本公開涉及平衡車控制領(lǐng)域，尤其涉及一種平衡車控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前平衡車以一種時(shí)尚結(jié)合實(shí)用的運(yùn)動(dòng)工具正在受到越來越多的年輕人追捧。其運(yùn)作原理主要是建立在動(dòng)態(tài)平衡(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用車體內(nèi)部的傳感器，來檢測車體的傾斜數(shù)據(jù)，根據(jù)傾斜數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率，以維持車輛的平衡。

然而，每位用戶只能駕駛一輛平衡車，無法同時(shí)對(duì)多輛平衡車進(jìn)行控制，無法實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間的同步。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種平衡車控制方法及裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種平衡車控制方法，包括：接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度；所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作的步驟包括：根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，獲取控制所述平衡車的行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息；根據(jù)所述行駛速度信息和所述轉(zhuǎn)向角度信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，所述方法還包括：實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；將接收到的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息與所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息進(jìn)行比對(duì)；以及根據(jù)比對(duì)的結(jié)果，對(duì)所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

可選地，所述方法還包括：實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的當(dāng)前位置信息；將所述當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行比較；以及根據(jù)比較的結(jié)果，調(diào)整所述平衡車的當(dāng)前位置信息，以使所述平衡車的當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)位置保持一致。

可選地，所述方法還包括：檢測接收到所述目標(biāo)平衡車發(fā)送的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔；當(dāng)所述時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，將接收到的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息丟棄，并等待所述目標(biāo)平衡車發(fā)送的下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

可選地，所述方法還包括：當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述平衡車執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種平衡車控制方法，包括：實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，以使所述至少一輛響應(yīng)平衡車根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度；所述實(shí)時(shí)獲取平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，包括：通過所述平衡車的轉(zhuǎn)向感應(yīng)器實(shí)時(shí)獲取所述轉(zhuǎn)向角度；通過所述平衡車的測速傳感器實(shí)時(shí)獲取所述行駛速度。

可選地，所述向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，包括：與所述至少一響應(yīng)輛平衡車建立無線連接；通過所述無線連接向所述至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種平衡車控制裝置，包括：數(shù)據(jù)正反饋模塊，被配置為接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；第一控制模塊，被配置為根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度；所述第一控制模塊包括：第一獲取子模塊，被配置為根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，獲取控制所述平衡車的行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息；第一控制子模塊，被配置為根據(jù)所述行駛速度信息和所述轉(zhuǎn)向角度信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，所述裝置還包括：數(shù)據(jù)負(fù)反饋模塊，被配置為實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；第一比對(duì)模塊，被配置為將接收到的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息與所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息進(jìn)行比對(duì)；第二控制模塊，被配置為根據(jù)所述比對(duì)的結(jié)果，對(duì)所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

可選地，所述裝置還包括：第一獲取模塊，被配置為實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的當(dāng)前位置信息；第二比對(duì)模塊，被配置為將所述當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行比較；第三控制模塊，被配置為根據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述平衡車的當(dāng)前位置信息，以使所述平衡車的當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)位置保持一致。

可選地，所述裝置還包括：檢測模塊，被配置為檢測接收到所述目標(biāo)平衡車發(fā)送的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔；第四控制模塊，被配置為當(dāng)所述時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，將接收到的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息丟棄，并等待所述目標(biāo)平衡車發(fā)送的下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

可選地，所述裝置還包括：第五控制模塊，被配置為當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述平衡車執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種平衡車控制裝置，包括：第二獲取模塊，被配置為實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；發(fā)送模塊，被配置為向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，以使所述至少一輛響應(yīng)平衡車根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度；所述第二獲取模塊包括：第二獲取子模塊，被配置為通過所述平衡車的轉(zhuǎn)向感應(yīng)器實(shí)時(shí)獲取所述轉(zhuǎn)向角度；第三獲取子模塊，被配置為通過所述平衡車的測速傳感器實(shí)時(shí)獲取所述行駛速度。

可選地，所述發(fā)送模塊包括：通信子模塊，被配置為與所述至少一輛響應(yīng)平衡車建立無線連接；發(fā)送子模塊，被配置為通過所述無線連接向所述至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第五方面，提供一種平衡車控制裝置，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為：接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第六方面，提供一種平衡車控制裝置，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為：實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，以使所述至少一輛響應(yīng)平衡車根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第七方面，提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由平衡車的處理器執(zhí)行時(shí)，使得平衡車能夠執(zhí)行一種平衡車控制方法，所述方法包括：實(shí)時(shí)獲取平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第八方面，提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由平衡車的處理器執(zhí)行時(shí)，使得平衡車能夠執(zhí)行一種平衡車控制方法，所述方法包括：實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，以使所述至少一輛響應(yīng)平衡車根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

通過實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；所述響應(yīng)平衡車接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，可以解決相關(guān)技術(shù)中無法實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間同步的問題。通過本公開提供的上述技術(shù)方案，用戶可以駕駛一輛平衡車的同時(shí)對(duì)其他平衡車進(jìn)行控制，將所駕駛的平衡車的動(dòng)作同步到其他平衡車，從而實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間的同步。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意框圖；

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖2B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖4是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖5A和圖5B示出了在實(shí)施本公開提供的平衡車控制方法時(shí)的場景示意圖；

圖6是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖8A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖8B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖8C是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖9A和圖9B示出了在實(shí)施本公開提供的平衡車控制方法時(shí)的場景示意圖；

圖10A和圖10B示出了在實(shí)施本公開提供的平衡車控制方法時(shí)的場景示意圖；

圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖；

圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制裝置的框圖；

圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制裝置的框圖；

圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于平衡車控制裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意框圖。如圖1所示，包括：處理器102，存儲(chǔ)器104，電源組件106，傳感器組件108，動(dòng)力系統(tǒng)110，通信組件112，測距組件114，除此之外，平衡車還包括踏板、車輪、操縱桿等部件，圖中未示出。

處理器102被配置為控制平衡車的整體操作。例如，根據(jù)傾斜角度和轉(zhuǎn)向角度發(fā)送控制指令對(duì)平衡車進(jìn)行控制，諸如加速，減速，向左轉(zhuǎn)向，向右轉(zhuǎn)向等。

存儲(chǔ)器104被配置為存儲(chǔ)各類型的數(shù)據(jù)，以支持在平衡車的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在平衡車上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，傾斜角度，轉(zhuǎn)向角度，速度，加速度，距離信息和方位信息等。存儲(chǔ)器104可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件106被配置為給平衡車的各個(gè)組件提供電力。電源器106可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他為平衡車生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

傳感器組件108包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于對(duì)平衡車提供各個(gè)方面的評(píng)估。例如，傳感器組件108可以包括陀螺儀，轉(zhuǎn)向感應(yīng)器，測速傳感器等，陀螺儀傳感器通過在用戶傾斜時(shí)保持原始的基準(zhǔn)狀態(tài)不變，從而感測傾斜角度；轉(zhuǎn)向感應(yīng)器檢測平衡車轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向角度；測速傳感器檢測平衡車行駛時(shí)的速度。

動(dòng)力系統(tǒng)110可以包括電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的元件，被配置為根據(jù)處理器102發(fā)出的控制指令對(duì)平衡車的電機(jī)進(jìn)行控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)平衡車的控制。例如，通過控制電機(jī)正反向運(yùn)動(dòng)保持車體直立平衡狀態(tài)，可以實(shí)現(xiàn)車體平衡的控制；通過調(diào)節(jié)車體的傾斜角度，進(jìn)一步控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，可以實(shí)現(xiàn)車體速度的控制；通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)差速，可以實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向控制，也就是控制車體的行駛方向。

通信組件112被配置為便于裝置100和其他設(shè)備之間有線或者無線方式的通信。裝置100可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，藍(lán)牙，或它們的組合。例如，在一實(shí)施例中，平衡車之間通過通信組件112建立藍(lán)牙連接，平衡車可通過藍(lán)牙連接接收其他平衡車發(fā)送的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并根據(jù)該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息對(duì)自身進(jìn)行控制；在另一實(shí)施例中，平衡車也可以與移動(dòng)設(shè)備之間通過通信組件112建立藍(lán)牙連接，可以通過移動(dòng)設(shè)備發(fā)送和接收控制信息，以對(duì)平衡車進(jìn)行控制。

測距組件114被配置為測量裝置100的位置信息。例如，測距組件114可以例如包括但不限于GPS定位組件，超聲波定位組件，激光定位組件等。通過測距組件可以測量平衡車之間的相對(duì)距離和方位，即平衡車的位置信息。

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖，其中，該方法應(yīng)用于響應(yīng)平衡車，即響應(yīng)于來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息并同步執(zhí)行目標(biāo)平衡車的動(dòng)作的平衡車。如圖2A所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S201中，接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。其中，接收的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度。

在步驟S202中，根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制平衡車執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

平衡車的車輪與動(dòng)力系統(tǒng)中的電機(jī)連接，通過控制電機(jī)可以控制平衡車的動(dòng)作。響應(yīng)平衡車的處理器根據(jù)接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，生成相應(yīng)的控制信息以控制動(dòng)力系統(tǒng)中電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)差速，使響應(yīng)平衡車執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。在本公開中，執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作可以例如包括但不限于以下：前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止等等。

如圖2B所示，上述步驟S202可以進(jìn)一步包括：

在步驟S210中，根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，獲取控制平衡車的行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息。

要與目標(biāo)平衡車保持同步，則響應(yīng)平衡車的行駛速度和轉(zhuǎn)向角度與目標(biāo)平衡車的行駛速度和轉(zhuǎn)向角度相同。因此，接收到目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息后，根據(jù)目標(biāo)平衡車的行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息，可以計(jì)算得到控制響應(yīng)平衡車自身的行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息。

在步驟S220中，根據(jù)行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息，控制平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

通過控制動(dòng)力系統(tǒng)中的電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)差速可以實(shí)現(xiàn)對(duì)平衡車的行駛速度和轉(zhuǎn)向角度的控制。因此，根據(jù)控制其行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息，處理器可以獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)差速的控制量，并根據(jù)該控制量對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行控制，使響應(yīng)平衡車的行駛速度和轉(zhuǎn)向角度與目標(biāo)平衡車相同，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)控制響應(yīng)平衡車執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

通過上述技術(shù)方案，可以解決相關(guān)技術(shù)中無法實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間同步的問題。由此，用戶可以駕駛一輛平衡車的同時(shí)對(duì)其他平衡車進(jìn)行控制，將所駕駛的平衡車的動(dòng)作同步到其他平衡車，從而實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間的同步。

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖。其中，該方法應(yīng)用于響應(yīng)平衡車。如圖3所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S301中，實(shí)時(shí)獲取平衡車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在步驟S302中，將接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息進(jìn)行比對(duì)。

響應(yīng)平衡車接收到目標(biāo)平衡車發(fā)送的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息后，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息生成相應(yīng)的控制量，從而控制響應(yīng)平衡車執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相同的相應(yīng)動(dòng)作。在響應(yīng)平衡車執(zhí)行動(dòng)作的同時(shí)，內(nèi)置于響應(yīng)平衡車的傳感器組件實(shí)時(shí)獲取其當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，即響應(yīng)平衡車的傾斜角度，轉(zhuǎn)向角度，速度和加速度，并將接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息與獲取的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息比對(duì)，使得響應(yīng)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息構(gòu)成一個(gè)實(shí)時(shí)反饋系統(tǒng)，由此可以實(shí)時(shí)地檢測響應(yīng)平衡車對(duì)于接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的執(zhí)行效果，以便于調(diào)節(jié)響應(yīng)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

在步驟S303中，根據(jù)比對(duì)的結(jié)果，對(duì)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

若接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息不一致，處理器根據(jù)兩者的差值，及時(shí)作出響應(yīng)，調(diào)節(jié)車體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，也就是對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)差速進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而使響應(yīng)平衡車跟上目標(biāo)平衡車的動(dòng)作，并與目標(biāo)平衡車保持同步。

圖4是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖，其中，該方法應(yīng)用于響應(yīng)平衡車。如圖4所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S401中，實(shí)時(shí)獲取平衡車的當(dāng)前位置信息。

示例地，在響應(yīng)平衡車中可以設(shè)置有測距組件，例如GPS定位組件，超聲波測距組件，激光測距組件等。通過該測距組件，可以實(shí)時(shí)測量響應(yīng)平衡車相對(duì)于目標(biāo)平衡車的當(dāng)前距離信息和方位信息，也就是響應(yīng)平衡車的當(dāng)前位置信息。

在步驟S402中，將當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行比較。

以預(yù)設(shè)隊(duì)形行駛的響應(yīng)平衡車都有固定的位置，該位置也就是預(yù)設(shè)位置。通過將響應(yīng)平衡車的當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行比較，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控平衡車的行駛隊(duì)形，以便與對(duì)響應(yīng)平衡車的當(dāng)前位置信息進(jìn)行調(diào)整。

在步驟S403中，根據(jù)比較的結(jié)果，調(diào)整平衡車的當(dāng)前位置信息，以使平衡車的當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)位置保持一致。

根據(jù)響應(yīng)平衡車的位置信息，可以生成相應(yīng)的控制信息來控制響應(yīng)平衡車的行駛速度和轉(zhuǎn)向角度，使響應(yīng)平衡車保持在預(yù)設(shè)位置。例如，用戶510駕駛目標(biāo)平衡車520在開闊且路況良好的道路上行駛時(shí)，可以設(shè)定隊(duì)形為橫隊(duì)行駛，即響應(yīng)平衡車530與目標(biāo)平衡車520保持并排行駛，且與目標(biāo)平衡車520之間的距離保持為預(yù)設(shè)距離不變，如圖5A所示；用戶510駕駛目標(biāo)平衡車520在路面較窄或者有障礙等路況不好的道路上行駛時(shí)，可以設(shè)定隊(duì)形為縱隊(duì)行駛，也就是響應(yīng)平衡車530跟隨目標(biāo)平衡車520后面且與目標(biāo)平衡車520保持預(yù)設(shè)距離，如圖5B所示。

在本公開中，響應(yīng)平衡車與目標(biāo)平衡車的隊(duì)形也可以是三角形或者其他用戶預(yù)先擺好的任意隊(duì)形，在此未完全示出。

在一實(shí)施例中，初始時(shí)，用戶駕駛目標(biāo)平衡車行駛，至少一輛響應(yīng)平衡車跟隨目標(biāo)平衡車行駛且與目標(biāo)平衡車保持并排的預(yù)設(shè)隊(duì)形。前方道路變窄，響應(yīng)平衡車的處理器通過接收到的縱隊(duì)行駛指令，計(jì)算出維持縱隊(duì)行駛所需的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和行駛速度，根據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)角度和行駛速度，減小行駛速度并調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使響應(yīng)平衡車向縱隊(duì)行駛的目標(biāo)位置行進(jìn)；在行進(jìn)的同時(shí)，實(shí)時(shí)獲取其位置信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并不斷地調(diào)整自身的姿態(tài)；當(dāng)行駛到目標(biāo)位置時(shí)，也就是與目標(biāo)平衡車保持相同的行駛方向且與目標(biāo)平衡車的距離保持設(shè)定距離形成縱隊(duì)，根據(jù)目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，及時(shí)作出調(diào)整，與目標(biāo)平衡車的動(dòng)作保持同步。

通過上述方法，實(shí)時(shí)獲取平衡車的當(dāng)前位置信息；將當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行比較，并根據(jù)比較的結(jié)果，調(diào)整平衡車的當(dāng)前位置信息，以使平衡車的當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)位置保持一致，可以實(shí)現(xiàn)用戶攜帶多輛平衡車以任意設(shè)定隊(duì)形同步行駛，適應(yīng)不同路況的需求，方便于生活中的多種場景使用，拓展了平衡車的使用范圍。

圖6是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖，其中，該方法應(yīng)用于響應(yīng)平衡車。如圖6所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S601中，檢測接收到目標(biāo)平衡車發(fā)送的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔。

記錄目標(biāo)平衡車發(fā)出運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息時(shí)的系統(tǒng)時(shí)間為第一時(shí)間X1，記錄響應(yīng)平衡車接收到該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息時(shí)的系統(tǒng)時(shí)間為第二時(shí)間X2，通過第二時(shí)間與第一時(shí)間的差值(X2-X1)，可以檢測到響應(yīng)平衡車接收到目標(biāo)平衡車發(fā)送的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔。

在步驟S602中，當(dāng)時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，將接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息丟棄，并等待目標(biāo)平衡車發(fā)送的下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

響應(yīng)平衡車與目標(biāo)平衡車的距離一定且信號(hào)傳輸無延遲的情況下，響應(yīng)平衡車接收到目標(biāo)平衡車發(fā)送的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔是在預(yù)設(shè)時(shí)間間隔范圍內(nèi)的。若檢測到該時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，則說明運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息延遲較多；若檢測到該時(shí)間間隔未超過預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，則說明運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息延遲在可控范圍內(nèi)。根據(jù)該時(shí)間的檢測結(jié)果，可以及時(shí)對(duì)第二平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

在本公開的技術(shù)方案中，響應(yīng)平衡車的處理器接收到目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息后立即生成控制信息，使響應(yīng)平衡車執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相同的動(dòng)作。但由于通信信號(hào)延遲等原因，響應(yīng)平衡車接收到目標(biāo)平衡車發(fā)送的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間范圍，使其無法跟上目標(biāo)平衡車的動(dòng)作。此時(shí)，處理器將接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息丟棄，并等待目標(biāo)平衡車發(fā)送的下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；當(dāng)處理器接收到下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息且該時(shí)間間隔未超過預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，及時(shí)對(duì)自身姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，使平衡車跟上目標(biāo)平衡車的動(dòng)作并保持同步。

通過上述方法，檢測接收到目標(biāo)平衡車發(fā)送的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔，當(dāng)時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，將接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息丟棄，并等待目標(biāo)平衡車發(fā)送的下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，可以在通信信號(hào)有延遲時(shí)，及時(shí)調(diào)整響應(yīng)平衡車的姿態(tài)，使響應(yīng)平衡車及時(shí)跟上目標(biāo)平衡車的動(dòng)作，可以解決因通信信號(hào)延遲導(dǎo)致的響應(yīng)平衡車無法繼續(xù)與目標(biāo)平衡車的動(dòng)作保持同步的問題。

圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖，其中，該方法應(yīng)用于響應(yīng)平衡車。如圖7所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S701中，接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在步驟S702中，根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制平衡車執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

在步驟S703中，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制平衡車執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，預(yù)設(shè)條件為一輛或者幾輛響應(yīng)平衡車由于通信信號(hào)問題未接收到目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的情況。將滿足預(yù)設(shè)條件的平衡車設(shè)置為故障平衡車。此時(shí)，故障平衡車無法繼續(xù)與目標(biāo)平衡車的動(dòng)作保持同步，很可能導(dǎo)致跟丟目標(biāo)平衡車或者擾亂非故障平衡車行駛的情況出現(xiàn)。因此，此時(shí)故障車輛的處理器及時(shí)作出響應(yīng)，控制故障平衡車執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作。

在本公開中，預(yù)設(shè)動(dòng)作可以是故障平衡車停止運(yùn)動(dòng)，發(fā)出提示信息，也可以是兩者同時(shí)執(zhí)行。其中，提示信息的形式可以包括聲音、震動(dòng)、燈光或者三者的任意組合形式。例如，當(dāng)平衡車滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，故障平衡車的處理器發(fā)出停止指令給動(dòng)力系統(tǒng)，控制故障平衡車停止運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，發(fā)出提示信息，提示駕駛目標(biāo)平衡車的用戶注意；用戶收到提示信息后，立即控制目標(biāo)平衡車停止運(yùn)動(dòng)，非故障平衡車接收到目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，也作出相同的動(dòng)作，停止運(yùn)動(dòng)。

預(yù)設(shè)條件還可以是其他各種情況，在此未全部示出。

通過上述技術(shù)方案，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制平衡車停止運(yùn)動(dòng)，同時(shí)發(fā)出提示信息，可以提醒用戶特殊情況的發(fā)生，使用戶及時(shí)采取措施，避免特殊情況發(fā)生時(shí)用戶未注意而導(dǎo)致故障平衡車跟丟或者擾亂非故障平衡車行駛的問題，提高了用戶攜帶多輛平衡車出行的安全性。

圖8A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖，其中，該方法應(yīng)用于目標(biāo)平衡車，即發(fā)出運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息使響應(yīng)平衡車同步執(zhí)行其動(dòng)作的平衡車。如圖8A所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S801中，實(shí)時(shí)獲取平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在本公開中，該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度。

在目標(biāo)平衡車行駛過程中，配置在目標(biāo)平衡車內(nèi)的傳感器組件可以實(shí)時(shí)檢測目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，獲取該目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。如圖8B所示，上述步驟S801可以進(jìn)一步包括：

在步驟S810中，通過平衡車的轉(zhuǎn)向感應(yīng)器實(shí)時(shí)獲取轉(zhuǎn)向角度。

在步驟S820中，通過平衡車的測速傳感器實(shí)時(shí)獲取行駛速度。

平衡車的轉(zhuǎn)向角度與車體的傾斜角度相關(guān)，而車體的傾斜角度通過內(nèi)置于平衡車的陀螺儀檢測。用戶在駕駛目標(biāo)平衡車行駛的過程中，通過調(diào)整自身的姿態(tài)來實(shí)現(xiàn)對(duì)平衡車的控制，即平衡車根據(jù)內(nèi)置于目標(biāo)平衡車內(nèi)的陀螺儀檢測到的車體的傾斜角度來執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，例如加速，減速，前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)向等。在平衡車行駛過程中，內(nèi)置于平衡車內(nèi)的轉(zhuǎn)向感應(yīng)器實(shí)時(shí)檢測車體的轉(zhuǎn)向角度且測速傳感器實(shí)時(shí)檢測目標(biāo)平衡車的行駛速度，這樣，就獲取了平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在本公開中，平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息還可以包括加速度等，加速度可以通過平衡車的行駛速度計(jì)算得到，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)平衡車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的精確檢測。

在步驟S802中，向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，以使至少一輛響應(yīng)平衡車根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送獲取的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，可以使響應(yīng)平衡車的處理器生成相應(yīng)的針對(duì)響應(yīng)平衡車的控制信息。在本公開中，針對(duì)響應(yīng)平衡車的控制信息可以例如包括但不限于：控制響應(yīng)平衡車前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、響應(yīng)平衡車的車速、轉(zhuǎn)向角度等等。該控制信息可以根據(jù)該獲取的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息生成。

如圖8C所示，上述步驟S802可以進(jìn)一步包括：

在步驟S830中，與所述至少一輛響應(yīng)平衡車建立無線連接。

在步驟S840中，通過無線連接向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

如圖9A所示，在一實(shí)施例中，以目標(biāo)平衡車與一輛響應(yīng)平衡車直接建立無線連接示意。目標(biāo)平衡車910與響應(yīng)平衡車920直接建立無線連接。該無線連接方式可以例如包括但不限于：藍(lán)牙，WiFi，2G網(wǎng)絡(luò)，3G網(wǎng)絡(luò)，4G網(wǎng)絡(luò)等等。

目標(biāo)平衡車910與響應(yīng)平衡車920建立了無線連接后可以進(jìn)行交互，也就是目標(biāo)平衡車910可以直接向響應(yīng)平衡車920發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

如圖9B所示，在另一實(shí)施例中，以目標(biāo)平衡車與一輛響應(yīng)平衡車分別與移動(dòng)設(shè)備建立無線連接示意。目標(biāo)平衡車910與響應(yīng)平衡車920分別與移動(dòng)設(shè)備930建立無線連接。該無線連接方式可以例如包括但不限于：藍(lán)牙，WiFi，2G網(wǎng)絡(luò)，3G網(wǎng)絡(luò)，4G網(wǎng)絡(luò)等等。

在本公開中，移動(dòng)設(shè)備930可以例如是智能手機(jī)、平板電腦、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、智能穿戴設(shè)備等等。

在目標(biāo)平衡車910和響應(yīng)平衡車920與移動(dòng)設(shè)備930分別建立了無線連接后，目標(biāo)平衡車910和響應(yīng)平衡車920可以與移動(dòng)設(shè)備930進(jìn)行交互，也就是目標(biāo)平衡車910可以向移動(dòng)設(shè)備930發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，移動(dòng)設(shè)備930接收到該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息后，再將該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息發(fā)送給響應(yīng)平衡車920。

通過平衡車分別與移動(dòng)設(shè)備建立無線連接的方式來發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，可以實(shí)現(xiàn)利用移動(dòng)設(shè)備來控制平衡車，使對(duì)平衡車的控制方式更靈活，方便用戶使用。

上述兩種實(shí)施例，即目標(biāo)平衡車通過與響應(yīng)平衡車直接建立無線連接來向響應(yīng)平衡車發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和目標(biāo)平衡車與響應(yīng)平衡車分別與移動(dòng)設(shè)備建立無線連接，目標(biāo)平衡車向移動(dòng)設(shè)備發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，移動(dòng)設(shè)備接收到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息后再將該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息發(fā)送給響應(yīng)平衡車，這兩種通過無線連接向響應(yīng)平衡車發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的方式是并行的，也就是說，可以采用兩種方式中的其中一種。

在本公開中，還可以是目標(biāo)平衡車與多輛平衡車建立無線連接，具體實(shí)施過程與上述兩種實(shí)施例相同，在此不再贅述。

圖10A和圖10B示出了在實(shí)施本公開提供的平衡車控制方法時(shí)的場景示意圖。

如圖10A所示，在一實(shí)施場景中，用戶A駕駛一輛平衡車C1，并且欲攜帶另一輛平衡車C2給用戶B。平衡車C1作為目標(biāo)平衡車，平衡車C2作為響應(yīng)平衡車。目標(biāo)平衡車C1與響應(yīng)平衡車C2建立無線連接。用戶可以通過調(diào)整自身姿態(tài)也可以通過移動(dòng)設(shè)備來駕駛目標(biāo)平衡車C1。

如圖10B所示，在另一實(shí)施場景中，在寬闊的廣場，用戶A攜帶著多輛平衡車C1，C2，C3，C4，C5并預(yù)先設(shè)定好平衡車的陣列隊(duì)形。其中，平衡車C1作為目標(biāo)平衡車，平衡車C2，C3，C4，C5作為響應(yīng)平衡車。目標(biāo)平衡車C1與響應(yīng)平衡車C2，C3，C4，C5建立無線連接。用戶A可以通過調(diào)整姿態(tài)來駕駛目標(biāo)平衡車C1，也可以通過操作移動(dòng)設(shè)備來控制目標(biāo)平衡車C1。

接下來，通過一個(gè)具體實(shí)施例對(duì)上述兩個(gè)實(shí)施場景進(jìn)行說明，根據(jù)一種可能的實(shí)施方式，如圖11所示，圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法的流程圖，包括以下步驟：

在步驟S1101中，目標(biāo)平衡車實(shí)時(shí)獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在步驟S1102中，目標(biāo)平衡車向響應(yīng)平衡車發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在步驟S1103中，響應(yīng)平衡車接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在步驟S1104中，響應(yīng)平衡車根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制其執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

在如圖10A所示的實(shí)施場景中，用戶A駕駛目標(biāo)平衡車C1行駛的過程中，目標(biāo)平衡車C1通過內(nèi)置的傳感器組件實(shí)時(shí)獲取車體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，包括傾斜角度，轉(zhuǎn)向角度，行駛速度和加速度；目標(biāo)平衡車C1通過無線連接將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息發(fā)送給響應(yīng)平衡車C2；響應(yīng)平衡車C2的處理器根據(jù)該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制動(dòng)力系統(tǒng)的輸出，使響應(yīng)平衡車C2執(zhí)行與目標(biāo)平衡車C1相同的動(dòng)作，并實(shí)時(shí)同步跟蹤目標(biāo)平衡車C1。整個(gè)過程不需要用戶A區(qū)干涉，從而可以實(shí)現(xiàn)用戶A駕駛平衡車C1并攜帶平衡車C2給用戶B。

在本公開中，用戶A還可以駕駛一輛平衡車并攜帶多輛平衡車給其他用戶，多輛平衡車分別與用戶駕駛的平衡車建立無線連接，具體實(shí)施方法與上述方法相同，在此不再贅述。

在如圖10B所示的另一實(shí)施場景中，在用戶A控制目標(biāo)平衡車C1的過程中，目標(biāo)平衡車C1通過內(nèi)置的傳感器組件實(shí)時(shí)獲取車體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，包括傾斜角度，轉(zhuǎn)向角度，行駛速度和加速度；目標(biāo)平衡車C1通過無線連接將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息發(fā)送給響應(yīng)平衡車C2，C3，C4，C5；響應(yīng)平衡車C2，C3，C4，C5接收到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息后，作出相應(yīng)的響應(yīng)，執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相同的動(dòng)作。這樣，用戶A可以通過控制目標(biāo)平衡車C1并將目標(biāo)平衡車C1的動(dòng)作同步到響應(yīng)平衡車C2，C3，C4，C5，讓響應(yīng)平衡車進(jìn)行陣列運(yùn)動(dòng)。由此，可以實(shí)現(xiàn)多輛平衡車做大型機(jī)械舞。通過上述方法，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并向至少一輛平衡車發(fā)送運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；至少一輛平衡車接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并根據(jù)該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息執(zhí)行與目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，可以解決相關(guān)技術(shù)中無法實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間同步的問題。由此，用戶可以駕駛一輛平衡車同時(shí)控制其他平衡車，并將所駕駛的平衡車的動(dòng)作同步到其他平衡車，從而實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間的同步。這樣一來，用戶就可以同時(shí)攜帶多輛平衡車出行，方便了用戶的使用；也可以控制多輛平衡車進(jìn)行陣列運(yùn)動(dòng)，拓展了平衡車的使用范圍。

一實(shí)施例圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制裝置1200的框圖，其中，該裝置應(yīng)用于響應(yīng)平衡車。參照?qǐng)D12，該裝置1200可以包括：

數(shù)據(jù)正反饋模塊1201，被配置為接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

第一控制模塊1202，被配置為根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，控制所述平衡車執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，在一種實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度；

所述第一控制模塊1202可以包括：

第一獲取子模塊1203，被配置為根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，獲取控制所述平衡車的行駛速度信息和轉(zhuǎn)向角度信息；

第一控制子模塊1204，被配置為根據(jù)所述行駛速度信息和所述轉(zhuǎn)向角度信息，控制所述平衡車的執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，在一種實(shí)施例中，裝置1200還可以包括：

數(shù)據(jù)負(fù)反饋模塊1205，被配置為實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

第一比對(duì)模塊1206，被配置為將接收到的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息與所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息進(jìn)行比對(duì)；

第二控制模塊1207，被配置為根據(jù)所述比對(duì)的結(jié)果，對(duì)所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

可選地，在一實(shí)施例中，裝置1200還可以包括：

第一獲取模塊1208，被配置為實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的當(dāng)前位置信息；

第二比對(duì)模塊1209，被配置為將所述當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行比較；

第三控制模塊1210，被配置為根據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述平衡車的當(dāng)前位置信息，以使所述平衡車的當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)位置保持一致。

可選地，在一實(shí)施例中，裝置1200還可以包括：

檢測模塊1211，被配置為檢測接收到所述目標(biāo)平衡車發(fā)送的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的時(shí)間間隔；

第四控制模塊1212，被配置為當(dāng)所述時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔時(shí)，將接收到的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息丟棄，并等待所述目標(biāo)平衡車發(fā)送的下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

可選地，在一實(shí)施例中，裝置1200還可以包括：

第五控制模塊1213，被配置為當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述平衡車執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作。

圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制裝置1200的框圖，其中，該裝置應(yīng)用于目標(biāo)平衡車。參照?qǐng)D13，該裝置1300可以包括：

第二獲取模塊1301，被配置為實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

發(fā)送模塊1302，被配置為向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，以使所述至少一輛響應(yīng)平衡車根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

可選地，在一實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括以下其中之一：轉(zhuǎn)向角度和行駛速度；

所述第二獲取模塊1301包括：

第二獲取子模塊1303，被配置為通過所述平衡車的轉(zhuǎn)向感應(yīng)器實(shí)時(shí)獲取所述轉(zhuǎn)向角度；

第四獲取子模塊1304，被配置為通過所述平衡車的測速傳感器實(shí)時(shí)獲取所述行駛速度。

可選地，在一實(shí)施例中，發(fā)送模塊1302可以包括：

第一通信子模塊1305，被配置為與所述至少一輛平衡車建立無線連接；

第一發(fā)送子模塊1306，被配置為通過所述無線連接向所述至少一輛平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

在本公開中，應(yīng)用于響應(yīng)平衡車的裝置和應(yīng)用于目標(biāo)平衡車的裝置可以具有完全相同的各個(gè)模塊，也就是說，響應(yīng)平衡車也可以作為目標(biāo)平衡車，目標(biāo)平衡車也可以作為響應(yīng)平衡車。

綜上所述，通過實(shí)時(shí)獲取平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并向至少一輛響應(yīng)平衡車發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；響應(yīng)平衡車接收來自目標(biāo)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，執(zhí)行與所述目標(biāo)平衡車相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。由此，可以解決相關(guān)技術(shù)中無法實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間同步的問題。用戶可以駕駛一輛平衡車同時(shí)對(duì)其他平衡車進(jìn)行控制，將所駕駛的平衡車的動(dòng)作同步到其他平衡車，從而實(shí)現(xiàn)多輛平衡車間的同步。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于平衡車控制裝置的框圖。參照?qǐng)D14，該裝置100除圖1中的處理器102，存儲(chǔ)器104，電源組件106，傳感器組件108，動(dòng)力系統(tǒng)110，通信組件112，測距組件114意外，還可以包括照明組件116組件。

照明組件116被配置為在暗光環(huán)境行駛時(shí)為平衡車提供照明和指示。例如，照明組件可以是感應(yīng)式LED彩虹燈組，根據(jù)外界光線調(diào)整亮度，包括行車燈，尾燈，專項(xiàng)燈，及制動(dòng)燈。

在示例性實(shí)施例中，平衡車同步裝置100可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述用于平衡車控制方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器104，上述指令可由裝置100的處理器102執(zhí)行以完成上述平衡車控制方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐本公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

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