本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人。

背景技術(shù)：

農(nóng)業(yè)作為我國的第一產(chǎn)業(yè)，是國民經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)，而農(nóng)業(yè)機(jī)械化的程度反映了農(nóng)業(yè)發(fā)展的進(jìn)度。我國東西部農(nóng)業(yè)發(fā)展不平衡，在北方地區(qū)，許多工作仍然需要人工完成，例如噴灑農(nóng)藥是小麥等農(nóng)作物生長(zhǎng)過程中一個(gè)必不可少的環(huán)節(jié)，為了防止輪式或者履帶式農(nóng)業(yè)機(jī)械對(duì)小麥等農(nóng)作物的碾壓破壞，以及在坡地，臺(tái)階地等地形無法使用大型農(nóng)業(yè)機(jī)械的情況下，北方大部分地區(qū)仍然依靠人工噴灑農(nóng)藥，雖然制造業(yè)的發(fā)展使得一般的農(nóng)業(yè)機(jī)器小型化，但是這些機(jī)器仍然需要人背在身上才能工作，不僅工作強(qiáng)度大、工作效率低而且對(duì)身體不利，例如長(zhǎng)期人工噴灑農(nóng)藥會(huì)誘發(fā)多種疾病等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人，解決了目前人工噴灑農(nóng)藥存在的工作強(qiáng)度大及效率低的問題。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是，一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人，包括水平設(shè)置的支撐板，支撐板的上方設(shè)有水箱，水箱內(nèi)部設(shè)有水泵，水箱的頂部設(shè)有至少一個(gè)噴管，各噴管通過管道與水泵連接，支撐板的下方設(shè)有六足行走機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的特點(diǎn)還在于，

其中噴管為三個(gè)，三個(gè)噴管兩兩之間呈120°設(shè)置。

其中六足行走機(jī)構(gòu)包括沿水平方向依次設(shè)置的雙足行走機(jī)構(gòu)A、雙足行走機(jī)構(gòu)B及雙足行走機(jī)構(gòu)C，雙足行走機(jī)構(gòu)A、雙足行走機(jī)構(gòu)B及雙足行走機(jī)構(gòu)C呈“一”字形排開設(shè)置在支撐板的下方，雙足行走機(jī)構(gòu)A通過同步帶A與雙足行走機(jī)構(gòu)B連接，雙足行走機(jī)構(gòu)B通過同步帶B連接減速器，減速器通過同步帶C連接雙足行走機(jī)構(gòu)C。

其中雙足行走機(jī)構(gòu)A包括同步帶輪a，同步帶輪a的中心處套接有轉(zhuǎn)軸a，轉(zhuǎn)軸a的一端通過萬向節(jié)a連接轉(zhuǎn)軸b的一端，轉(zhuǎn)軸b的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)A，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A安裝在支撐座A上；轉(zhuǎn)軸a的另一端通過萬向節(jié)b連接轉(zhuǎn)軸c的一端，轉(zhuǎn)軸c的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)B，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B安裝在支撐座B上，支撐座B和支撐座A正對(duì)設(shè)置且均固定在支撐板的底部；

還包括水平設(shè)置的齒條a，齒條a與齒輪a嚙合，齒輪a中心處套接有轉(zhuǎn)軸d，轉(zhuǎn)軸d的一端連接有電機(jī)a；齒條a的一端連接連桿a的一端，連桿a的另一端連接擺桿a的一端，擺桿a的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A上；齒條a的另一端連接連桿b的一端，連桿b的另一端連接擺桿b的一端，擺桿b的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B上；

其中齒條a的一端與連桿a的連接處、連桿a與擺桿a的連接處、齒條a的另一端與連桿b的連接處、連桿b與擺桿b的連接處均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

其中支撐座A包括豎直倒放的U形支架a，支架a的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板a和肋板b，肋板a的下表面設(shè)有套筒a，套筒a內(nèi)部同軸設(shè)有軸承a，肋板b的上表面設(shè)有套筒b，套筒b內(nèi)部同軸設(shè)有軸承b，肋板a和肋板b均與支架a垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A位于肋板a和肋板b之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱a，轉(zhuǎn)軸b的另一端從圓柱a的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)A連接，圓柱a的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱a和凸起柱b，凸起柱a和凸起柱b同軸，凸起柱a套接在軸承a中，凸起柱b套接在軸承b中，圓柱a的側(cè)面設(shè)有套筒c，擺桿a的另一端套接在套筒c中，且擺桿a與套筒c的配合方式為過盈配合；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)A包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪b、齒輪c及齒輪d，齒輪b、齒輪c及齒輪d均設(shè)置在齒輪箱A內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸b的另一端套接在齒輪c中心處，齒輪b的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸e，轉(zhuǎn)軸e的兩端分別套接有軸承c，齒輪d的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸f,轉(zhuǎn)軸f的兩端分別套接有軸承d，軸承c和軸承d均安裝在齒輪箱A上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)A還包括T形的支腿a，支腿a的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄a的一端，曲柄a的另一端與轉(zhuǎn)軸e的一端端部固接；

支腿a的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄b的一端，曲柄b的另一端與轉(zhuǎn)軸f的一端端部固接；

支撐座B包括豎直倒放的U形支架b，支架b的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板c和肋板d，肋板c的下表面設(shè)有套筒d，套筒d內(nèi)部同軸設(shè)有軸承e，肋板d的上表面設(shè)有套筒e，套筒e內(nèi)部同軸設(shè)有軸承f，肋板c和肋板d均與支架b垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B位于肋板c和肋板d之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱b，轉(zhuǎn)軸c的另一端從圓柱b的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)B連接，圓柱b的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱c和凸起柱d，凸起柱c和凸起柱d同軸，凸起柱c套接在軸承e中，凸起柱d套接在軸承f中，圓柱b的側(cè)面設(shè)有套筒f，擺桿b的另一端套接在套筒f中，且擺桿b與套筒f的配合方式為過盈配合；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)B包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪e、齒輪f及齒輪g，齒輪e、齒輪f及齒輪g均設(shè)置在齒輪箱B內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸c的另一端套接在齒輪f中心處，齒輪e的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸g，轉(zhuǎn)軸g的兩端分別套接有軸承g(shù)，齒輪g的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸h,轉(zhuǎn)軸h的兩端分別套接有軸承h，軸承g(shù)和軸承h均安裝在齒輪箱B上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)B還包括T形的支腿b，支腿b的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄c的一端，曲柄c的另一端與轉(zhuǎn)軸g的一端端部固接；

支腿b的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄d的一端，曲柄d的另一端與轉(zhuǎn)軸h的一端端部固接；

同步帶輪a、齒輪a、齒條a及轉(zhuǎn)軸d均設(shè)置在軸座A內(nèi)部，電機(jī)a固定在軸座A上，軸座A固定在支撐板底部。

其中雙足行走機(jī)構(gòu)B包括轉(zhuǎn)軸I，轉(zhuǎn)軸I上分別套接有同步帶輪b和同步帶輪c，同步帶輪b位于轉(zhuǎn)軸I的中部，同步帶輪c靠近轉(zhuǎn)軸I的一端端部設(shè)置，轉(zhuǎn)軸I的一端穿過支撐座C上的通孔a連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)C，轉(zhuǎn)軸I的另一端穿過支撐座D上的通孔b連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)D，支撐座C和支撐座D正對(duì)設(shè)置并固定在支撐板底部。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)C包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪h、齒輪I及齒輪J，齒輪h、齒輪I及齒輪J均設(shè)置在齒輪箱C內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸I的一端套接在齒輪I中心處，齒輪h的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸J，轉(zhuǎn)軸J的兩端分別套接有軸承I，齒輪J的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸k,轉(zhuǎn)軸k的兩端分別套接有軸承J，軸承I和軸承J均安裝在齒輪箱C上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)C還包括T形的支腿c，支腿c的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄e的一端，曲柄e的另一端與轉(zhuǎn)軸J的一端端部固接；

支腿c的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄f的一端，曲柄f的另一端與轉(zhuǎn)軸k的一端端部固接；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)D包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪k、齒輪L及齒輪m，齒輪k、齒輪L及齒輪m均設(shè)置在齒輪箱D內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸I的另一端套接在齒輪L中心處，齒輪k的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸L，轉(zhuǎn)軸L的兩端分別套接有軸承k，齒輪m的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸m,轉(zhuǎn)軸m的兩端分別套接有軸承L，軸承k和軸承L均安裝在齒輪箱D上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)D還包括T形的支腿d，支腿d的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄g的一端，曲柄g的另一端與轉(zhuǎn)軸L的一端端部固接；

支腿d的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄h的一端，曲柄h的另一端與轉(zhuǎn)軸m的一端端部固接。

其中雙足行走機(jī)構(gòu)C包括同步帶輪d，同步帶輪d的中心處套接有轉(zhuǎn)軸n，轉(zhuǎn)軸n的一端通過萬向節(jié)c連接轉(zhuǎn)軸o的一端，轉(zhuǎn)軸o的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)E，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C安裝在支撐座E上；轉(zhuǎn)軸n的另一端通過萬向節(jié)d連接轉(zhuǎn)軸p的一端，轉(zhuǎn)軸p的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)F，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D安裝在支撐座F上，支撐座E和支撐座F正對(duì)設(shè)置且均固定在支撐板的底部；

雙足行走機(jī)構(gòu)C還包括水平設(shè)置的齒條b，齒條b與齒輪n嚙合，齒輪n中心處套接有轉(zhuǎn)軸q，轉(zhuǎn)軸q的一端連接有電機(jī)b；齒條b的一端連接連桿c的一端，連桿c的另一端連接擺桿c的一端，擺桿c的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C上；齒條b的另一端連接連桿d的一端，連桿d的另一端連接擺桿d的一端，擺桿d的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D上；

其中齒條b的一端與連桿c的連接處、連桿c與擺桿c的連接處、齒條b的另一端與連桿d的連接處、連桿d與擺桿d的連接處均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

其中支撐座E包括豎直倒放的U形支架c，支架c的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板e(cuò)和肋板f，肋板e(cuò)的下表面設(shè)有套筒g，套筒g內(nèi)部同軸設(shè)有軸承m，肋板f的上表面設(shè)有套筒h，套筒h內(nèi)部同軸設(shè)有軸承n，肋板e(cuò)和肋板f均與支架c垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C位于肋板e(cuò)和肋板f之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱c，轉(zhuǎn)軸o的另一端從圓柱c的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)E連接，圓柱c的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱e和凸起柱f，凸起柱e和凸起柱f同軸，凸起柱e套接在軸承o中，凸起柱f套接在軸承p中，圓柱c的側(cè)面設(shè)有套筒I，擺桿c的另一端套接在套筒I中，且擺桿c與套筒I的配合方式為過盈配合；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)E包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪o、齒輪p及齒輪q，齒輪o、齒輪p及齒輪q均設(shè)置在齒輪箱E內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸o的另一端套接在齒輪p中心處，齒輪o的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸r，轉(zhuǎn)軸r的兩端分別套接有軸承q，齒輪q的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸s,轉(zhuǎn)軸s的兩端分別套接有軸承r，軸承r和軸承q均安裝在齒輪箱E上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)E還包括T形的支腿e，支腿e的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄I的一端，曲柄I的另一端與轉(zhuǎn)軸r的一端端部固接；

支腿e的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄J的一端，曲柄J的另一端與轉(zhuǎn)軸s的一端端部固接；

支撐座F包括豎直倒放的U形支架d，支架d的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板g和肋板h，肋板g的下表面設(shè)有套筒J，套筒J內(nèi)部同軸設(shè)有軸承s，肋板h的上表面設(shè)有套筒k，套筒k內(nèi)部同軸設(shè)有軸承t，肋板g和肋板h均與支架d垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D位于肋板g和肋板h之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱d，轉(zhuǎn)軸p的另一端從圓柱d的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)F連接，圓柱d的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱g和凸起柱h，凸起柱g和凸起柱h同軸，凸起柱g套接在軸承u中，凸起柱h套接在軸承v中，圓柱d的側(cè)面設(shè)有套筒L，擺桿d的另一端套接在套筒L中，且擺桿d與套筒L的配合方式為過盈配合；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)F包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪r、齒輪s及齒輪t，齒輪r、齒輪s及齒輪t均設(shè)置在齒輪箱F內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸p的另一端套接在齒輪s中心處，齒輪r的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸t，轉(zhuǎn)軸t的兩端分別套接有軸承w，齒輪t的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸u，轉(zhuǎn)軸u的兩端分別套接有軸承x，軸承x和軸承w均安裝在齒輪箱F上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)F還包括T形的支腿f，支腿f的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄k的一端，曲柄k的另一端與轉(zhuǎn)軸t的一端端部固接；

支腿f的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄L的一端，曲柄L的另一端與轉(zhuǎn)軸u的一端端部固接；

同步帶輪d、齒輪n、齒條b及轉(zhuǎn)軸q均設(shè)置在軸座B內(nèi)部，電機(jī)b固定在軸座B上，軸座B固定在支撐板底部。

其中減速器包括減速箱體，減速箱體上依次設(shè)有齒輪u、齒輪v及齒輪w，齒輪u的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸v，轉(zhuǎn)軸v的兩端分別通過軸承y支撐，轉(zhuǎn)軸v的一端端部設(shè)有同步帶輪e；齒輪v的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸w，轉(zhuǎn)軸w的兩端分別通過軸承z支撐，轉(zhuǎn)軸w的一端端部連接電機(jī)c；齒輪w的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸x，轉(zhuǎn)軸x的兩端分別通過軸承II支撐；轉(zhuǎn)軸x的一端還設(shè)有同步帶輪f；

軸承y、軸承z及軸承II均安裝在減速箱體上；

同步帶輪b通過同步帶A連接同步帶輪a；同步帶輪c通過同步帶B連接同步帶輪e，同步帶輪f通過同步帶C連接同步帶輪d。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明提供的噴灑農(nóng)藥的機(jī)器人，將機(jī)器人技術(shù)與農(nóng)業(yè)機(jī)械相結(jié)合，能夠克服許多問題，足式機(jī)器人能夠減少機(jī)器與農(nóng)作物的接觸從而減少對(duì)農(nóng)作物的傷害，機(jī)器人的承載能力更大，適應(yīng)性更強(qiáng)，并且無需人工直接參與工作，因此在提高工作效率的同時(shí)又減少了對(duì)人體健康的影響。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人的俯視圖；

圖3是圖1中雙足行走機(jī)構(gòu)A的主視圖；

圖4是圖3中雙足行走機(jī)構(gòu)A去除軸座A、齒輪箱A、齒輪箱B后執(zhí)行機(jī)構(gòu)A側(cè)的軸側(cè)圖；

圖5是圖3中雙足行走機(jī)構(gòu)A去除軸座A、齒輪箱A、齒輪箱B后執(zhí)行機(jī)構(gòu)B側(cè)的軸側(cè)圖；

圖6是圖3中轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖3中轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖1中雙足行走機(jī)構(gòu)B的主視圖；

圖9是圖8中雙足行走機(jī)構(gòu)B去除齒輪箱C、齒輪箱D后執(zhí)行機(jī)構(gòu)C側(cè)的軸測(cè)圖；

圖10是圖8中雙足行走機(jī)構(gòu)B去除齒輪箱C、齒輪箱D后執(zhí)行機(jī)構(gòu)D側(cè)的軸測(cè)圖；

圖11是圖1中雙足行走機(jī)構(gòu)C的主視圖；

圖12是圖11中雙足行走機(jī)構(gòu)C去除軸座B、齒輪箱E、齒輪箱F后執(zhí)行機(jī)構(gòu)E側(cè)的軸測(cè)圖；

圖13是圖11中雙足行走機(jī)構(gòu)C去除軸座B、齒輪箱E、齒輪箱F后執(zhí)行機(jī)構(gòu)F側(cè)的軸測(cè)圖；

圖14是圖11中轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是圖11中轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為圖1中減速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本發(fā)明一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖18是本發(fā)明一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人的行走運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖中，1.水箱，2.控制柜，3.噴管，4.支撐板；

5.雙足行走機(jī)構(gòu)A，5-1.同步帶輪a，5-2.轉(zhuǎn)軸a，5-3.萬向節(jié)a，5-4.轉(zhuǎn)軸b，5-5.萬向節(jié)b，5-6.轉(zhuǎn)軸c，5-7.齒條a，5-8.齒輪a，5-9.轉(zhuǎn)軸d，5-10.電機(jī)a，5-11.連桿a，5-12.擺桿a，5-13.連桿b，5-14.擺桿b，5-15.支架a，5-16.肋板a，5-17.肋板b，5-18.套筒a，5-19.套筒b，5-20.支架b，5-21.肋板c，5-22.肋板d；

5-23.轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A，5-23-1.圓柱a，5-23-2.凸起柱a，5-23-3.凸起柱b，5-23-4.套筒c；

5-24.執(zhí)行機(jī)構(gòu)A，5-24-1.齒輪b，5-24-2.齒輪c，5-24-3.齒輪d，5-24-4.齒輪箱A，5-24-5.轉(zhuǎn)軸e，5-24-6.轉(zhuǎn)軸f，5-24-7.支腿a，5-24-8.曲柄a，5-24-9.曲柄b；

5-25.套筒d，5-26.套筒e，

5-27.轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B，5-27-1.圓柱b，5-27-2.凸起柱c，5-27-3.凸起柱d，5-27-4.套筒f

5-28.執(zhí)行機(jī)構(gòu)B，5-28-1.齒輪e，5-28-2.齒輪f，5-28-3.齒輪g，5-28-4.齒輪箱B，5-28-5.轉(zhuǎn)軸g，5-28-6.轉(zhuǎn)軸h，5-28-7.支腿b，5-28-8.曲柄c，5-28-9.曲柄d；

5-29.軸座A；

6.雙足行走機(jī)構(gòu)B，6-1.轉(zhuǎn)軸I，6-2.同步帶輪b，6-3.同步帶輪c，6-4.支撐座C，

6-5.執(zhí)行機(jī)構(gòu)C，6-5-1.齒輪h，6-5-2.齒輪I，6-5-3.齒輪J，6-5-4.轉(zhuǎn)軸J，6-5-5.轉(zhuǎn)軸k，6-5-6.支腿c，6-5-7.曲柄e，6-5-8.曲柄f；

6-6.支撐座D，

6-7.執(zhí)行機(jī)構(gòu)D，6-7-1.齒輪k，6-7-2.齒輪L，6-7-3.齒輪m，6-7-4.轉(zhuǎn)軸L，6-7-5.轉(zhuǎn)軸m，6-7-6.支腿d，6-7-7.曲柄g，6-7-8.曲柄h；

6-8.通孔a，6-9.通孔b，6-10.同步帶輪b，6-11.同步帶輪c，6-12.齒輪箱C，6-13.齒輪箱D；

7.雙足行走機(jī)構(gòu)C，7-1.同步帶輪d，7-2.轉(zhuǎn)軸n，7-3.萬向節(jié)c，7-4.轉(zhuǎn)軸o，7-5.萬向節(jié)d，7-6.轉(zhuǎn)軸p，7-7.齒條b，7-8.齒輪n，7-9.轉(zhuǎn)軸q，7-10.電機(jī)b，7-11.連桿c，7-12.擺桿c，7-13.連桿d，7-14.擺桿d，7-15.支架c，7-16.肋板e(cuò)，7-17.肋板f，7-18.套筒g，7-19.套筒h，7-20.支架d，7-21.肋板g，7-22.肋板h；

7-23.轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C，7-23-1.圓柱c，7-23-2.凸起柱e，7-23-3.凸起柱f，7-23-4.套筒I；

7-24.執(zhí)行機(jī)構(gòu)E，7-24-1.齒輪o，7-24-2.齒輪p，7-24-3.齒輪q，7-24-4.齒輪箱E，7-24-5.轉(zhuǎn)軸r，7-24-6.轉(zhuǎn)軸s，7-24-7.支腿e，7-24-8.曲柄I，7-24-9.曲柄J；

7-25.套筒J，7-26.套筒k；

7-27.轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D，7-27-1.圓柱d，7-27-2.凸起柱g，7-27-3.凸起柱h，7-27-4.套筒L；

7-28.執(zhí)行機(jī)構(gòu)F，7-28-1.齒輪r，7-28-2.齒輪s，7-28-3.齒輪t，7-28-4.齒輪箱F，7-28-5.轉(zhuǎn)軸t，7-28-6.轉(zhuǎn)軸u，7-28-7.支腿f，7-28-8.曲柄k，7-28-9.曲柄L；

7-29.軸座B；

8.減速器，8-1.減速箱體，8-2.齒輪u，8-3.齒輪v，8-4.齒輪w，8-5.轉(zhuǎn)軸v，8-6.轉(zhuǎn)軸w，8-7.轉(zhuǎn)軸x，8-8.同步帶輪e，8-9.同步帶輪f；

9.同步帶A，10.同步帶B，11.同步帶C，12.電機(jī)c，13.管道。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

本發(fā)明一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人，結(jié)構(gòu)如圖1、2所示，包括水平設(shè)置的支撐板4，支撐板4的上方設(shè)有水箱1，水箱1內(nèi)部設(shè)有水泵，水箱1的頂部設(shè)有至少一個(gè)噴管3，各噴管3通過管道13與水泵連接，支撐板4的下方設(shè)有六足行走機(jī)構(gòu)，六足行走機(jī)構(gòu)和水泵均通過控制柜2控制。管道13與各噴管3內(nèi)部均連通，這樣管道13經(jīng)水泵抽出的農(nóng)藥就會(huì)從各個(gè)噴管3噴出。

其中噴管3為三個(gè)，三個(gè)噴管3兩兩之間呈120°設(shè)置，噴管3為折彎形，彎曲角度為120°～150°。

其中六足行走機(jī)構(gòu)包括沿水平方向依次設(shè)置的雙足行走機(jī)構(gòu)A5、雙足行走機(jī)構(gòu)B6及雙足行走機(jī)構(gòu)C7，雙足行走機(jī)構(gòu)A5、雙足行走機(jī)構(gòu)B6及雙足行走機(jī)構(gòu)C7呈“一”字形排開設(shè)置在支撐板4的下方，雙足行走機(jī)構(gòu)A5通過同步帶A9與雙足行走機(jī)構(gòu)B6連接，雙足行走機(jī)構(gòu)B6通過同步帶B10連接減速器8，減速器8通過同步帶C11連接雙足行走機(jī)構(gòu)C7。

如圖3～7所示，雙足行走機(jī)構(gòu)A5包括同步帶輪a5-1，同步帶輪a5-1的中心處套接有轉(zhuǎn)軸a5-2，轉(zhuǎn)軸a5-2的一端通過萬向節(jié)a5-3連接轉(zhuǎn)軸b5-4的一端，轉(zhuǎn)軸b5-4的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A5-23連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)A5-24，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A5-23安裝在支撐座A上；轉(zhuǎn)軸a5-2的另一端通過萬向節(jié)b5-5連接轉(zhuǎn)軸c5-6的一端，轉(zhuǎn)軸c5-6的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B5-27連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)B5-28，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B5-27安裝在支撐座B上，支撐座B和支撐座A正對(duì)設(shè)置且均固定在支撐板4的底部；

雙足行走機(jī)構(gòu)A5還包括水平設(shè)置的齒條a5-7，齒條a5-7與齒輪a5-8嚙合，齒輪a5-8中心處套接有轉(zhuǎn)軸d5-9，轉(zhuǎn)軸d5-9的一端連接有電機(jī)a5-10；齒條a5-7的一端連接連桿a5-11的一端，連桿a5-11的另一端連接擺桿a5-12的一端，擺桿a5-12的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A5-23上；齒條a5-7的另一端連接連桿b5-13的一端，連桿b5-13的另一端連接擺桿b5-14的一端，擺桿b5-14的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B5-27上；

齒條a5-7的一端與連桿a5-11的連接處、連桿a5-11與擺桿a5-12的連接處、齒條a5-7的另一端與連桿b5-13的連接處、連桿b5-13與擺桿b5-14的連接處均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

支撐座A包括豎直倒放的U形支架a5-15，支架a5-15的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板a5-16和肋板b5-17，肋板a5-16的下表面設(shè)有套筒a5-18，套筒a5-18內(nèi)部同軸設(shè)有軸承a，肋板b5-17的上表面設(shè)有套筒b5-19，套筒b5-19內(nèi)部同軸設(shè)有軸承b，肋板a5-16和肋板b5-17均與支架a5-15垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A5-23位于肋板a5-16和肋板b5-17之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A5-23包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱a5-23-1，轉(zhuǎn)軸b5-4的另一端從圓柱a5-23-1的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)A5-24連接，圓柱a5-23-1的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱a5-23-2和凸起柱b5-23-3，凸起柱a5-23-2和凸起柱b5-23-3同軸，凸起柱a5-23-2套接在軸承a中，凸起柱b5-23-3套接在軸承b中，圓柱a5-23-1的側(cè)面設(shè)有套筒c5-23-4，擺桿a5-12的另一端套接在套筒c5-23-4中，且擺桿a5-12與套筒c5-23-4的配合方式為過盈配合(即擺桿a5-12的另一端緊固在套筒c5-23-4中)；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)A5-24包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪b5-24-1、齒輪c5-24-2及齒輪d5-24-3，齒輪b5-24-1、齒輪c5-24-2及齒輪d5-24-3均設(shè)置在齒輪箱A5-24-4內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸b5-4的另一端套接在齒輪c5-24-2中心處，齒輪b5-24-1的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸e5-24-5，轉(zhuǎn)軸e5-24-5的兩端分別套接有軸承c，齒輪d5-24-3的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸f5-24-6,轉(zhuǎn)軸f5-24-6的兩端分別套接有軸承d，軸承c和軸承d均安裝在齒輪箱A5-24-4上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)A5-24還包括T形的支腿a5-24-7，支腿a5-24-7的(水平桿)一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄a5-24-8的一端，曲柄a5-24-8的另一端與轉(zhuǎn)軸e5-24-5的一端端部固接；

支腿a5-24-7(水平桿)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄b5-24-9的一端，曲柄b5-24-9的另一端與轉(zhuǎn)軸f5-24-6的一端端部固接；

支撐座B包括豎直倒放的U形支架b5-20，支架b5-20的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板c5-21和肋板d5-22，肋板c5-21的下表面設(shè)有套筒d5-25，套筒d5-25內(nèi)部同軸設(shè)有軸承e，肋板d5-22的上表面設(shè)有套筒e5-26，套筒e5-26內(nèi)部同軸設(shè)有軸承f，肋板c5-21和肋板d5-22均與支架b5-20垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B5-27位于肋板c5-21和肋板d5-22之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B5-27包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱b5-27-1，轉(zhuǎn)軸c5-6的另一端從圓柱b5-27-1的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)B5-28連接，圓柱b5-27-1的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱c5-27-2和凸起柱d5-27-3，凸起柱c5-27-2和凸起柱d5-27-3同軸，凸起柱c5-27-2套接在軸承e中，凸起柱d5-27-3套接在軸承f中，圓柱b5-27-1的側(cè)面設(shè)有套筒f5-27-4，擺桿b5-14的另一端套接在套筒f5-27-4中，且擺桿b5-14與套筒f5-27-4的配合方式為過盈配合；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)B包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪e5-28-1、齒輪f5-28-2及齒輪g5-28-3，齒輪e5-28-1、齒輪f5-28-2及齒輪g5-28-3均設(shè)置在齒輪箱B5-28-4內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸c5-6的另一端套接在齒輪f5-28-2中心處，齒輪e5-28-1的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸g5-28-5，轉(zhuǎn)軸g5-28-5的兩端分別套接有軸承g(shù)，齒輪g5-28-3的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸h5-28-6,轉(zhuǎn)軸h5-28-6的兩端分別套接有軸承h，軸承g(shù)和軸承h均安裝在齒輪箱B5-28-4上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)B還包括T形的支腿b5-28-7，支腿b5-28-7的(水平桿)一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄c5-28-8的一端，曲柄c5-28-8的另一端與轉(zhuǎn)軸g5-28-5的一端端部固接；

支腿b5-28-7的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄d5-28-9的一端，曲柄d5-28-9的另一端與轉(zhuǎn)軸h5-28-6的一端端部固接；

同步帶輪a5-1、齒輪a5-8、齒條a5-7及轉(zhuǎn)軸d5-9均設(shè)置在軸座A5-29內(nèi)部，電機(jī)a5-10固定在軸座A5-29上，軸座A5-29固定在支撐板4底部。

如圖8～10所示，雙足行走機(jī)構(gòu)B6包括轉(zhuǎn)軸I6-1，轉(zhuǎn)軸I6-1上分別套接有同步帶輪b6-2和同步帶輪c6-3，同步帶輪b6-2位于轉(zhuǎn)軸I6-1的中部，同步帶輪c6-3靠近轉(zhuǎn)軸I6-1的一端端部設(shè)置，轉(zhuǎn)軸I6-1的一端穿過支撐座C6-4上的通孔a6-8連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)C6-5，轉(zhuǎn)軸I6-1的另一端穿過支撐座D6-6上的通孔b6-9連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)D6-7，支撐座C6-4和支撐座D6-6正對(duì)設(shè)置并固定在支撐板4底部；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)C6-5包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪h6-5-1、齒輪I6-5-2及齒輪J6-5-3，齒輪h6-5-1、齒輪I6-5-2及齒輪J6-5-3均設(shè)置在齒輪箱C6-12內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸I6-1的一端套接在齒輪I6-5-2中心處，齒輪h6-5-1的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸J6-5-4，轉(zhuǎn)軸J6-5-4的兩端分別套接有軸承I，齒輪J6-5-3的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸k6-5-5,轉(zhuǎn)軸k6-5-5的兩端分別套接有軸承J，軸承I和軸承J均安裝在齒輪箱C6-12上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)C6-5還包括T形的支腿c6-5-6，支腿c6-5-6(水平桿)的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄e6-5-7的一端，曲柄e6-5-7的另一端與轉(zhuǎn)軸J6-5-4的一端端部固接；

支腿c6-5-6(水平桿)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄f6-5-8的一端，曲柄f6-5-8的另一端與轉(zhuǎn)軸k6-5-5的一端端部固接；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)D6-7包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪k6-7-1、齒輪L6-7-2及齒輪m6-7-3，齒輪k6-7-1、齒輪L6-7-2及齒輪m6-7-3均設(shè)置在齒輪箱D6-13內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸I6-1的另一端套接在齒輪L6-7-2中心處，齒輪k6-7-1的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸L6-7-4，轉(zhuǎn)軸L6-7-4的兩端分別套接有軸承k，齒輪m6-7-3的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸m6-7-5,轉(zhuǎn)軸m6-7-5的兩端分別套接有軸承L，軸承k和軸承L均安裝在齒輪箱D6-13上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)D6-7還包括T形的支腿d6-7-6，支腿d6-7-6(水平桿)的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄g6-7-7的一端，曲柄g6-7-7的另一端與轉(zhuǎn)軸L6-7-4的一端端部固接；

支腿d6-7-6(水平桿)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄h6-7-8的一端，曲柄h6-7-8的另一端與轉(zhuǎn)軸m6-7-5的一端端部固接。

如圖11～15所示，雙足行走機(jī)構(gòu)C7包括同步帶輪d7-1，同步帶輪d7-1的中心處套接有轉(zhuǎn)軸n7-2，轉(zhuǎn)軸n7-2的一端通過萬向節(jié)c7-3連接轉(zhuǎn)軸o7-4的一端，轉(zhuǎn)軸o7-4的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C7-23連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)E7-24，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C7-23安裝在支撐座E上；轉(zhuǎn)軸n7-2的另一端通過萬向節(jié)d7-5連接轉(zhuǎn)軸p7-6的一端，轉(zhuǎn)軸p7-6的另一端穿過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D7-27連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)F7-28，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D7-27安裝在支撐座F上，支撐座E和支撐座F正對(duì)設(shè)置且均固定在支撐板4的底部；

雙足行走機(jī)構(gòu)C7還包括水平設(shè)置的齒條b7-7，齒條b7-7與齒輪n7-8嚙合，齒輪n7-8中心處套接有轉(zhuǎn)軸q7-9，轉(zhuǎn)軸q7-9的一端連接有電機(jī)b7-10；齒條b7-7的一端連接連桿c7-11的一端，連桿c7-11的另一端連接擺桿c7-12的一端，擺桿c7-12的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C7-23上；齒條b7-7的另一端連接連桿d7-13的一端，連桿d7-13的另一端連接擺桿d7-14的一端，擺桿d7-14的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D7-27上；

其中齒條b7-7的一端與連桿c7-11的連接處、連桿c7-11與擺桿c7-12的連接處、齒條b7-7的另一端與連桿d7-13的連接處、連桿d7-13與擺桿d7-14的連接處均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

支撐座E包括豎直倒放的U形支架c7-15，支架c7-15的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板e(cuò)7-16和肋板f7-17，肋板e(cuò)7-16的下表面設(shè)有套筒g7-18，套筒g7-18內(nèi)部同軸設(shè)有軸承m，肋板f7-17的上表面設(shè)有套筒h7-19，套筒h7-19內(nèi)部同軸設(shè)有軸承n，肋板e(cuò)7-16和肋板f7-17均與支架c7-15垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C7-23位于肋板e(cuò)7-16和肋板f7-17之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C7-23包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱c7-23-1，轉(zhuǎn)軸o7-4的另一端從圓柱c7-23-1的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)E7-24連接，圓柱c7-23-1的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱e7-23-2和凸起柱f7-23-3，凸起柱e7-23-2和凸起柱f7-23-3同軸，凸起柱e7-23-2套接在軸承o中，凸起柱f7-23-3套接在軸承p中，圓柱c7-23-1的側(cè)面設(shè)有套筒I7-23-4，擺桿c7-12的另一端套接在套筒I7-23-4中，且擺桿c7-12與套筒I7-23-4的配合方式為過盈配合；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)E7-24包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪o7-24-1、齒輪p7-24-2及齒輪q7-24-3，齒輪o7-24-1、齒輪p7-24-2及齒輪q7-24-3均設(shè)置在齒輪箱E7-24-4內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸o7-4的另一端套接在齒輪p7-24-2中心處，齒輪o7-24-1的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸r7-24-5，轉(zhuǎn)軸r7-24-5的兩端分別套接有軸承q，齒輪q7-24-3的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸s7-24-6,轉(zhuǎn)軸s7-24-6的兩端分別套接有軸承r，軸承r和軸承q均安裝在齒輪箱E7-24-4上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)E7-24還包括T形的支腿e7-24-7，支腿e7-24-7(水平桿)的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄I7-24-8的一端，曲柄I7-24-8的另一端與轉(zhuǎn)軸r7-24-5的一端端部固接；

支腿e7-24-7(水平桿)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄J7-24-9的一端，曲柄J7-24-9的另一端與轉(zhuǎn)軸s7-24-6的一端端部固接；

支撐座F包括豎直倒放的U形支架d7-20，支架d7-20的上下兩端分別設(shè)有相互平行的肋板g7-21和肋板h7-22，肋板g7-21的下表面設(shè)有套筒J7-25，套筒J7-25內(nèi)部同軸設(shè)有軸承s，肋板h7-22的上表面設(shè)有套筒k7-26，套筒k7-26內(nèi)部同軸設(shè)有軸承t，肋板g7-21和肋板h7-22均與支架d7-20垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D7-27位于肋板g7-21和肋板h7-22之間；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)D7-27包括水平設(shè)置且兩端均未封閉的中空?qǐng)A柱d7-27-1，轉(zhuǎn)軸p7-6的另一端從圓柱d7-27-1的中心處穿過并與執(zhí)行機(jī)構(gòu)F7-28連接，圓柱d7-27-1的上、下表面上分別設(shè)有凸起柱g7-27-2和凸起柱h7-27-3，凸起柱g7-27-2和凸起柱h7-27-3同軸，凸起柱g7-27-2套接在軸承u中，凸起柱h7-27-3套接在軸承v中，圓柱d7-27-1的側(cè)面設(shè)有套筒L7-27-4，擺桿d7-14的另一端套接在套筒L7-27-4中，且擺桿d7-14與套筒L7-27-4的配合方式為過盈配合；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)F7-28包括呈“一”字形設(shè)置且依次嚙合的齒輪r7-28-1、齒輪s7-28-2及齒輪t7-28-3，齒輪r7-28-1、齒輪s7-28-2及齒輪t7-28-3均設(shè)置在齒輪箱F7-28-4內(nèi)部，轉(zhuǎn)軸p7-6的另一端套接在齒輪s7-28-2中心處，齒輪r7-28-1的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸t7-28-5，轉(zhuǎn)軸t7-28-5的兩端分別套接有軸承w，齒輪t7-28-3的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸u7-28-6,轉(zhuǎn)軸u7-28-6的兩端分別套接有軸承x，軸承x和軸承w均安裝在齒輪箱F7-28-4上；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)F7-28還包括T形的支腿f7-28-7，支腿f7-28-7(水平桿)的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄k7-28-8的一端，曲柄k7-28-8的另一端與轉(zhuǎn)軸t7-28-5的一端端部固接；

支腿f7-28-7(水平桿)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接曲柄L7-28-9的一端，曲柄L7-28-9的另一端與轉(zhuǎn)軸u7-28-6的一端端部固接；

同步帶輪d7-1、齒輪n7-8、齒條b7-7及轉(zhuǎn)軸q7-9均設(shè)置在軸座B7-29內(nèi)部，電機(jī)b7-10固定在軸座B7-29上，軸座B7-29固定在支撐板4底部。

如圖16所示，減速器8包括減速箱體8-1，減速箱體8-1上依次設(shè)有齒輪u8-2、齒輪v8-3及齒輪w8-4，齒輪u8-2的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸v8-5，轉(zhuǎn)軸v8-5的兩端分別通過軸承y支撐，轉(zhuǎn)軸v8-5的一端端部設(shè)有同步帶輪e8-8；齒輪v8-3的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸w8-6，轉(zhuǎn)軸w8-6的兩端分別通過軸承z支撐，轉(zhuǎn)軸w8-6的一端端部連接電機(jī)c12；齒輪w8-4的中心處設(shè)有轉(zhuǎn)軸x8-7，轉(zhuǎn)軸x8-7的兩端分別通過軸承II支撐；轉(zhuǎn)軸x8-7的一端還設(shè)有同步帶輪f8-9；

軸承y、軸承z及軸承II均安裝在減速箱體8-1上；

同步帶輪b6-2通過同步帶A9連接同步帶輪a5-1；同步帶輪c6-3通過同步帶B10連接同步帶輪e8-8，同步帶輪f8-9通過同步帶C11連接同步帶輪d7-1。

電機(jī)a5-10與電機(jī)b7-10均為步進(jìn)電機(jī)。

本發(fā)明一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人的工作過程為：開啟電機(jī)c12，轉(zhuǎn)軸w8-6轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪v8-3隨著轉(zhuǎn)軸w8-6轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪v8-3同時(shí)與齒輪u8-2、齒輪w8-4嚙合，齒輪u8-2通過同步帶B10帶動(dòng)雙足行走機(jī)構(gòu)B6運(yùn)轉(zhuǎn)，雙足行走機(jī)構(gòu)B6通過同步帶A9帶動(dòng)雙足行走機(jī)構(gòu)A5運(yùn)轉(zhuǎn)；齒輪w8-4通過同步帶C11帶動(dòng)雙足行走機(jī)構(gòu)C7運(yùn)轉(zhuǎn)；開啟水泵，水泵從水箱1中進(jìn)行抽水，水箱1中事先已混入農(nóng)藥，水泵開啟后，將農(nóng)藥從水箱1中抽出并從噴管3中噴出，在噴灑農(nóng)藥的過程中，通過六足行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使得農(nóng)藥在田間能夠均勻的噴灑而不破壞農(nóng)作物。

本發(fā)明一種六足行走式噴灑農(nóng)藥機(jī)器人的工作原理為，本發(fā)明中的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)主要為行走與轉(zhuǎn)向，其轉(zhuǎn)向原理采用三軸轉(zhuǎn)向，機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)，如圖17所示，執(zhí)行機(jī)構(gòu)A5-24、執(zhí)行機(jī)構(gòu)B5-25、執(zhí)行機(jī)構(gòu)C6-5、執(zhí)行機(jī)構(gòu)D6-7、執(zhí)行機(jī)構(gòu)E7-24及執(zhí)行機(jī)構(gòu)F7-28的中垂線同時(shí)經(jīng)過一點(diǎn)O，即此時(shí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)A5-24(支腿a5-24-7)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)B5-25(支腿b5-28-7)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)C6-5(支腿c6-5-6)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)D6-7(支腿d6-7-6)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)E7-24(支腿e7-24-7)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)F7-28(支腿f7-28-7)的運(yùn)動(dòng)軌跡，都在以這個(gè)點(diǎn)O為圓心的圓弧上；在機(jī)器人行走過程中，支腿a5-24-7、支腿d6-7-6及支腿e7-24-7同步運(yùn)動(dòng)，支腿b5-28-7、支腿c6-5-6及支腿f7-28-7同步運(yùn)動(dòng)，支腿a5-24-7與支腿c6-5-6運(yùn)動(dòng)過程相差半個(gè)周期，即支腿a5-24-7蹬腿著地的過程中，支腿c6-5-6正好在抬腿，這種運(yùn)動(dòng)方式保證了在運(yùn)動(dòng)過程中至少同時(shí)有三條支腿著地，并且這三條腿構(gòu)成了一個(gè)三角形的支撐區(qū)域，參見圖18，在設(shè)計(jì)時(shí)，如果使機(jī)器人的重心始終落在這兩個(gè)三角形的交叉范圍內(nèi)(圖18種陰影區(qū)域)，則機(jī)器人在行走過程中平衡性就有了保證；在機(jī)器人行走過程中，電機(jī)a5-10與電機(jī)b7-10的轉(zhuǎn)向相反；

本發(fā)明的控制過程較為簡(jiǎn)單，電機(jī)a5-10、電機(jī)b7-10、電機(jī)c12及水泵之間的控制是相互獨(dú)立的，電機(jī)c12是直流電機(jī)，控制電機(jī)c12的正反轉(zhuǎn)與輸出轉(zhuǎn)速就可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明中機(jī)器人的啟停與加減速，控制電機(jī)a5-10和電機(jī)b7-10輸出大小相等方向相反的轉(zhuǎn)角，就可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明中機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，控制水泵的開關(guān)就可以控制噴管3是否出水。