六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，包括頭部、機身本體和控制單元，頭部包括蓋帽和安裝在蓋帽內(nèi)部的測距攝像裝置，測距攝像裝置包括旋轉(zhuǎn)頭和前臉，前臉的內(nèi)側(cè)面上安裝有第一電路板，前臉的外側(cè)面上分別安裝測距攝像模塊；機身本體包括相互扣合的機身上蓋和機身下蓋，機身上蓋的上表面上設(shè)有有轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)頭扣合在轉(zhuǎn)盤上，機身上蓋和機身下蓋之間形成的腔體內(nèi)安裝有傳動機構(gòu)，傳動機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸連接轉(zhuǎn)盤。本實用新型，當需要觀察周圍的環(huán)境時，控制單元控制齒輪傳動機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤進行360度旋轉(zhuǎn)，測距攝像模塊和指示燈模塊能夠同時實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，機身本體不必移動位置即可實現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡單，使用靈活方便。
【專利說明】
六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及六足步行機器人，具體涉及六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，人類很多具有重復性或者安全隱患的活動被機器人替代，其中多足機器人因為能適應各種復雜地形，因此在特定的應用中具有優(yōu)勢。但是，但是現(xiàn)有的多足機器人在行走過程中需要觀察周圍環(huán)境的時候，需要轉(zhuǎn)動身體或腳步來使攝像頭的正面轉(zhuǎn)動到需觀察的方向，行動笨拙，需要時間較長，而且需要寬闊的環(huán)境實現(xiàn)攝像頭的轉(zhuǎn)動，如果在環(huán)境狹窄的情況下，有可能為無法完成動作。
[0003]不能隨意觀察360度范圍內(nèi)的環(huán)境情況，
[0004]因此，現(xiàn)有的多足機器人的機身結(jié)構(gòu)在需要觀察周圍環(huán)境時存在行動緩笨拙、對環(huán)境要求高的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的多足機器人的機身結(jié)構(gòu)在需要觀察周圍環(huán)境時存在行動緩笨拙、對環(huán)境要求高的問題。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案是提供一種六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，包括頭部、機身本體和控制單元，
[0007]所述頭部包括蓋帽和安裝在所述蓋帽內(nèi)部的測距攝像裝置，所述測距攝像裝置包括旋轉(zhuǎn)頭和安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭前端的前臉，所述前臉的內(nèi)側(cè)依次設(shè)有前臉內(nèi)襯板，所述前臉內(nèi)襯板上安裝與所述控制單元連接的測距攝像模塊；
[0008]所述機身本體包括相互扣合的機身上蓋和機身下蓋，所述機身上蓋的上表面上設(shè)有轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)頭密封扣合在所述轉(zhuǎn)盤上，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)有第一電路板，所述機身上蓋和所述機身下蓋之間形成的腔體內(nèi)安裝有傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸連接所述轉(zhuǎn)盤，并帶動所述轉(zhuǎn)盤進行360度旋轉(zhuǎn)。
[0009]在上述方案中，所述傳動機構(gòu)為齒輪傳動機構(gòu)，所述齒輪傳動機構(gòu)包括相互嚙合傳動的主動輪和從動輪，所述主動輪連接驅(qū)動電機，所述從動輪的中部設(shè)有隨所述從動輪轉(zhuǎn)動的所述旋轉(zhuǎn)軸。
[0010]在上述方案中，所述腔體的中部設(shè)有環(huán)形固定板，將所述腔體分為上腔體和下腔體，在所述上腔體內(nèi)所述環(huán)形固定板的上表面上分別設(shè)有第一安裝座和第二安裝座，所述主動輪和所述從動輪分別安裝在所述第一安裝座和所述第二安裝座上，所述驅(qū)動電機安裝在所述下腔體內(nèi)，并與所述主動輪同軸設(shè)置。
[0011]在上述方案中，所述環(huán)形固定板的中部開有圓孔，所述旋轉(zhuǎn)軸自所述下腔體穿過所述圓孔進入所述上腔體，并在所述上腔體內(nèi)依次穿過所述從動輪的中心。
[0012]在上述方案中，所述環(huán)形固定板上還設(shè)有第二電路板，所述腔體內(nèi)沿圓周方向間隔設(shè)有多個用于帶動機器人腿部轉(zhuǎn)動的伺服電機，所述伺服電機連接所述第二電路板。
[0013]在上述方案中，所述機身上蓋和所述機身下蓋分別包括底盤和沿圓周方向設(shè)置在所述底盤周圍的第一凸蓋。
[0014]在上述方案中，任意相鄰的兩個所述第一凸蓋之間設(shè)有第二凸蓋，所述機身上蓋與所述機身下蓋上相對應位置兩所述第二凸蓋之間形成容納所述伺服電機的安裝位。
[0015]在上述方案中，所述旋轉(zhuǎn)頭的前端向上凸出設(shè)有與所述前臉相匹配的前臉安裝座，所述前臉嵌入安裝在所述前臉安裝座上。
[0016]在上述方案中，所述前臉內(nèi)襯板上還設(shè)有紅外燈模塊，所述紅外燈模塊與所述控制單元連接。
[0017]本實用新型，當需要觀察周圍的環(huán)境時，控制單元控制齒輪傳動機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤進行360度旋轉(zhuǎn)，由于測距攝像裝置固定在轉(zhuǎn)盤上，因此測距攝像模塊和指示燈模塊能夠同時實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，機身本體不必移動位置即可實現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡單，使用靈活方便。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0019]圖2為本實用新型去掉蓋帽后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為圖2去掉如臉后的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0021]圖4為圖3去掉旋轉(zhuǎn)頭后的結(jié)構(gòu)視圖；
[0022]圖5為圖4去掉轉(zhuǎn)盤和第一電路板后的結(jié)構(gòu)視圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型做出詳細的說明。
[0024]如圖1、圖2所示，本實用新型提供了一種六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，包括頭部、機身本體30和控制單元，頭部包括蓋帽10和安裝在蓋帽10內(nèi)部的測距攝像裝置20，蓋帽10有效保護測距攝像裝置及其內(nèi)部構(gòu)件，避免灰塵進入，延長使用壽命。測距攝像裝置20包括旋轉(zhuǎn)頭21和安裝在旋轉(zhuǎn)頭21前端的前臉22，其中旋轉(zhuǎn)頭21的前端向上凸出設(shè)有與前臉22相匹配的前臉安裝座211，前臉22嵌入安裝在前臉安裝座211上，保證前臉22能隨著旋轉(zhuǎn)頭21的運動實現(xiàn)同步運動。頭部還設(shè)有指示燈模塊，指示燈模塊與控制單元連接，能夠發(fā)出指示燈信號，方便人們發(fā)現(xiàn)機器人的位置，便于操控，另外，指示燈模塊還能夠發(fā)出不同顏色與亮度的光，用于指示機器人的不同狀態(tài)，例如網(wǎng)絡(luò)連接情況、低電量提醒或充電狀態(tài)等，可以做出各種閃爍及呼吸效果，便于操作人員掌握工作情況，直觀方便。
[0025]結(jié)合圖3，前臉22的內(nèi)側(cè)依次設(shè)有前臉內(nèi)襯板23，前臉內(nèi)襯板23上安裝有與控制單元連接的測距攝像模塊232，測距攝像模塊232能夠?qū)η澳?2前方的位置信息和距離信息有效檢測，并發(fā)送給控制單元，前臉內(nèi)襯板23上還設(shè)有紅外燈模塊231，紅外燈模塊231與控制單元連接，紅外燈模塊231能夠在黑暗處作為紅外光源，使攝像頭拍攝夜視圖像，還能夠發(fā)射調(diào)制紅外信號，用于遙控各種家用電器等。
[0026]結(jié)合圖3、圖4和圖5，機身本體30包括相互扣合的機身上蓋31和機身下蓋32，機身上蓋31的上表面上設(shè)有有轉(zhuǎn)盤50，旋轉(zhuǎn)頭21密封扣合在轉(zhuǎn)盤50上，轉(zhuǎn)盤50上設(shè)有第一電路板51。機身上蓋31和機身下蓋32之間形成的腔體內(nèi)安裝有傳動機構(gòu)，優(yōu)選的，傳動機構(gòu)為齒輪傳動機構(gòu)，齒輪傳動機構(gòu)包括相互嗤合傳動的主動輪60和從動輪61，主動輪60連接驅(qū)動電機，從動輪61的中部設(shè)有隨從動輪61轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸62。從動輪61通過旋轉(zhuǎn)軸62連接轉(zhuǎn)盤50，并帶動轉(zhuǎn)盤50進行360度旋轉(zhuǎn)。
[0027]優(yōu)選的，腔體的中部設(shè)有環(huán)形固定板70，環(huán)形固定板70將腔體分為上腔體和下腔體，在上腔體內(nèi)環(huán)形固定板70的上表面上分別設(shè)有第一安裝座72和第二安裝座73，主動輪60和從動輪61分別安裝在第一安裝座72和第二安裝座73上，驅(qū)動電機安裝在下腔體內(nèi)，并與主動輪60同軸設(shè)置。驅(qū)動電機連接第一電路板51，第一電路板51連接控制單元，在控制單元發(fā)出的指令下，第一電路板51控制驅(qū)動電機實現(xiàn)開啟和關(guān)閉。
[0028]更加優(yōu)選的，環(huán)形固定板70的中部開有圓孔，旋轉(zhuǎn)軸62自下腔體穿過圓孔進入上腔體，并在上腔體內(nèi)依次穿過從動輪61的中心。當驅(qū)動電機啟動帶動主動輪60轉(zhuǎn)動時，主動輪60帶動從動輪61同步旋轉(zhuǎn)，同時從動輪61使得旋轉(zhuǎn)軸62帶動旋轉(zhuǎn)頭21同步旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度可以為O?360度。
[0029]結(jié)合圖3、圖5，環(huán)形固定板70上還設(shè)有第二電路板71，腔體內(nèi)沿圓周方向間隔設(shè)有多個用于帶動機器人腿部轉(zhuǎn)動的伺服電機42，伺服電機連接第二電路板71。具體的，機身上蓋31和機身下蓋32分別包括底盤和沿圓周方向設(shè)置在底盤周圍的第一凸蓋33，底盤用于安裝轉(zhuǎn)盤50或者接觸地面。任意相鄰的兩個第一凸蓋33之間設(shè)有第二凸蓋40，機身上蓋31與機身下蓋32上相對應位置兩第二凸蓋40之間形成容納伺服電機42的安裝位，伺服電機42設(shè)置在安裝位內(nèi)，并從中部夾住環(huán)形固定板70，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠。第二凸蓋40的上端中部插裝有安裝軸，用于安裝機器人的腿部結(jié)構(gòu)。
[0030]本實用新型，當需要觀察周圍的環(huán)境時，控制單元控制齒輪傳動機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤進行360度旋轉(zhuǎn)，由于測距攝像裝置固定在轉(zhuǎn)盤上，因此測距攝像模塊和指示燈模塊能夠同時實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，機身本體不必移動位置即可實現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡單，使用靈活方便。
[0031]本實用新型不局限于上述最佳實施方式，任何人應該得知在本實用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，包括頭部、機身本體和控制單元，其特征在于: 所述頭部包括蓋帽和安裝在所述蓋帽內(nèi)部的測距攝像裝置，所述測距攝像裝置包括旋轉(zhuǎn)頭和安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭前端的前臉，所述前臉的內(nèi)側(cè)設(shè)有前臉內(nèi)襯板，所述前臉內(nèi)襯板上安裝與所述控制單元連接的測距攝像模塊； 所述機身本體包括相互扣合的機身上蓋和機身下蓋，所述機身上蓋的上表面上設(shè)有轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)頭密封扣合在所述轉(zhuǎn)盤上，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)有第一電路板，所述機身上蓋和所述機身下蓋之間形成的腔體內(nèi)安裝有傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸連接所述轉(zhuǎn)盤，并帶動所述轉(zhuǎn)盤進行360度旋轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動機構(gòu)為齒輪傳動機構(gòu)，所述齒輪傳動機構(gòu)包括相互嚙合傳動的主動輪和從動輪，所述主動輪連接驅(qū)動電機，所述從動輪的中部設(shè)有隨所述從動輪轉(zhuǎn)動的所述旋轉(zhuǎn)軸。3.如權(quán)利要求2所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腔體的中部設(shè)有環(huán)形固定板，將所述腔體分為上腔體和下腔體，在所述上腔體內(nèi)所述環(huán)形固定板的上表面上分別設(shè)有第一安裝座和第二安裝座，所述主動輪和所述從動輪分別安裝在所述第一安裝座和所述第二安裝座上，所述驅(qū)動電機安裝在所述下腔體內(nèi)，并與所述主動輪同軸設(shè)置。4.如權(quán)利要求3所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述環(huán)形固定板的中部開有圓孔，所述旋轉(zhuǎn)軸自所述下腔體穿過所述圓孔進入所述上腔體，并在所述上腔體內(nèi)依次穿過所述從動輪的中心。5.如權(quán)利要求3所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述環(huán)形固定板上還設(shè)有第二電路板，所述腔體內(nèi)沿圓周方向間隔設(shè)有多個用于帶動機器人腿部轉(zhuǎn)動的伺服電機，所述伺服電機連接所述第二電路板。6.如權(quán)利要求5所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機身上蓋和所述機身下蓋分別包括底盤和沿圓周方向設(shè)置在所述底盤周圍的第一凸蓋。7.如權(quán)利要求6所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，任意相鄰的兩個所述第一凸蓋之間設(shè)有第二凸蓋，所述機身上蓋與所述機身下蓋上相對應位置兩所述第二凸蓋之間形成容納所述伺服電機的安裝位。8.如權(quán)利要求1所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)頭的前端向上凸出設(shè)有與所述前臉相匹配的前臉安裝座，所述前臉嵌入安裝在所述前臉安裝座上。9.如權(quán)利要求1所述的六足步行機器人的機身結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述前臉內(nèi)襯板上還設(shè)有紅外燈模塊，所述紅外燈模塊與所述控制單元連接。
【文檔編號】B25J11/00GK205497534SQ201620339950
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月21日
【發(fā)明人】孫天齊
【申請人】奇弩（北京）科技有限公司