一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿，包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第一安裝槽、第二安裝槽和第三安裝槽，第一安裝槽包括第一滑板、第一彈簧和第一連桿，第二安裝槽包括第二滑板、第二彈簧和第二連桿，第三安裝槽包括第三滑板、第三彈簧和第三連桿，此六足步行機器人的并聯(lián)機械腿結(jié)構(gòu)簡單，通過加入三個伺服電機和三個安裝槽結(jié)構(gòu)，每個私服電機和安裝槽組成的機構(gòu)都具有三個自由度，通過伺服電機和安裝槽之間的優(yōu)化設(shè)計，可隨時將機械腿拆分，隨時安裝，靈活多變，同時六條相同機械腿均勻分列于機架的兩側(cè)，具有優(yōu)越的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力。
【專利說明】
一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國家工業(yè)的不斷發(fā)展，機器人代替人的構(gòu)思正在用于實踐，在使用機器人時候，人們嘗試用各種構(gòu)造設(shè)計方案來完善機器人的運動，在機器人研發(fā)中，對于機器人的機械腿設(shè)計尤為關(guān)鍵，現(xiàn)有步行機器人機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，能量消耗大，控制復(fù)雜且不適應(yīng)地形復(fù)雜環(huán)境，更為重要的是，在機械腿拆卸安裝時候帶來不便，為此，我們提出一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿，包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第一安裝槽、第二安裝槽和第三安裝槽，第一安裝槽包括第一滑板、第一彈簧和第一連桿，第二安裝槽包括第二滑板、第二彈簧和第二連桿，第三安裝槽包括第三滑板、第三彈簧和第三連桿，所述第一伺服電機輸出軸端部設(shè)有的六角卡口與第一滑板上設(shè)有的六角卡槽匹配連接，兩個所述第一滑板對稱在第一伺服電機的兩側(cè)，且第一滑板上插接有第一連桿，所述第一連桿上套接有兩根第一彈簧，第一連桿的兩端均連接在第一安裝槽的內(nèi)壁上，且兩根第一彈簧均設(shè)置在第一滑板和第一安裝槽的內(nèi)壁之間。
[0005]其中，所述第一安裝槽的底面連接第二安裝槽底面，兩個所述第二滑板上插接有第二連桿，且第二連桿的兩端均連接在第二安裝槽內(nèi)壁上，所述第二滑板上設(shè)有的六角卡槽和第二伺服電機輸出軸端部設(shè)有的六角卡口匹配連接，所述第二連桿上套接有兩根第二彈簧，且兩根第二彈簧均設(shè)置在第二滑板和第二安裝槽內(nèi)壁之間，所述第二伺服電機和連接板連接，連接板的另一端連接第三伺服電機。
[0006]其中，所述第三伺服電機的輸出軸端部設(shè)有的六角卡口與第三滑板上設(shè)有的六角卡槽匹配連接，兩個所述第三滑板對稱在第三伺服電機的兩側(cè)，且第三滑板上插接有第三連桿，所述第三連桿上套接有兩根第三彈簧，第三連桿的兩端均連接在第三安裝槽的內(nèi)壁上，且兩根第三彈簧均設(shè)置在第三滑板和第三安裝槽的內(nèi)壁之間。
[0007]其中，所述第三安裝槽底面連接軸承，且軸承連接第一連接軸，所述第一連接軸的另一端連接橡膠墊圈，所述橡膠墊圈的另一端連接第二連接軸，第二連接軸另一端連接足端。
[0008]優(yōu)選的，所述第一安裝槽、第二安裝槽和第三安裝槽大小和形狀均相同，且第一安裝槽、第二安裝槽和第三安裝槽內(nèi)部設(shè)置的凹槽大小和形狀也均相同，凹槽為長方體結(jié)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選的，所述橡膠墊圈為圓柱體，所述足端設(shè)有防滑紋。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:此六足步行機器人的并聯(lián)機械腿結(jié)構(gòu)簡單，通過加入三個伺服電機和三個安裝槽結(jié)構(gòu)，每個私服電機和安裝槽組成的機構(gòu)都具有三個自由度，通過伺服電機和安裝槽之間的優(yōu)化設(shè)計，可隨時將機械腿拆分，隨時安裝，靈活多變，同時六條相同機械腿均勻分列于機架的兩側(cè)，具有優(yōu)越的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)主視圖；
[0012]圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；
[0013]圖3為本實用新型結(jié)構(gòu)中的第一安裝槽俯視圖。
[0014]圖中:I第一伺服電機、2第二伺服電機、3第三伺服電機、4第一安裝槽、401第一滑板、402第一彈簧、403第一連桿、5第二安裝槽、501第二滑板、502第二彈簧、503第二連桿、6第三安裝槽、601第三滑板、602第三彈簧、603第三連桿、7連接板、8軸承、9第一連接軸、1橡膠墊圈、11第二連接軸、12足端。
【具體實施方式】
[0015]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0016]請參閱圖1-3，本實用新型提供一種技術(shù)方案:一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿，包括第一伺服電機1、第二伺服電機2、第三伺服電機3、第一安裝槽4、第二安裝槽5和第三安裝槽6，第一安裝槽4包括第一滑板401、第一彈簧402和第一連桿403，第二安裝槽5包括第二滑板501、第二彈簧502和第二連桿503，第三安裝槽6包括第三滑板601、第三彈簧602和第三連桿603，所述第一伺服電機I輸出軸端部設(shè)有的六角卡口與第一滑板401上設(shè)有的六角卡槽匹配連接，兩個所述第一滑板401對稱在第一伺服電機I的兩側(cè)，且第一滑板401上插接有第一連桿403，所述第一連桿403上套接有兩根第一彈簧402，第一連桿403的兩端均連接在第一安裝槽4的內(nèi)壁上，且兩根第一彈簧402均設(shè)置在第一滑板401和第一安裝槽4的內(nèi)壁之間。
[0017]其中，所述第一安裝槽4的底面連接第二安裝槽5底面，兩個所述第二滑板501上插接有第二連桿503，且第二連桿503的兩端均連接在第二安裝槽內(nèi)壁上，所述第二滑板501上設(shè)有的六角卡槽和第二伺服電機2輸出軸端部設(shè)有的六角卡口匹配連接，所述第二連桿503上套接有兩根第二彈簧502，且兩根第二彈簧502均設(shè)置在第二滑板501和第二安裝槽4內(nèi)壁之間，所述第二伺服電機2和連接板7連接，連接板7的另一端連接第三伺服電機3。
[0018]其中，所述第三伺服電機3的輸出軸端部設(shè)有的六角卡口與第三滑板601上設(shè)有的六角卡槽匹配連接，兩個所述第三滑板601對稱在第三伺服電機3的兩側(cè)，且第三滑板601上插接有第三連桿603，所述第三連桿603上套接有兩根第三彈簧602，第三連桿603的兩端均連接在第三安裝槽6的內(nèi)壁上，且兩根第三彈簧602均設(shè)置在第三滑板601和第三安裝槽6的內(nèi)壁之間。
[0019]所述第一安裝槽4、第二安裝槽5和第三安裝槽6大小和形狀均相同，且第一安裝槽
4、第二安裝槽5和第三安裝槽6內(nèi)部設(shè)置的凹槽大小和形狀也均相同，凹槽為長方體結(jié)構(gòu)，所述橡膠墊圈10為圓柱體，所述足端12設(shè)有防滑紋。
[0020]工作原理:兩個第一滑板401可在第一連桿403移動，調(diào)整兩個第一滑板401之間的間距，將第一伺服電機I卡接兩個第一滑板401之間，且由于第一彈簧402作用使得第一伺服電機I被牢牢卡住，此時，第一伺服電機I輸出軸轉(zhuǎn)動，帶動第一安裝槽4運動，從而實現(xiàn)機械腿的內(nèi)外擺動。兩個第二滑板501可在第二連桿503移動，調(diào)整兩個第二滑板501之間的間距，將第二伺服電機2卡接兩個第二滑板501之間，且由于第二彈簧502作用使得第二伺服電機2被牢牢卡住，此時，第二伺服電機2輸出軸轉(zhuǎn)動，帶動第二安裝槽5運動，從而實現(xiàn)機械腿的前后擺動。同理，第三伺服電機3輸出的動力也會實現(xiàn)機械腿的前后擺動。當(dāng)需要外出攜帶方便時候，只需要通過調(diào)整兩個第一滑板401間距、兩個第二滑板501間距和兩個第三滑板601間距，即可將機械腿拆分三份，方便折疊攜帶。
[0021]盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿，包括第一伺服電機(I)、第二伺服電機(2)、第三伺服電機(3)、第一安裝槽(4)、第二安裝槽(5)和第三安裝槽(6)，第一安裝槽(4)包括第一滑板(401)、第一彈簧(402)和第一連桿(403)，第二安裝槽(5)包括第二滑板(501)、第二彈簧(502)和第二連桿(503)，第三安裝槽(6)包括第三滑板(601)、第三彈簧(602)和第三連桿(603)，其特征在于:所述第一伺服電機(I)輸出軸端部設(shè)有的六角卡口與第一滑板(401)上設(shè)有的六角卡槽匹配連接，兩個所述第一滑板(401)對稱在第一伺服電機(I)的兩側(cè)，且第一滑板(401)上插接有第一連桿(403)，所述第一連桿(403)上套接有兩根第一彈簧(402)，第一連桿(403)的兩端均連接在第一安裝槽(4)的內(nèi)壁上，且兩根第一彈簧(402)均設(shè)置在第一滑板(401)和第一安裝槽(4)的內(nèi)壁之間； 其中，所述第一安裝槽(4)的底面連接第二安裝槽(5)底面，兩個所述第二滑板(501)上插接有第二連桿(503)，且第二連桿(503)的兩端均連接在第二安裝槽內(nèi)壁上，所述第二滑板(501)上設(shè)有的六角卡槽和第二伺服電機(2)輸出軸端部設(shè)有的六角卡口匹配連接，所述第二連桿(503)上套接有兩根第二彈簧(502)，且兩根第二彈簧(502)均設(shè)置在第二滑板(501)和第二安裝槽(4)內(nèi)壁之間，所述第二伺服電機(2)和連接板(7)連接，連接板(7)的另一端連接第三伺服電機(3); 其中，所述第三伺服電機(3)的輸出軸端部設(shè)有的六角卡口與第三滑板(601)上設(shè)有的六角卡槽匹配連接，兩個所述第三滑板(601)對稱在第三伺服電機(3)的兩側(cè)，且第三滑板(601)上插接有第三連桿(603)，所述第三連桿(603)上套接有兩根第三彈簧(602)，第三連桿(603)的兩端均連接在第三安裝槽(6)的內(nèi)壁上，且兩根第三彈簧(602)均設(shè)置在第三滑板(601)和第三安裝槽(6)的內(nèi)壁之間； 其中，所述第三安裝槽(6)底面連接軸承(8)，且軸承(8)連接第一連接軸(9)，所述第一連接軸(9)的另一端連接橡膠墊圈(10)，所述橡膠墊圈(10)的另一端連接第二連接軸(11)，第二連接軸(I I)另一端連接足端(12)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿，其特征在于:所述第一安裝槽(4)、第二安裝槽(5)和第三安裝槽(6)大小和形狀均相同，且第一安裝槽(4)、第二安裝槽(5)和第三安裝槽(6)內(nèi)部設(shè)置的凹槽大小和形狀也均相同，凹槽為長方體結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六足步行機器人的并聯(lián)機械腿，其特征在于:所述橡膠墊圈(10)為圓柱體，所述足端(12)設(shè)有防滑紋。
【文檔編號】B62D57/032GK205524565SQ201620378860
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月30日
【發(fā)明人】徐龍智, 周可可
【申請人】溫州甌科科技有限公司