本實(shí)用新型涉及一種AGV，尤其是一種交叉帶分揀AGV。

背景技術(shù)：

無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

以磁條作為導(dǎo)航線路的AGV需要在地面上布設(shè)磁條軌道，這種導(dǎo)航方式增加了磁條鋪設(shè)成本，并且易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，磁條易受機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。

在物流分揀行業(yè)，需要將物品分揀到一排卸料口中的一個(gè)，而如申請?zhí)枮椋?01310404275.7，主題名稱為：AGV 自行走卸料運(yùn)輸車的中國專利申請，其公開了一種能夠自動(dòng)上料及皮帶卸料的AGV，但是由于皮帶輸送物料的方向與所述AGV的直線行駛方向相同，其卸料時(shí)，需要使皮帶的輸出端與卸料口對接并使AGV停止行進(jìn)才能卸料，因此，當(dāng)在多個(gè)并排的卸料口有選擇的卸料時(shí)，就會(huì)導(dǎo)致AGV運(yùn)行效率的降低。

另外，由于AGV的車身長度大于寬度，因此卸料時(shí)就需要更大的轉(zhuǎn)向空間才能保證正常卸料，對于AGV的應(yīng)用環(huán)境提出了更高的要求。

并且，上述的皮帶卸料結(jié)構(gòu)只能實(shí)現(xiàn)單方向卸料，無法進(jìn)行雙向卸料。

現(xiàn)有的皮帶輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)也比較笨重，不利于設(shè)備整體的輕量化，從而導(dǎo)致單臺(tái)分揀AGV的運(yùn)行效率的降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種交叉帶分揀AGV。

本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

交叉帶分揀AGV , 包括可移動(dòng)的車身，所述車身上設(shè)置有掃描區(qū)朝向地面的二維碼識(shí)別器以及交叉帶分揀機(jī)，所述二維碼識(shí)別器連接控制裝置，所述控制裝置連接所述交叉帶分揀機(jī)中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述交叉帶分揀機(jī)還包括可拆卸地連接所述車身上的支撐架，所述支撐架上可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置兩根平行的轉(zhuǎn)輥，至少一個(gè)所述轉(zhuǎn)輥連接驅(qū)動(dòng)其自轉(zhuǎn)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩根所述轉(zhuǎn)輥上設(shè)置一圈皮帶并帶動(dòng)所述皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述車身包括車架，所述車架上設(shè)置有差速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪以及至少一個(gè)支撐作用的萬向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪到所述車架前端的距離大于所述二維碼識(shí)別器到所述車架前端的距離。

優(yōu)選的，所述車架的上蓋板與所述支撐架螺栓連接。

優(yōu)選的，所述支撐架上設(shè)置的用于安裝轉(zhuǎn)輥的安裝孔中至少一對為腰型孔，且所述腰型孔的延伸方向與所述皮帶輸送物品的方向相同。

優(yōu)選的，所述皮帶輸送物品的方向與所述交叉帶分揀AGV直線行駛狀態(tài)下的行進(jìn)方向垂直。

優(yōu)選的，兩根所述轉(zhuǎn)輥與車身對稱軸平行， 且它們均位于所述車身外。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在所述支撐架上的電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸連接第一鏈輪，所述第一鏈輪通過鏈條連接第二鏈輪，所述第二鏈輪連接所述轉(zhuǎn)輥的轉(zhuǎn)軸。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與所述第二鏈輪等高且高于所述第一鏈輪的第三鏈輪以及位于所述第一鏈輪、第二鏈輪及第三鏈輪圍合的區(qū)域內(nèi)的第四鏈輪，所述第三鏈輪和第四鏈輪與所述鏈條嚙合，且所述第三鏈輪位于所述鏈條圍合的區(qū)域內(nèi)，所述第四鏈輪位于所述鏈條圍合的區(qū)域外。

優(yōu)選的，所述支撐架上還設(shè)置有至少一個(gè)發(fā)射出的激光高于所述皮帶上表面的激光器以及一組間隙設(shè)置的用于接收激光的激光接收器，所述激光器和激光接收器位于所述皮帶的兩側(cè)且不在所述皮帶的傳動(dòng)方向上，所述激光接收器連接所述控制裝置。

優(yōu)選的，所述激光器為2個(gè)且間隙設(shè)置，所述激光接收器為4個(gè)且并排設(shè)置，每個(gè)所述激光接收器均能接收2個(gè)所述激光器發(fā)出的激光。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在：

1.本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精巧，結(jié)構(gòu)簡單，采用二維碼識(shí)別器來判斷車身位置和狀態(tài)的信息，避免了鋪設(shè)整圈的磁條，相對而言節(jié)約了成本，并且二維碼掃描不受周圍金屬等環(huán)境的影響，導(dǎo)引的穩(wěn)定性更加，同時(shí)采用無動(dòng)力輥筒的皮帶輸送結(jié)構(gòu)，相對于有動(dòng)力輥筒的皮帶輸送結(jié)構(gòu)，能夠大大減輕皮帶輸送結(jié)構(gòu)的質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)輕量化，從而提高AGV的運(yùn)行效率。

2.由于皮帶輸送方向與AGV直線運(yùn)行時(shí)的行進(jìn)方向垂直，因此當(dāng)在一排卸料口中選擇一個(gè)進(jìn)行卸料時(shí)，能夠在不停車的條件下將皮帶上的貨物輸送到卸料口，從而能夠提高分揀效率，也使得交叉帶分揀AGV能夠進(jìn)行雙向卸料，從而提高了卸料的靈活性和便利性，并且在卸料口安排時(shí)，只要使兩排卸料口的間距（巷道）的寬度大于AGV的寬度即可，空間要求更小。

3.由于皮帶延伸到車身外，所以在向卸料口傳送物品時(shí)，能夠防止AGV的其他部分與卸料口之間產(chǎn)生碰撞，保證運(yùn)行的安全性和穩(wěn)定性，同時(shí)也便于與其他傳送機(jī)構(gòu)配接。

4.通過調(diào)整轉(zhuǎn)輥在腰型孔中的位置，可以根據(jù)需要調(diào)整皮帶的松緊度以及調(diào)整皮帶的長度，從而調(diào)整輸送幅面的尺寸，適用性更強(qiáng)。

5.采用激光器和激光接收器配合來識(shí)別是否上料，能夠?qū)崿F(xiàn)上料后的AGV自啟動(dòng)，進(jìn)一步提高分揀效率，一組激光接收器同時(shí)接受兩個(gè)激光器的激光，能夠在不增加結(jié)構(gòu)的情況下，拓展識(shí)別區(qū)域。

附圖說明

圖1 是本實(shí)用新型的側(cè)視圖；

圖2是本實(shí)用新型的后視圖；

圖3是本實(shí)用新型的俯視圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的目的、優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)，將通過下面優(yōu)選實(shí)施例的非限制性說明進(jìn)行圖示和解釋。這些實(shí)施例僅是應(yīng)用本實(shí)用新型技術(shù)方案的典型范例，凡采取等同替換或者等效變換而形成的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。

本實(shí)用新型揭示了交叉帶分揀AGV ,如附圖1所示，包括可移動(dòng)的車身1及交叉帶分揀機(jī)2，所述車身1包括車架11，如附圖1、附圖3所示，所述車架11包括圍合成框體的后壁17、兩個(gè)平行的側(cè)壁18、弧形的前壁19、及上蓋板110，所述車架11內(nèi)設(shè)置有電池安裝槽及電機(jī)支撐架（圖中未示出），所述電池安裝槽位于所述車架11的尾部，其內(nèi)安裝有用于為整個(gè)交叉帶分揀AGV供電的電源（圖中未示出），所述電機(jī)支撐架上設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)的輸出軸共軸且背向設(shè)置，兩個(gè)所述電機(jī)還連接所述車架11內(nèi)設(shè)置的控制裝置（圖中未示出）以及分別連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪13并差速驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪13共軸且該軸與所述車身對稱軸X垂直；所述車架11上還設(shè)置至少兩個(gè)支撐作用的萬向輪14，優(yōu)選為兩個(gè)，且它們與車架11連接點(diǎn)的連線與所述車身對稱軸X垂直。

如附圖1所示，所述車架11上還設(shè)置有二維碼識(shí)別器15，所述二維碼識(shí)別器15的感應(yīng)區(qū)朝向地面且與所述控制裝置連接，同時(shí)所述二維碼識(shí)別器15到所述車架11前端的距離小于所述驅(qū)動(dòng)輪13到所述車架11前端的距離，從而在實(shí)際調(diào)整時(shí)，保證及時(shí)性。

并且，所述二維碼識(shí)別器15可以僅用于采集二維碼圖片，然后傳送給控制裝置進(jìn)行車身1所在位置及擺正狀態(tài)的分析，也可以在采集到二維碼圖片后，自行分析所述車身1所在的位置及擺正狀態(tài)等信息后，再發(fā)送給所述控制裝置進(jìn)行調(diào)整。

所述車架11上進(jìn)一步可拆卸地安裝所述交叉帶分揀機(jī)2，具體來說，如附圖2、附圖3所示，所述交叉帶分揀機(jī)2包括支撐架23，所述支撐架23通過若干螺栓連接所述車架11的上蓋板110，所述上蓋板110上設(shè)置有用于安裝下述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25的通孔111。

所述支撐架23上與所述車身對稱軸X垂直的兩端分別設(shè)置有一對安裝孔24，兩對所述安裝孔24中分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝一轉(zhuǎn)輥22，兩根所述轉(zhuǎn)輥22的延伸方向與所述車身對稱軸X的延伸方向相同且它們均位于所述車身1外，兩根所述轉(zhuǎn)輥22上設(shè)置一圈皮帶21并帶動(dòng)所述皮帶21轉(zhuǎn)動(dòng)，所述皮帶21輸送物品的方向與所述交叉帶分揀AGV直線行駛狀態(tài)下的行進(jìn)方向垂直，且所述皮帶21的兩端延伸到所述車身1外。

另外，為了能夠便于調(diào)整下述皮帶21的松緊度或者調(diào)節(jié)皮帶的長短，如附圖2所示，兩對所述安裝孔24中至少一對為腰型孔，從而可以通過調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)輥22在所述腰型孔中的位置來實(shí)現(xiàn)上述目的。

同時(shí)，由于兩根所述轉(zhuǎn)輥22為無動(dòng)力轉(zhuǎn)輥，因此它們中的至少一個(gè)連接驅(qū)動(dòng)其自轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25，從結(jié)構(gòu)輕量化的角度考慮，優(yōu)選只有一個(gè)轉(zhuǎn)輥22連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25可以是各種可行的結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例中，如附圖2所示，優(yōu)選所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25包括固定在所述支撐架23上的電機(jī)251，所述電機(jī)251位于所述支撐架23的底部并且其主體部分通過所述上蓋板110上的通孔設(shè)置于所述車架11內(nèi)，所述電機(jī)251的輸出軸連接第一鏈輪252，所述第一鏈輪252通過鏈條253連接第二鏈輪254，所述第二鏈輪254連接所述轉(zhuǎn)輥22的轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25還包括與所述第二鏈輪254等高且高于所述第一鏈輪252的第三鏈輪255以及位于所述第一鏈輪252、第二鏈輪254及第三鏈輪255圍合的區(qū)域內(nèi)的第四鏈輪256，所述第三鏈輪255和第四鏈輪256與所述鏈條253嚙合，且所述第三鏈輪255位于所述鏈條253圍合的區(qū)域內(nèi)，所述第四鏈輪256位于所述鏈條253圍合的區(qū)域外。

更進(jìn)一步，如附圖3所示，所述支撐架23上還設(shè)置有至少一個(gè)發(fā)射出的激光高于所述皮帶21上表面的激光器26以及一組間隙設(shè)置的用于接收激光的激光接收器27，所述激光器26和激光接收器27位于所述皮帶21的兩側(cè)且不在所述皮帶21的輸送方向上。

所述激光器26優(yōu)選為2個(gè)且間隙設(shè)置，每個(gè)激光器26發(fā)出的與水平面平行的激光覆蓋面的覆蓋角度不大于90°，同時(shí)激光距離所述皮帶21的上表面的高度可以根據(jù)實(shí)際待分揀物的類型進(jìn)行設(shè)置，所述激光接收器為4個(gè)且并排設(shè)置，每個(gè)所述激光接收器27均能接收2個(gè)所述激光器26發(fā)出的激光且均連接所述控制裝置，從而能夠?qū)崿F(xiàn)雙重保證。

工作時(shí)，當(dāng)交叉帶分揀AGV上沒有物品時(shí)，所述激光器26發(fā)射的激光被所述激光接收器27接收，交叉帶分揀AGV在上料區(qū)等待不啟動(dòng)；

當(dāng)有物品放置到所述皮帶21上并且使至少一個(gè)激光接收器27無法接收到激光時(shí)，所述控制裝置控制兩個(gè)電機(jī)啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪13轉(zhuǎn)動(dòng), 交叉帶分揀AGV行進(jìn),所述二維碼識(shí)別器15實(shí)時(shí)拍攝地面二維碼，并將相關(guān)信息傳送給控制裝置，所述控制裝置根據(jù)所述交叉帶分揀AGV的當(dāng)前位置及擺正狀態(tài)，從而調(diào)整電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，并根據(jù)設(shè)定路線，控制交叉帶分揀AGV行進(jìn)到指定的卸料口。

到達(dá)卸料口后，所述控制裝置不停止兩個(gè)所述電機(jī)并啟動(dòng)所述電機(jī)351啟動(dòng)，通過鏈輪和鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輥22滾動(dòng)，所述轉(zhuǎn)輥22滾動(dòng)進(jìn)一步帶動(dòng)皮帶21轉(zhuǎn)動(dòng)，并將所述皮帶21上的物品輸送到卸料口，完成卸料后，所述控制裝置根據(jù)設(shè)定路線控制交叉帶分揀AGV回到上料區(qū)。

本實(shí)用新型尚有多種實(shí)施方式，凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。