六足通用步行機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種六足通用步行機(jī)器人,包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng),機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)身結(jié)構(gòu)和機(jī)器人腿,機(jī)身結(jié)構(gòu)包括頭部和機(jī)身本體,頭部?jī)?nèi)設(shè)有測(cè)距攝像裝置,測(cè)距攝像裝置包括旋轉(zhuǎn)頭和前臉,前臉的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有測(cè)距攝像模塊,機(jī)身本體的上端面設(shè)有轉(zhuǎn)盤,機(jī)身本體內(nèi)部安裝齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu);機(jī)器人腿包括大腿、小腿和足,小腿內(nèi)部間隔設(shè)有第一、第二伺服電機(jī),機(jī)身本體上與大腿連接處設(shè)有第三伺服電機(jī);控制系統(tǒng)包括多個(gè)控制電路板、電子羅盤、力傳感器、電池和編碼器。本實(shí)用新型,多足機(jī)器人轉(zhuǎn)身時(shí)只需通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)頭實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn),機(jī)身本體不必轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)靈活快速,節(jié)省時(shí)間,對(duì)環(huán)境要求低,成本低。
【專利說(shuō)明】
六足通用步行機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人,具體涉及六足通用步行機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展,人類很多具有重復(fù)性或者安全隱患的活動(dòng)被機(jī)器人替代,其中多足機(jī)器人因?yàn)槟苓m應(yīng)各種復(fù)雜地形,因此在特定的應(yīng)用中具有優(yōu)勢(shì)。但是,由于多足的步態(tài)特點(diǎn),需要依靠原地踏步的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向,使多足機(jī)器人在轉(zhuǎn)身時(shí)耗時(shí)較長(zhǎng),效率低,明顯不及輪式機(jī)器人(可直接旋轉(zhuǎn)),而且機(jī)身很難保持平穩(wěn),對(duì)于攝像、測(cè)繪等應(yīng)用造成很大困難,另外腿部在行走過(guò)程中不能自行檢測(cè)足是否觸地,影響工作狀態(tài),不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)和維修,影響使用壽命。
[0003]因此,現(xiàn)有的多足機(jī)器人存在成本高、效率低、耗時(shí)長(zhǎng)而且很難保持平穩(wěn)的問(wèn)題。【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有的多足機(jī)器人存在效率低、耗時(shí)長(zhǎng)、壽命低而且很難保持平穩(wěn)的問(wèn)題。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是提供一種六足通用步行機(jī)器人,包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng),所述機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)身結(jié)構(gòu)和多個(gè)環(huán)繞所述機(jī)身結(jié)構(gòu)呈輻射狀對(duì)稱分布的機(jī)器人腿,
[0006]所述機(jī)身結(jié)構(gòu)包括頭部和機(jī)身本體,所述頭部?jī)?nèi)設(shè)有測(cè)距攝像裝置,所述測(cè)距攝像裝置包括旋轉(zhuǎn)頭和安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭前端的前臉,所述前臉的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有測(cè)距攝像模塊,所述機(jī)身本體的上端面設(shè)有轉(zhuǎn)盤,所述旋轉(zhuǎn)頭密封扣合在所述轉(zhuǎn)盤上,所述機(jī)身本體內(nèi)部安裝有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu),帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤和所述旋轉(zhuǎn)頭進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn);
[0007]任意一個(gè)所述機(jī)器人腿包括大腿、小腿和足,所述大腿與所述機(jī)身本體之間通過(guò)髖關(guān)節(jié)連接,所述大腿與所述小腿之間通過(guò)膝關(guān)節(jié)連接,所述小腿與所述足之間通過(guò)踝關(guān)節(jié)連接,所述小腿內(nèi)部間隔設(shè)有第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī),所述第一、第二伺服電機(jī)分別連接所述膝關(guān)節(jié)和所述踝關(guān)節(jié),并帶動(dòng)所述小腿和所述足分別繞所述膝關(guān)節(jié)和所述踝關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)180度轉(zhuǎn)動(dòng),所述機(jī)身本體上與所述大腿連接處設(shè)有第三伺服電機(jī),所述第三伺服電機(jī)帶動(dòng)所述大腿繞所述髖關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)180度轉(zhuǎn)動(dòng);
[0008]所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)分別用于控制所述機(jī)身結(jié)構(gòu)和所述機(jī)器人腿動(dòng)作的控制電路板,還包括電子羅盤、力傳感器、電池和編碼器。
[0009]在上述方案中,所述控制電路板包括安裝在所述轉(zhuǎn)盤上的第一控制電路板和安裝在所述機(jī)身本體內(nèi)部的第二控制電路板。
[0010]在上述方案中,還包括紅外燈模塊,所述前臉內(nèi)側(cè)設(shè)有前臉內(nèi)襯板,所述測(cè)距攝像模塊和所述紅外燈模塊安裝在所述前臉內(nèi)襯板上。
[0011]在上述方案中,所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互嗤合的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪,所述主動(dòng)輪由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng),所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接所述第一控制電路板,所述從動(dòng)輪的中部設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸,所述旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)所述轉(zhuǎn)盤和所述第一控制電路板并帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]在上述方案中,所述機(jī)身本體包括相互扣合的機(jī)身上蓋和機(jī)身下蓋,所述機(jī)身本體內(nèi)部的中部安裝有環(huán)形固定板,所述第二控制電路板設(shè)置在所述環(huán)形固定板的上表面,所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和所述第三伺服電機(jī)連接所述第二控制電路板。
[0013]在上述方案中,所述主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪安裝在所述環(huán)形固定板的上端,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述環(huán)形固定板的下端并與所述主動(dòng)輪同軸設(shè)置。
[0014]在上述方案中,所述足的觸地端設(shè)有外側(cè)呈弧形的橡膠觸頭,所述橡膠觸頭的內(nèi)側(cè)設(shè)有連接柱,所述足的內(nèi)部設(shè)有到位開(kāi)關(guān),所述到位開(kāi)關(guān)連接所述第二控制電路板,所述足碰觸到地面時(shí)擠壓所述橡膠觸頭,并推動(dòng)所述連接柱與所述到位開(kāi)關(guān)接觸,激發(fā)所述到位開(kāi)關(guān)開(kāi)啟。
[0015]在上述方案中,所述到位開(kāi)關(guān)的底面上間隔設(shè)有靜觸塊和動(dòng)觸塊,所述動(dòng)觸塊的底面上設(shè)有柱狀的連接觸頭。
[0016]在上述方案中,所述連接柱包括與所述橡膠觸頭的內(nèi)側(cè)面貼合的柱頭和向外伸出的柱桿,所述連接柱在所述橡膠觸頭的推動(dòng)下移動(dòng)時(shí),所述柱桿碰觸到所述連接觸頭,激發(fā)所述到位開(kāi)關(guān)開(kāi)啟。
[0017]在上述方案中,所述機(jī)器人腿的個(gè)數(shù)為6個(gè)。
[0018]本實(shí)用新型,呈輻射狀對(duì)稱分布的機(jī)器人腿能夠保持多足機(jī)器人的平衡,安全可靠,當(dāng)多足機(jī)器人在行走過(guò)程中需要轉(zhuǎn)身時(shí),只需通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)頭實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn),機(jī)身本體不必轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)靈活快速,節(jié)省時(shí)間,對(duì)環(huán)境要求低,成本低,具有很高的實(shí)用價(jià)值。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0020]圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖;
[0021 ]圖3為本實(shí)用新型去掉蓋帽后的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0022]圖4為圖3去掉如臉后的結(jié)構(gòu)不意圖;
[0023]圖5為圖4去掉旋轉(zhuǎn)頭后的結(jié)構(gòu)視圖;
[0024]圖6為本實(shí)用新型中機(jī)器人腿內(nèi)部的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0025]圖7為本實(shí)用新型中到位開(kāi)關(guān)與橡膠觸頭的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0026]圖8為本實(shí)用新型中到位開(kāi)關(guān)與連接柱的在接觸時(shí)的狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合說(shuō)明書附圖對(duì)本實(shí)用新型做出詳細(xì)的說(shuō)明。
[0028]如圖1、圖2和圖3所示,本實(shí)用新型提供了一種六足通用步行機(jī)器人,包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng),機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)身結(jié)構(gòu)10和多個(gè)環(huán)繞機(jī)身結(jié)構(gòu)10呈輻射狀對(duì)稱分布的機(jī)器人腿20,本實(shí)用新型中,優(yōu)選的,機(jī)器人腿20的個(gè)數(shù)為6個(gè),對(duì)稱均勻分布在機(jī)身結(jié)構(gòu)10周圍。
[0029]機(jī)身結(jié)構(gòu)10包括頭部和機(jī)身本體60,頭部包括蓋帽17,頭部?jī)?nèi)設(shè)有測(cè)距攝像裝置,蓋帽17有效保護(hù)測(cè)距攝像裝置及其內(nèi)部構(gòu)件,避免灰塵進(jìn)入,延長(zhǎng)使用壽命,頭部還設(shè)有指示燈模塊,指示燈模塊能夠發(fā)出指示燈信號(hào),方便人們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的位置,便于操控,另外,指示燈模塊還能夠發(fā)出不同顏色與亮度的光,用于指示機(jī)器人的不同狀態(tài),例如網(wǎng)絡(luò)連接情況、低電量提醒或充電狀態(tài)等,可以做出各種閃爍及呼吸效果,便于操作人員掌握工作情況,直觀方便。測(cè)距攝像裝置包括旋轉(zhuǎn)頭11和安裝在旋轉(zhuǎn)頭11前端的前臉12,其中旋轉(zhuǎn)頭11的前端向上凸出設(shè)有與前臉12相匹配的前臉安裝座111,前臉12嵌入安裝在前臉安裝座111上,保證前臉12能隨著旋轉(zhuǎn)頭11的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)。
[0030]控制系統(tǒng)包括多個(gè)分別用于控制機(jī)身結(jié)構(gòu)10和機(jī)器人腿20動(dòng)作的控制電路板,還包括電子羅盤、力傳感器、電池和編碼器,控制電路板包括第一控制電路板14和第二控制電路板40。
[0031]結(jié)合圖4和圖5,前臉12內(nèi)側(cè)設(shè)有前臉內(nèi)襯板15,前臉內(nèi)襯板15上分別設(shè)有測(cè)距攝像模塊151,測(cè)距攝像模塊151能夠?qū)η澳?2前方的位置信息和距離信息有效檢測(cè),并發(fā)送給控制系統(tǒng),前臉內(nèi)襯板15上還設(shè)有紅外燈152,紅外燈模塊152能夠在黑暗處作為紅外光源,使攝像頭拍攝夜視圖像,還能夠發(fā)射調(diào)制紅外信號(hào),用于遙控各種家用電器等。
[0032]機(jī)身本體60的上端面設(shè)有轉(zhuǎn)盤13,轉(zhuǎn)盤13上安裝有第一控制電路板14,旋轉(zhuǎn)頭11密封扣合在轉(zhuǎn)盤13上,機(jī)身本體60內(nèi)部安裝有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤13旋轉(zhuǎn)的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu),齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤13和旋轉(zhuǎn)頭11進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn),在機(jī)器人腿20不動(dòng)的情況下,旋轉(zhuǎn)頭11可以直接旋轉(zhuǎn),而且可以雙向無(wú)限旋轉(zhuǎn),靈活程度高。齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的主動(dòng)輪30和從動(dòng)輪31,主動(dòng)輪30由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng),驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接第一控制電路板14,由第一控制電路板14控制器開(kāi)啟或者關(guān)閉。從動(dòng)輪31的中部設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸16,旋轉(zhuǎn)軸16穿過(guò)轉(zhuǎn)盤13和第一控制電路板14并帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0033]優(yōu)選的,機(jī)身本體60包括相互扣合的機(jī)身上蓋61和機(jī)身下蓋62,機(jī)身本體60內(nèi)部的中部安裝有環(huán)形固定板63,第二控制電路板40設(shè)置在環(huán)形固定板63的上表面,主動(dòng)輪30和從動(dòng)輪31安裝在環(huán)形固定板63的上端,驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在環(huán)形固定板63的下端并與主動(dòng)輪30同軸設(shè)置,結(jié)構(gòu)緊湊,安裝方便。
[0034]結(jié)合圖3、圖5和圖6,任意一個(gè)機(jī)器人腿20包括大腿21、小腿22和足23,大腿21與機(jī)身本體60之間通過(guò)髖關(guān)節(jié)24連接,大腿21與小腿22之間通過(guò)膝關(guān)節(jié)25連接,小腿22與足23之間通過(guò)踝關(guān)節(jié)26連接,髖關(guān)節(jié)24、大腿21和膝關(guān)節(jié)25—體成型,方便加工和安裝,大腿21的在水平方向的長(zhǎng)度尺寸小于髖關(guān)節(jié)24和膝關(guān)節(jié)25的長(zhǎng)度尺寸,大大簡(jiǎn)化了大腿21的結(jié)構(gòu),減輕了機(jī)器人腿20的整體重量,降低能耗,行走起來(lái)輕盈方便。本實(shí)用新型中因?yàn)闄C(jī)器人腿20是輻射對(duì)稱的,可以在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,將前臉12面朝的方向設(shè)置為前方,因此,無(wú)論一條前足還是兩條前足,或朝著某個(gè)角度任意旋轉(zhuǎn)后,都能直接向前行進(jìn)。
[0035]小腿22內(nèi)部間隔設(shè)有第一伺服電機(jī)221和第二伺服電機(jī)222,第一伺服電機(jī)221和第二伺服電機(jī)222分別連接膝關(guān)節(jié)25和踝關(guān)節(jié)26,第一伺服電機(jī)221帶動(dòng)小腿22繞膝關(guān)節(jié)25實(shí)現(xiàn)180度轉(zhuǎn)動(dòng),即向上、向下各90度轉(zhuǎn)動(dòng),第二伺服電機(jī)222帶動(dòng)足23繞踝關(guān)節(jié)26實(shí)現(xiàn)180度轉(zhuǎn)動(dòng),即向上、向下各90度轉(zhuǎn)動(dòng),機(jī)身本體60上與大腿21連接處設(shè)有第三伺服電機(jī)41,第三伺服電機(jī)41帶動(dòng)大腿21繞髖關(guān)節(jié)24實(shí)現(xiàn)180度轉(zhuǎn)動(dòng),即向左、向右各90度轉(zhuǎn)動(dòng)。第一伺服電機(jī)221、第二伺服電機(jī)222和第三伺服電機(jī)41連接第二控制電路板40,第一伺服電機(jī)221、第二伺服電機(jī)222和第三伺服電機(jī)41接受第二控制電路板40的控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作。
[0036]結(jié)合圖6、圖7和圖8,足23的觸地端設(shè)有外側(cè)呈弧形的橡膠觸頭231,橡膠觸頭231采用橡膠材質(zhì),當(dāng)受到擠壓時(shí)會(huì)收縮變形。橡膠觸頭231的內(nèi)側(cè)設(shè)有連接柱54,連接柱54包括與橡膠觸頭231的內(nèi)側(cè)面貼合的柱頭541和向外伸出的柱桿542。足23的內(nèi)部設(shè)有到位開(kāi)關(guān)50,到位開(kāi)關(guān)50連接第二控制電路板40,足23碰觸到地面時(shí)擠壓橡膠觸頭231,并推動(dòng)連接柱54與到位開(kāi)關(guān)50接觸,激發(fā)到位開(kāi)關(guān)50開(kāi)啟,并將信號(hào)傳遞給第二控制電路板40。
[0037]具體的,到位開(kāi)關(guān)50的底面上間隔設(shè)有靜觸塊52和動(dòng)觸塊51,動(dòng)觸塊51的底面上設(shè)有柱狀的連接觸頭511,當(dāng)連接柱54在橡膠觸頭231的推動(dòng)下移動(dòng)時(shí),柱桿542碰觸到連接觸頭511,激發(fā)到位開(kāi)關(guān)50開(kāi)啟,到位開(kāi)關(guān)50將相關(guān)信號(hào)傳遞給第二控制電路板40。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)到足23是否觸地,實(shí)用價(jià)值高。
[0038]本實(shí)用新型,呈輻射狀對(duì)稱分布的機(jī)器人腿能夠保持多足機(jī)器人的平衡,安全可靠,當(dāng)多足機(jī)器人在行走過(guò)程中需要轉(zhuǎn)身時(shí),只需通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)頭實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn),機(jī)身本體不必轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)靈活快速,節(jié)省時(shí)間,對(duì)環(huán)境要求低,成本低,具有很高的實(shí)用價(jià)值。
[0039]本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式,任何人應(yīng)該得知在本實(shí)用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化,凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案,均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.六足通用步行機(jī)器人,包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng),其特征在于,所述機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)身結(jié)構(gòu)和多個(gè)環(huán)繞所述機(jī)身結(jié)構(gòu)呈福射狀對(duì)稱分布的機(jī)器人腿, 所述機(jī)身結(jié)構(gòu)包括頭部和機(jī)身本體,所述頭部?jī)?nèi)設(shè)有測(cè)距攝像裝置,所述測(cè)距攝像裝置包括旋轉(zhuǎn)頭和安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭前端的前臉,所述前臉的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有測(cè)距攝像模塊,所述機(jī)身本體的上端面設(shè)有轉(zhuǎn)盤,所述旋轉(zhuǎn)頭密封扣合在所述轉(zhuǎn)盤上,所述機(jī)身本體內(nèi)部安裝有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu),帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤和所述旋轉(zhuǎn)頭進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn); 任意一個(gè)所述機(jī)器人腿包括大腿、小腿和足,所述大腿與所述機(jī)身本體之間通過(guò)髖關(guān)節(jié)連接,所述大腿與所述小腿之間通過(guò)膝關(guān)節(jié)連接,所述小腿與所述足之間通過(guò)踝關(guān)節(jié)連接,所述小腿內(nèi)部間隔設(shè)有第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī),所述第一、第二伺服電機(jī)分別連接所述膝關(guān)節(jié)和所述踝關(guān)節(jié),并帶動(dòng)所述小腿和所述足分別繞所述膝關(guān)節(jié)和所述踝關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)180度轉(zhuǎn)動(dòng),所述機(jī)身本體上與所述大腿連接處設(shè)有第三伺服電機(jī),所述第三伺服電機(jī)帶動(dòng)所述大腿繞所述髖關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)180度轉(zhuǎn)動(dòng); 所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)分別用于控制所述機(jī)身結(jié)構(gòu)和所述機(jī)器人腿動(dòng)作的控制電路板,還包括電子羅盤、力傳感器、電池和編碼器。2.如權(quán)利要求1所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述控制電路板包括安裝在所述轉(zhuǎn)盤上的第一控制電路板和安裝在所述機(jī)身本體內(nèi)部的第二控制電路板。3.如權(quán)利要求1所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,還包括紅外燈模塊,所述前臉內(nèi)側(cè)設(shè)有前臉內(nèi)襯板,所述測(cè)距攝像模塊和所述紅外燈模塊安裝在所述前臉內(nèi)襯板上。4.如權(quán)利要求2所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪,所述主動(dòng)輪由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng),所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接所述第一控制電路板,所述從動(dòng)輪的中部設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸,所述旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)所述轉(zhuǎn)盤和所述第一控制電路板并帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。5.如權(quán)利要求4所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述機(jī)身本體包括相互扣合的機(jī)身上蓋和機(jī)身下蓋,所述機(jī)身本體內(nèi)部的中部安裝有環(huán)形固定板,所述第二控制電路板設(shè)置在所述環(huán)形固定板的上表面,所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和所述第三伺服電機(jī)連接所述第二控制電路板。6.如權(quán)利要求5所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪安裝在所述環(huán)形固定板的上端,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述環(huán)形固定板的下端并與所述主動(dòng)輪同軸設(shè)置。7.如權(quán)利要求2所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述足的觸地端設(shè)有外側(cè)呈弧形的橡膠觸頭,所述橡膠觸頭的內(nèi)側(cè)設(shè)有連接柱,所述足的內(nèi)部設(shè)有到位開(kāi)關(guān),所述到位開(kāi)關(guān)連接所述第二控制電路板,所述足碰觸到地面時(shí)擠壓所述橡膠觸頭,并推動(dòng)所述連接柱與所述到位開(kāi)關(guān)接觸,激發(fā)所述到位開(kāi)關(guān)開(kāi)啟。8.如權(quán)利要求7所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述到位開(kāi)關(guān)的底面上間隔設(shè)有靜觸塊和動(dòng)觸塊,所述動(dòng)觸塊的底面上設(shè)有柱狀的連接觸頭。9.如權(quán)利要求8所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述連接柱包括與所述橡膠觸頭的內(nèi)側(cè)面貼合的柱頭和向外伸出的柱桿,所述連接柱在所述橡膠觸頭的推動(dòng)下移動(dòng)時(shí),所述柱桿碰觸到所述連接觸頭,激發(fā)所述到位開(kāi)關(guān)開(kāi)啟。10.如權(quán)利要求1所述的六足通用步行機(jī)器人,其特征在于,所述機(jī)器人腿的個(gè)數(shù)為6CO
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK205499111SQ201620340465
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年4月21日
【發(fā)明人】孫天齊
【申請(qǐng)人】奇弩(北京)科技有限公司