智能四足偵查機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種智能四足偵查機(jī)器人，包括四足系統(tǒng)和輪式系統(tǒng)，還包括上底盤(pán)和下底盤(pán)、高清視覺(jué)回傳裝置、環(huán)境探測(cè)傳感器、頭部面罩，車架呈左右對(duì)稱的設(shè)有兩個(gè)車輪，車輪由電機(jī)提供其運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，并由環(huán)境探測(cè)傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)其運(yùn)動(dòng)及工作情況，頭部面罩與上底盤(pán)采用螺栓固定連接，環(huán)境探測(cè)裝置與上底盤(pán)通過(guò)螺栓固定連接而成。本發(fā)明的智能四足偵查機(jī)器人創(chuàng)造性地將輪式結(jié)構(gòu)和爬行結(jié)構(gòu)的完美結(jié)合，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)主動(dòng)減震，對(duì)于地形復(fù)雜，地面崎嶇，四足偵察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能夠保持穩(wěn)定，平坦路面能夠快速移動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
智能四足偵查機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種智能四足偵查機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]伴隨著社會(huì)發(fā)展的進(jìn)步，人們?cè)絹?lái)越需要一些能在復(fù)雜環(huán)境中具有高度可靠性、行動(dòng)便利、并且可擴(kuò)展的移動(dòng)平臺(tái)，因此，機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，但雙足機(jī)器人的自由度較少，重心不穩(wěn)，無(wú)法很好的克服崎嶇不平的地形。因此，開(kāi)發(fā)出了模仿自然界生物形狀和動(dòng)作的仿生機(jī)器人。
[0003]四足式機(jī)器人的研發(fā)參考了自然界的蜘蛛，模仿它的形體結(jié)構(gòu)和行動(dòng)模式。相比輪子式機(jī)器人，四足式機(jī)器人的自由度靈活，行動(dòng)起來(lái)動(dòng)作會(huì)變得更加靈敏，機(jī)動(dòng)性更好，能夠在復(fù)雜的地形上行動(dòng)。但是，四足式機(jī)器人的平地移動(dòng)速度不及輪子式機(jī)器人。
[0004]如何提供一種自由度高、又移動(dòng)速度快的四足式機(jī)器人，是目前亟待解決的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提出一種智能四足偵查機(jī)器人，解決了現(xiàn)有的機(jī)器人靈活度受限、在崎嶇不平的復(fù)雜路況無(wú)法偵查行駛的問(wèn)題。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0007]—種智能四足偵查機(jī)器人，包括四足系統(tǒng)和輪式系統(tǒng)，還包括上底盤(pán)和下底盤(pán)、高清視覺(jué)回傳裝置、環(huán)境探測(cè)傳感器、頭部面罩，車架呈左右對(duì)稱的設(shè)有兩個(gè)車輪，車輪由電機(jī)提供其運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，并由環(huán)境探測(cè)傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)其運(yùn)動(dòng)及工作情況，頭部面罩與上底盤(pán)采用螺栓固定連接，環(huán)境探測(cè)傳感器與上底盤(pán)通過(guò)螺栓固定連接而成。
[0008]可選地，所述四足系統(tǒng)由4組用于爬行的腿部結(jié)構(gòu)組成，控制系統(tǒng)由舵機(jī)控制器系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)組合構(gòu)成，電機(jī)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
[0009]可選地，所述用于爬行的腿部結(jié)構(gòu)由舵機(jī)和長(zhǎng)U支架以及短U支架組合而成，舵機(jī)與長(zhǎng)U支架通過(guò)實(shí)軸舵盤(pán)和虛軸舵盤(pán)固定連接而成。
[0010]可選地，所述輪式系統(tǒng)中，車輪與電機(jī)通過(guò)軸聯(lián)器連接而成，電機(jī)與下底盤(pán)通過(guò)電機(jī)支架連接而成，上底盤(pán)和下底盤(pán)上開(kāi)有螺紋孔，通過(guò)螺絲連接，電機(jī)通過(guò)與電機(jī)支架與下底盤(pán)采用螺絲固定連接。
[0011]可選地，所述電機(jī)支架采用直角型鋼制作。
[0012]可選地，智能四足偵查機(jī)器人采用輕薄型鋁合金機(jī)架。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:
[0014]采用多條腿與輪式相結(jié)合的方式，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)主動(dòng)減震，對(duì)于地形復(fù)雜，地面崎嶇，四足偵察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能夠保持穩(wěn)定，平坦路面能夠快速移動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0015]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本發(fā)明一種智能四足偵查機(jī)器人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明一種智能四足偵查機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本發(fā)明一種智能四足偵查機(jī)器人的四足系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為本發(fā)明一種智能四足偵查機(jī)器人的輪式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021]如圖1所示，本發(fā)明提供的智能四足偵查機(jī)器人，包括四足系統(tǒng)和輪式系統(tǒng)，還包括上底盤(pán)2和下底盤(pán)4、高清視覺(jué)回傳裝置1、環(huán)境探測(cè)傳感器3、頭部面罩12，車架呈左右對(duì)稱的設(shè)有兩個(gè)車輪6，車輪6由電機(jī)5提供其運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，并由環(huán)境探測(cè)傳感器3實(shí)時(shí)探測(cè)其運(yùn)動(dòng)及工作情況，頭部面罩12與上底盤(pán)2采用螺栓固定連接。
[0022]如圖2所示，四足系統(tǒng)由4組用于爬行的腿部結(jié)構(gòu)7組成，控制系統(tǒng)由舵機(jī)控制器系統(tǒng)8和嵌入式系統(tǒng)9組合構(gòu)成，電機(jī)5由電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，環(huán)境探測(cè)傳感器3與上底盤(pán)通過(guò)螺栓固定連接而成。
[0023]如圖3所示，用于爬行的腿部結(jié)構(gòu)7由舵機(jī)66和長(zhǎng)U支架33以及短U支架55組合而成，舵機(jī)66與長(zhǎng)U支架33通過(guò)實(shí)軸舵盤(pán)和虛軸舵盤(pán)固定連接而成，實(shí)軸舵盤(pán)和虛軸舵盤(pán)采用輕薄加硬鋁合金制作。
[0024]如圖4和圖2所示，輪式系統(tǒng)中，車輪6與電機(jī)5通過(guò)軸聯(lián)器連接而成，電機(jī)5與下底盤(pán)4通過(guò)電機(jī)支架77連接而成，上底盤(pán)2和下底盤(pán)4上開(kāi)有螺紋孔，通過(guò)螺絲連接，電機(jī)5通過(guò)與電機(jī)支架77與下底盤(pán)4采用螺絲固定連接，電機(jī)支架77采用直角型鋼制作。
[0025]優(yōu)選地，本發(fā)明的智能四足偵查機(jī)器人采用輕薄型鋁合金機(jī)架，不僅具有良好的強(qiáng)度和承重能力，還能在最大限度上減少自重，減輕負(fù)擔(dān)，輕捷靈活，同時(shí)節(jié)省了材料，降低生產(chǎn)成本。
[0026]在機(jī)器人在執(zhí)行偵查任務(wù)時(shí)，環(huán)境探測(cè)傳感器3對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，并把檢測(cè)信號(hào)傳遞給嵌入式系統(tǒng)9進(jìn)行信息處理，根據(jù)采集的信息調(diào)整四足偵查機(jī)器人的動(dòng)作方案，動(dòng)作方案由四足爬行動(dòng)作和輪式動(dòng)作組成，采用四條腿蜘蛛結(jié)構(gòu)并配有兩個(gè)腹部輪子，并且每條腿的底端設(shè)有圓形的腳墊，使得動(dòng)作靈活精準(zhǔn)，高清視覺(jué)回傳裝置I對(duì)所在位置進(jìn)行實(shí)時(shí)攝像掃描回傳至終端，根據(jù)回傳圖像，可對(duì)搜救任務(wù)、軍事偵查任務(wù)等領(lǐng)域中的目標(biāo)進(jìn)行精確定位。
[0027]本發(fā)明的智能四足偵查機(jī)器人創(chuàng)造性地將輪式結(jié)構(gòu)和爬行結(jié)構(gòu)的完美結(jié)合，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)主動(dòng)減震，對(duì)于地形復(fù)雜，地面崎嶇，四足偵察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能夠保持穩(wěn)定，平坦路面能夠快速移動(dòng)。
[0028]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能四足偵查機(jī)器人，其特征在于，包括四足系統(tǒng)和輪式系統(tǒng)，還包括上底盤(pán)和下底盤(pán)、高清視覺(jué)回傳裝置、環(huán)境探測(cè)傳感器、頭部面罩，車架呈左右對(duì)稱的設(shè)有兩個(gè)車輪，車輪由電機(jī)提供其運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，并由環(huán)境探測(cè)傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)其運(yùn)動(dòng)及工作情況，頭部面罩與上底盤(pán)采用螺栓固定連接，環(huán)境探測(cè)傳感器與上底盤(pán)通過(guò)螺栓固定連接而成。2.如權(quán)利要求1所述的智能四足偵查機(jī)器人，其特征在于，所述四足系統(tǒng)由4組用于爬行的腿部結(jié)構(gòu)組成，其控制系統(tǒng)由舵機(jī)控制器系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)組合構(gòu)成，電機(jī)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。3.如權(quán)利要求2所述的智能四足偵查機(jī)器人，其特征在于，所述用于爬行的腿部結(jié)構(gòu)由舵機(jī)和長(zhǎng)U支架以及短U支架組合而成，舵機(jī)與長(zhǎng)U支架通過(guò)實(shí)軸舵盤(pán)和虛軸舵盤(pán)固定連接ntjD4.如權(quán)利要求1所述的智能四足偵查機(jī)器人，其特征在于，所述輪式系統(tǒng)中，車輪與電機(jī)通過(guò)軸聯(lián)器連接而成，電機(jī)與下底盤(pán)通過(guò)電機(jī)支架連接而成，上底盤(pán)和下底盤(pán)上開(kāi)有螺紋孔，通過(guò)螺絲連接，電機(jī)通過(guò)與電機(jī)支架與下底盤(pán)采用螺絲固定連接。5.如權(quán)利要求4所述的智能四足偵查機(jī)器人，其特征在于，所述電機(jī)支架采用直角型鋼制作。6.如權(quán)利要求1所述的智能四足偵查機(jī)器人，其特征在于，智能四足偵查機(jī)器人采用輕薄型鋁合金機(jī)架。
【文檔編號(hào)】B62D57/028GK105905182SQ201610261304
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月19日
【發(fā)明人】陳立剛, 袁永寶
【申請(qǐng)人】青島濱海學(xué)院