝置包括固定架和可滑動(dòng)地安裝在固定架上的固定桿，功能電刺激裝置固定安裝在骨盆運(yùn)動(dòng)固定裝置的固定架上。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果，本實(shí)用新型步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通過(guò)電機(jī)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)推拉桿的另一端在滑道板上往復(fù)滑動(dòng)，同時(shí)電機(jī)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)推拉桿的與電機(jī)輪連接的一端上升或下降，使得推拉桿上升預(yù)設(shè)高度時(shí)抵頂所述踏板連桿一起上升，推拉桿下降預(yù)設(shè)高度時(shí)與所述踏板連桿分離，分離后推拉桿繼續(xù)下降，踏板連桿通過(guò)滑動(dòng)支架在滑板上滑動(dòng)而支撐，如此，踏板連桿上的踏板連同踏板連桿上升或下降，可實(shí)現(xiàn)電機(jī)帶動(dòng)下的一腳底被動(dòng)抬升，另一腳底在“地面”被動(dòng)滑動(dòng)。當(dāng)電機(jī)輪處于空擋，且患者主動(dòng)抬腿時(shí)，通過(guò)踏板連桿上的活動(dòng)夾爪，抓住推拉桿并一同上抬，帶動(dòng)空擋的電機(jī)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一腳底主動(dòng)抬升，另一腳底在“地面”主動(dòng)滑動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]上述說(shuō)明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，描述中的附圖僅僅是對(duì)應(yīng)于本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，在需要的時(shí)候還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1所示的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的踏步裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3為圖2所示的踏步裝置的分解示意圖(僅示出部分部件)；
[0020]圖4為圖2所示的踏步裝置上的抓放裝置的示意圖；
[0021 ]圖5為圖1所示的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人在康復(fù)訓(xùn)練時(shí)腳部的軌跡圖；
[0022]圖6為圖1所示的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的骨盆運(yùn)動(dòng)固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了詳細(xì)闡述本實(shí)用新型為達(dá)成預(yù)定技術(shù)目的而所采取的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例，并且，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，本實(shí)用新型的實(shí)施例中的技術(shù)手段或技術(shù)特征可以替換，下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。
[0024]請(qǐng)參閱圖1及圖2，一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座1、踏步裝置2、減重裝置3、骨盆運(yùn)動(dòng)固定裝置4和功能電刺激裝置5，踏步裝置2安裝在底座I內(nèi)，以促使或配合癱瘓患者進(jìn)行踏步康復(fù)訓(xùn)練，減重裝置3安裝在底座I上的一端，用以癱瘓患者在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)減輕身體對(duì)腿部下壓的重量。
[0025]底座I包括座體11及連接在座體11一端的引導(dǎo)臺(tái)12，以便于輪椅推入至座體11上。座體11上開(kāi)設(shè)有供輪椅的滾輪卡位的卡位孔111，以便于輪椅推上座體11后固定輪椅。底座11內(nèi)安裝踏步裝置2，并且底座11頂面設(shè)有配合踏步裝置2的配合槽112與踏步空間113。
[0026]請(qǐng)參閱圖2、圖3，踏步裝置2包括足底步態(tài)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和滑道板坡度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，足底步態(tài)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括電機(jī)輪21、二推拉桿22、滑道板23以及踏板結(jié)構(gòu)24，電機(jī)輪21為通過(guò)電機(jī)或其他驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而繞其中心旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤(pán)，包括盤(pán)體211及兩凸柱212，兩凸柱212設(shè)置在盤(pán)體211相對(duì)的盤(pán)面上并且分別鄰近盤(pán)體211的圓周面，兩凸柱212位于盤(pán)體211的直徑上的兩端。每一凸柱212連接一推拉桿22的一端。電機(jī)輪21可設(shè)置在一托架上，并且電機(jī)輪21轉(zhuǎn)動(dòng)不受托架的干擾。
[0027]推拉桿22的一端套設(shè)在凸柱212上，另一端可滑動(dòng)地連接至滑道板23上。如此，當(dāng)盤(pán)體211繞軸心線旋轉(zhuǎn)時(shí)，將帶動(dòng)二推拉桿22的