一種自減震可變形機械步足的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種自減震可變形機械步足，屬于機械創(chuàng)新技術(shù)領(lǐng)域。本實用新型包括整體轉(zhuǎn)向器、軀干連接件、大腿折疊機構(gòu)、連接大腿、小腿折疊機構(gòu)、功能輪組、轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)、連接小腿、減震機構(gòu)、支撐腿、觸地足部；整體轉(zhuǎn)向器安裝在軀干連接件上，大腿折疊機構(gòu)一端安裝在整體轉(zhuǎn)向器上，連接大腿安裝在大腿折疊機構(gòu)另一端上，轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)安裝在連接大腿上，小腿折疊機構(gòu)一端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)上，連接小腿一端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)上，支撐腿安裝在連接小腿另一端上，觸地足部安裝在支撐腿上。本實用新型機械步足安裝減震機構(gòu)，能保證整體平穩(wěn)行進；能在多工況路面均保持高效行駛，適用范圍廣；液壓桿控制，能實現(xiàn)腿部各關(guān)節(jié)多自由度轉(zhuǎn)動；結(jié)構(gòu)可靠，功能強大。
【專利說明】
一種自減震可變形機械步足
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及一種自減震可變形機械步足，屬于機械創(chuàng)新技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的仿生機械步足被廣泛應(yīng)用于六足及八足機器人中，但現(xiàn)有機械步足的設(shè)計尚不完善，無法實現(xiàn)各關(guān)節(jié)多自由度轉(zhuǎn)動功能，且缺乏減震機構(gòu)，使整體行進不穩(wěn)定；同時，單一的步足形態(tài)驅(qū)動緩慢，只在崎嶇路面驅(qū)動效果較好，在較為平坦的公路等路面行進時卻鮮有作為，單一形態(tài)的機械步足已無法滿足多工況路面均高效工作的設(shè)計要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種自減震可變形機械步足，以使得機械步足能在步足形態(tài)及輪式形態(tài)相互轉(zhuǎn)換，并添加減震機構(gòu)，保障機械步足在多工況路面均能高效平穩(wěn)行進。
[0004]本實用新型按以下技術(shù)方案實現(xiàn):一種自減震可變形機械步足，包括整體轉(zhuǎn)向器
1、軀干連接件2、大腿折疊機構(gòu)3、連接大腿4、小腿折疊機構(gòu)5、功能輪組6、轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7、連接小腿8、減震機構(gòu)9、支撐腿10、觸地足部11;軀干連接件2安裝在其它機器上，整體轉(zhuǎn)向器I安裝在軀干連接件2上，大腿折疊機構(gòu)3—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，連接大腿4安裝在大腿折疊機構(gòu)3另一端上，轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7安裝在連接大腿4上，小腿折疊機構(gòu)5—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，另一端與連接大腿4連接，功能輪組6安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，連接小腿8—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，減震機構(gòu)9安裝在連接小腿8上，支撐腿10安裝在連接小腿8另一端上，觸地足部11安裝在支撐腿10上。
[0005]所述大腿折疊機構(gòu)3包括限位連接架12、后端雙液壓桿13、前液壓桿14、后連接滑塊15、前連接滑塊16;限位連接架12—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，限位連接架12另一端與連接大腿4連接，后端雙液壓桿13—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，另一端通過后連接滑塊15與連接大腿4連接，前液壓桿14 一端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，另一端通過前連接滑塊16與連接大腿4連接。
[0006]所述小腿折疊機構(gòu)5包括連接滑塊17、折疊液壓桿18、功能部件安裝軸19;功能部件安裝軸19安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，折疊液壓桿18—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，另一端通過連接滑塊17與連接大腿4連接，功能輪組6包括輪架23、車輪124、定位連接軸25、車輪Π 26 ；輪架23通過定位連接軸25安裝在功能部件安裝軸19上，車輪124和車輪Π 26分別安裝在輪架23的兩端。
[0007]所述觸地足部11包括液壓桿安裝座20、調(diào)節(jié)液壓桿21、觸地足22;觸地足22安裝在支撐腿10下部，液壓桿安裝座20安裝在觸地足22上，調(diào)節(jié)液壓桿21—端安裝在液壓桿安裝座20上，另一端與支撐腿10連接。
[0008]—種自減震可變形兩用機械步足工作原理為:安裝在軀干連接件2上的整體轉(zhuǎn)向器I可控制機械步足整體在平行于底面的方向平行轉(zhuǎn)動;大腿折疊機構(gòu)3上的后端雙液壓桿13與前液壓桿14配合運動，并通過前連接滑塊16和后連接滑塊15在連接大腿4上的滑槽內(nèi)移動進行限位，限位連接架12通過角度控制槽進行角度限位，實現(xiàn)連接大腿4的伸縮運動；小腿折疊機構(gòu)5上的折疊液壓桿18通過安裝在連接大腿4滑槽內(nèi)的連接滑塊17進行限位，模擬蜘蛛關(guān)機的彎曲運動;觸地足部11上觸地足22通過調(diào)節(jié)液壓桿21控制，模擬蜘蛛足部的轉(zhuǎn)動;減震機構(gòu)9實現(xiàn)對觸地足部11傳來的震動進行減震的效果;整體通過液壓機構(gòu)配合工作，實現(xiàn)機械步足整體折疊，使得功能輪組6與地面接觸，完成步足形態(tài)和輪式形態(tài)的相互變形轉(zhuǎn)換。
[0009]—種自減震可變形機械步足的工作原理為:
[0010]本實用新型具有以下有益效果:
[0011 ] 1、機械步足安裝減震機構(gòu)，能保證整體平穩(wěn)行進；
[0012]2、機械步足可實現(xiàn)步足形態(tài)與輪式形態(tài)的轉(zhuǎn)換，能在多工況路面均保持高效行駛，適用范圍廣；
[0013]3、液壓桿控制，能實現(xiàn)腿部各關(guān)節(jié)多自由度轉(zhuǎn)動；
[0014]4、整體進行蜘蛛步足仿生，結(jié)構(gòu)可靠，功能強大。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0016]圖2為本實用新型的整體輪式形態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本實用新型的大腿折疊機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本實用新型的小腿折疊機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5為本實用新型的觸地足部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6為本實用新型的功能輪組機構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖中各標(biāo)號為:1:整體轉(zhuǎn)向器、2:軀干連接件、3:大腿折疊機構(gòu)、4:連接大腿、5:小腿折疊機構(gòu)、6:功能輪組、7:轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)、8:連接小腿、9:減震機構(gòu)、1:支撐腿、11:觸地足部、12:限位連接架、13:后端雙液壓桿、14:前液壓桿、15:后連接滑塊、16:前連接滑塊、17:連接滑塊、18:折疊液壓桿、19:功能部件安裝軸、20:液壓桿安裝座、21:調(diào)節(jié)液壓桿、22:觸地足、23:輪架、24:車輪1、25:定位連接軸、26:車輪Π。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型作進一步說明，但本實用新型的內(nèi)容并不限于所述范圍。
[0023]實施例1:如圖1-6所示，一種自減震可變形機械步足，包括整體轉(zhuǎn)向器1、軀干連接件2、大腿折疊機構(gòu)3、連接大腿4、小腿折疊機構(gòu)5、功能輪組6、轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7、連接小腿8、減震機構(gòu)9、支撐腿10、觸地足部11;軀干連接件2安裝在其它機器上，整體轉(zhuǎn)向器I安裝在軀干連接件2上，大腿折疊機構(gòu)3—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，連接大腿4安裝在大腿折疊機構(gòu)3另一端上，轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7安裝在連接大腿4上，小腿折疊機構(gòu)5—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，另一端與連接大腿4連接，功能輪組6安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，連接小腿8—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，減震機構(gòu)9安裝在連接小腿8上，支撐腿10安裝在連接小腿8另一端上，觸地足部11安裝在支撐腿10上。
[0024]大腿折疊機構(gòu)3包括限位連接架12、后端雙液壓桿13、前液壓桿14、后連接滑塊15、前連接滑塊16;限位連接架12—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，限位連接架12另一端與連接大腿4連接，后端雙液壓桿13—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，另一端通過后連接滑塊15與連接大腿4連接，前液壓桿14 一端安裝在整體轉(zhuǎn)向器I上，另一端通過前連接滑塊16與連接大腿4連接。
[0025]小腿折疊機構(gòu)5包括連接滑塊17、折疊液壓桿18、功能部件安裝軸19;功能部件安裝軸19安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，折疊液壓桿18—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)7上，另一端通過連接滑塊17與連接大腿4連接，功能輪組6包括輪架23、車輪124、定位連接軸25、車輪Π 26 ；輪架23通過定位連接軸25安裝在功能部件安裝軸19上，車輪124和車輪Π 26分別安裝在輪架23的兩端。
[0026]觸地足部11包括液壓桿安裝座20、調(diào)節(jié)液壓桿21、觸地足22;觸地足22安裝在支撐腿10下部，液壓桿安裝座20安裝在觸地足22上，調(diào)節(jié)液壓桿21—端安裝在液壓桿安裝座20上，另一端與支撐腿10連接。
【主權(quán)項】
1.一種自減震可變形機械步足，其特征在于:包括整體轉(zhuǎn)向器(I)、軀干連接件(2)、大腿折疊機構(gòu)(3)、連接大腿(4)、小腿折疊機構(gòu)(5)、功能輪組(6)、轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)(7)、連接小腿(8)、減震機構(gòu)(9)、支撐腿(10)、觸地足部(11);軀干連接件(2)安裝在其它機器上，整體轉(zhuǎn)向器(I)安裝在軀干連接件(2)上，大腿折疊機構(gòu)(3)—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器(I)上，連接大腿(4)安裝在大腿折疊機構(gòu)(3)另一端上，轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)(7)安裝在連接大腿(4)上，小腿折疊機構(gòu)(5)—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)(7)上，另一端與連接大腿(4)連接，功能輪組(6)安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)(7)上，連接小腿(8)—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)(7)上，減震機構(gòu)(9)安裝在連接小腿(8)上，支撐腿(10)安裝在連接小腿(8 )另一端上，觸地足部(11)安裝在支撐腿(1 )上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自減震可變形機械步足，其特征在于:所述大腿折疊機構(gòu)(3)包括限位連接架(12)、后端雙液壓桿(13)、前液壓桿(14)、后連接滑塊(15)、前連接滑塊(16);限位連接架(12)—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器(I)上，限位連接架(12)另一端與連接大腿(4)連接，后端雙液壓桿(13)—端安裝在整體轉(zhuǎn)向器(I)上，另一端通過后連接滑塊(15)與連接大腿(4)連接，前液壓桿(14) 一端安裝在整體轉(zhuǎn)向器(I)上，另一端通過前連接滑塊(16)與連接大腿(4)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自減震可變形機械步足，其特征在于:所述小腿折疊機構(gòu)(5)包括連接滑塊(17)、折疊液壓桿(18)、功能部件安裝軸(19);功能部件安裝軸(19)安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)(7)上，折疊液壓桿(18)—端安裝在轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)(7)上，另一端通過連接滑塊(17)與連接大腿(4)連接，功能輪組(6)包括輪架(23)、車輪1(24)、定位連接軸(25)、車輪Π (26);輪架(23)通過定位連接軸(25)安裝在功能部件安裝軸(19)上，車輪1(24)和車輪Π (26)分別安裝在輪架(23)的兩端。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自減震可變形機械步足，其特征在于:所述觸地足部(11)包括液壓桿安裝座(20)、調(diào)節(jié)液壓桿(21)、觸地足(22);觸地足(22)安裝在支撐腿(10)下部，液壓桿安裝座(20)安裝在觸地足(22)上，調(diào)節(jié)液壓桿(21)—端安裝在液壓桿安裝座(20)上，另一端與支撐腿(10)連接。
【文檔編號】B62D57/032GK205524561SQ201620057912
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月21日
【發(fā)明人】王森, 王娟
【申請人】昆明理工大學(xué)