一種淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。包括移動(dòng)底盤裝置，在其中部安裝有升降機(jī)構(gòu)，在移動(dòng)底盤裝置上還扣設(shè)安裝有殼體，升降機(jī)構(gòu)由開(kāi)設(shè)在殼體中部的窗口露出，在升降機(jī)構(gòu)的頂部安裝有位于殼體正上方的頂板；移動(dòng)底盤裝置包括中部設(shè)有凸臺(tái)且在中部?jī)蓚?cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底盤，升降機(jī)構(gòu)固定安裝在凸臺(tái)上，在底盤的四角處均安裝有減震萬(wàn)向輪；升降機(jī)構(gòu)包括通過(guò)兩端的軸承座固定安裝在凸臺(tái)上的、帶有絲母的絲杠，在絲母的兩側(cè)均固接有連接塊；還包括分位于兩側(cè)的四連桿，兩個(gè)四連桿底部的桿體分別與兩個(gè)連接塊固定連接，在兩個(gè)四連桿頂部的桿體之間固定安裝有升降板，還包括驅(qū)動(dòng)絲杠的驅(qū)動(dòng)機(jī)；在底盤的前部安裝有掃碼器、后部安裝有充電總成。
【專利說(shuō)明】
一種淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著技術(shù)的進(jìn)步，多種類型的工業(yè)機(jī)器人逐漸取代了傳統(tǒng)特定的人工操作，在工業(yè)生產(chǎn)效率的提升方面扮演著越來(lái)越重要的作用。在倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域，傳統(tǒng)的理貨排貨和取貨裝貨等操作通常由人工完成，即工人在庫(kù)房的貨架之間穿梭，對(duì)貨架上的貨品進(jìn)行取放?？梢韵胍?jiàn)的是，上述方式存在諸多的缺點(diǎn):首先是操作效率低，對(duì)于大量貨物的流轉(zhuǎn)而言，人工操作的效率成為了瓶頸工序;其次是勞動(dòng)強(qiáng)度大，在大量貨品的取放中，工人需要行走較遠(yuǎn)的距離;再者，為了給工人預(yù)留通道，貨架之間需留有足夠的通道空間，這導(dǎo)致貨架排列疏松，占用空間。
[0003]為了解決上述諸多問(wèn)題，具有貨架挑選和運(yùn)輸功能的運(yùn)輸車機(jī)器人被開(kāi)發(fā)出來(lái)并投入應(yīng)用。通過(guò)搭建上述貨架輸送系統(tǒng)，達(dá)到以下效果:取貨工人只需在固定位置進(jìn)行貨品的取放，而無(wú)需在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)穿梭走動(dòng)。貨架機(jī)器人將貨架按照取貨的順序輸送到取貨位置，工人取貨后機(jī)器人將當(dāng)前貨架輸送到原位或者重新指定的位置。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，上述貨架運(yùn)輸車機(jī)器人結(jié)構(gòu)較為繁瑣，通常包括用于提供舉升力的液壓系統(tǒng)，導(dǎo)致整個(gè)運(yùn)輸車造價(jià)成本高，同時(shí)復(fù)雜的結(jié)構(gòu)又導(dǎo)致維修維護(hù)成本提升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題而提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單緊湊、造價(jià)低、維修維護(hù)成本低的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。
[0006]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:一種淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車包括移動(dòng)底盤裝置，在移動(dòng)底盤裝置的中部安裝有升降機(jī)構(gòu)，在移動(dòng)底盤裝置上還扣設(shè)安裝有殼體，升降機(jī)構(gòu)由開(kāi)設(shè)在殼體中部的窗口露出，在升降機(jī)構(gòu)的頂部安裝有位于殼體正上方的頂板;移動(dòng)底盤裝置包括中部設(shè)有凸臺(tái)且在中部?jī)蓚?cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底盤，升降機(jī)構(gòu)固定安裝在凸臺(tái)上，在底盤的四角處均安裝有減震萬(wàn)向輪;升降機(jī)構(gòu)包括通過(guò)兩端的軸承座固定安裝在凸臺(tái)上的、帶有絲母的絲杠，在絲母的兩側(cè)均固接有連接塊；還包括分位于兩側(cè)的四連桿，兩個(gè)四連桿底部的桿體分別與兩個(gè)連接塊固定連接，在兩個(gè)四連桿頂部的桿體之間固定安裝有升降板，還包括驅(qū)動(dòng)絲杠的驅(qū)動(dòng)機(jī);在底盤的前部安裝有掃碼器、后部安裝有充電總成;在底盤上安裝有控制電路板以及蓄電池。
[0007]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單緊湊的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，與現(xiàn)有的運(yùn)輸車結(jié)構(gòu)相比，本技術(shù)方案中通過(guò)優(yōu)化移動(dòng)底盤裝置的結(jié)構(gòu)，為控制電路板、蓄電池、掃碼器以及充電總成等結(jié)構(gòu)提供了安裝的空間，令整個(gè)運(yùn)輸車具備更加緊湊的布局以及更高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，同時(shí)通過(guò)降低底盤的高度，降低了整體的重心，令運(yùn)行更加平穩(wěn)。通過(guò)設(shè)置升降機(jī)構(gòu)由絲杠、四連桿、升降板、連接塊等部件構(gòu)成并設(shè)置驅(qū)動(dòng)機(jī)對(duì)絲杠進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)頂板便捷的升降控制，動(dòng)作幅度小、噪音低且能耗低。通過(guò)設(shè)置殼體，對(duì)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了封裝保護(hù)。本淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的造價(jià)低且維修維護(hù)成本低，適合工業(yè)使用。
[0008]優(yōu)選地:底盤包括位于頂部的、H形的安裝板以及固接在安裝板前部和后部的、U形縱截面的底板，在底盤的前部和后部形成兩個(gè)容置槽;掃碼器安裝在前部底板的前緣處、充電總成安裝在后部底板的后緣處。
[0009]優(yōu)選地:控制電路板位于前部的容置槽內(nèi)、蓄電池位于后部的容置槽內(nèi)；在底板的底壁上均開(kāi)設(shè)有通風(fēng)孔。
[0010]優(yōu)選地:在安裝板的底部、前部和后部的底板之間形成橫向貫通的收納槽，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)輪、輪架和行走電機(jī)構(gòu)成，輪架固定安裝在安裝板中部的下表面上，行走電機(jī)位于收納槽內(nèi)。
[0011 ]優(yōu)選地:在前部和后部的底板之間固定安裝有底蓋，將收納槽封閉。
[0012]優(yōu)選地:驅(qū)動(dòng)絲杠的驅(qū)動(dòng)機(jī)為采用電機(jī)座固定安裝在底盤上的升降電機(jī)，在絲杠的端部設(shè)有從動(dòng)輪，在升降電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)輪;主動(dòng)輪與從動(dòng)輪采用皮帶連接傳動(dòng)。
[0013]優(yōu)選地:殼體包括前殼和后殼，在兩者相對(duì)的內(nèi)側(cè)邊緣均設(shè)有缺口，窗口由兩缺口對(duì)接形成;在前殼和后殼的頂部均開(kāi)設(shè)有檢修窗，在檢修窗上均設(shè)有扣蓋。
[0014]優(yōu)選地:減震萬(wàn)向輪包括固定安裝在底盤上的基座和豎直的限位板，還包括前部下表面安裝有萬(wàn)向輪、中部上表面安裝有支架的輪座，輪座的端部與基座鉸接連接;在支架上開(kāi)設(shè)有螺紋孔，在該螺紋孔內(nèi)設(shè)有與限位板配合的限位螺釘;在輪座前部的上表面還固接有豎直的中心桿，在中心桿上設(shè)有彈簧及墊片，中心桿的上端位于開(kāi)設(shè)在底盤上的桿孔內(nèi)。
[0015]優(yōu)選地:在底盤上、掃碼器的上方還安裝有攝像頭。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，去掉頂板；
[0018]圖3是本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，去掉頂板及殼體；
[0019]圖4是本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，去掉頂板及殼體；
[0020]圖5是本發(fā)明中移動(dòng)底盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6是本發(fā)明中移動(dòng)底盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，下部視角；
[0022]圖7是本發(fā)明中移動(dòng)底盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，下部視角，去除底蓋；
[0023]圖8是圖1中減震萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中:1、頂板;2、殼體;3、移動(dòng)底盤裝置;3-1、底板;3-2、安裝板;3-3、凸臺(tái)；3-4、底蓋;4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);4_1、驅(qū)動(dòng)輪;4_2、輪架;4_3、行走電機(jī);5、減震萬(wàn)向輪;5_1、彈黃;5_2、中心桿;5-3、限位螺釘;5-4、限位板;5-5、基座;5-6、輪座;5-7、支架;5-8、萬(wàn)向輪;6、掃碼器;7、攝像頭;8、升降機(jī)構(gòu);8-1、四連桿;8-2、升降板;8-3、絲杠;8-4、軸承座;8-5、連接塊;9、檢修窗；10、充電總成;11、升降電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲舉以下實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明如下:
[0026]請(qǐng)參見(jiàn)圖1和圖2，本發(fā)明的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車包括移動(dòng)底盤裝置3，在移動(dòng)底盤裝置3的中部安裝有升降機(jī)構(gòu)8，在移動(dòng)底盤裝置3上還扣設(shè)安裝有殼體2，升降機(jī)構(gòu)8由開(kāi)設(shè)在殼體2中部的窗口露出，在升降機(jī)構(gòu)8的頂部安裝有位于殼體2正上方的頂板I。
[0027]工作過(guò)程:通過(guò)移動(dòng)底盤裝置3實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)的控制，當(dāng)本運(yùn)輸車移動(dòng)到貨架的下方時(shí)，通過(guò)控制升降機(jī)構(gòu)8帶動(dòng)頂板I升起一定高度，頂板I將貨架整體頂升一定高度以脫離地面，之后通過(guò)移動(dòng)底盤裝置3進(jìn)行整體移動(dòng)，至合適位置后將貨架放下。
[0028]請(qǐng)參見(jiàn)圖3和圖4，移動(dòng)底盤裝置3包括中部設(shè)有凸臺(tái)3-3且在中部?jī)蓚?cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的底盤，升降機(jī)構(gòu)8固定安裝在凸臺(tái)3-3上，在底盤的四角處均安裝有減震萬(wàn)向輪5。
[0029]升降機(jī)構(gòu)8包括通過(guò)兩端的軸承座8-4固定安裝在凸臺(tái)3-3上的、帶有絲母的絲杠8-3，在絲母的兩側(cè)均固接有連接塊8-5。還包括分位于兩側(cè)的四連桿8-1，兩個(gè)四連桿8-1底部的桿體分別與兩個(gè)連接塊8-5固定連接，在兩個(gè)四連桿8-1頂部的桿體之間固定安裝有升降板8-2，還包括驅(qū)動(dòng)絲杠8-3的驅(qū)動(dòng)機(jī)。
[0030]請(qǐng)參見(jiàn)圖5至圖7，驅(qū)動(dòng)絲杠8-3的驅(qū)動(dòng)機(jī)為采用電機(jī)座固定安裝在底盤上的升降電機(jī)11，在絲杠8-3的端部設(shè)有從動(dòng)輪，在升降電機(jī)11的電機(jī)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)輪;主動(dòng)輪與從動(dòng)輪采用皮帶連接傳動(dòng)。
[0031]在底盤的前部安裝有掃碼器6、后部安裝有充電總成10;在底盤上安裝有控制電路板以及蓄電池。在底盤上、掃碼器6的上方還安裝有攝像頭7。
[0032]本實(shí)施例中，底盤包括位于頂部的、H形的安裝板3-2以及固接在安裝板3-2前部和后部的、U形縱截面的底板3-1，在底盤的前部和后部形成兩個(gè)容置槽。掃碼器6安裝在前部底板3-1的前緣處、充電總成10安裝在后部底板3-1的后緣處?？刂齐娐钒逦挥谇安康娜葜貌蹆?nèi)、蓄電池位于后部的容置槽內(nèi)；在底板的底壁上均開(kāi)設(shè)有通風(fēng)孔。
[0033]本實(shí)施例中，在安裝板3-2的底部、前部和后部的底板3-1之間形成橫向貫通的收納槽，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4由驅(qū)動(dòng)輪4-1、輪架4-2和行走電機(jī)4-3構(gòu)成，輪架4-2固定安裝在安裝板3_2中部的下表面上，行走電機(jī)4-3位于收納槽內(nèi)。進(jìn)一步地，在前部和后部的底板3-1之間固定安裝有底蓋3-4，將收納槽封閉。
[0034]殼體2包括前殼和后殼，在兩者相對(duì)的內(nèi)側(cè)邊緣均設(shè)有缺口，窗口由兩缺口對(duì)接形成;在前殼和后殼的頂部均開(kāi)設(shè)有檢修窗9，在檢修窗9上均設(shè)有扣蓋。
[0035]請(qǐng)參見(jiàn)圖8，減震萬(wàn)向輪5包括固定安裝在底盤上的基座5-5和豎直的限位板5-4，還包括前部下表面安裝有萬(wàn)向輪5-8、中部上表面安裝有支架5-7的輪座5-6，輪座5-6的端部與基座5-5鉸接連接。在支架5-7上開(kāi)設(shè)有螺紋孔，在該螺紋孔內(nèi)設(shè)有與限位板5-4配合的限位螺釘5-3 ；在輪座5-6前部的上表面還固接有豎直的中心桿5-2，在中心桿5-2上設(shè)有彈簧5-1及墊片，中心桿5-2的上端位于開(kāi)設(shè)在底盤上的桿孔內(nèi)，即位于開(kāi)設(shè)在安裝板3-2上的桿孔內(nèi)。
[0036]組裝方式:先加工制得底盤，在底盤的安裝板3-2中部的兩側(cè)通過(guò)多個(gè)螺栓固定安裝兩個(gè)由驅(qū)動(dòng)輪4-1、輪架4-2和行走電機(jī)4-3構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，在下部固定安裝底蓋3-4;在安裝板3-2的四角位置通過(guò)多個(gè)螺栓固定安裝四個(gè)減震萬(wàn)向輪5;在前部底板3-1的前緣處固定安裝掃碼器6和攝像頭7，在后部底板3-1的后緣處固定安裝充電總成10，在底盤上安裝升降電機(jī)11并采用皮帶將主動(dòng)輪與絲杠8-3上的從動(dòng)輪進(jìn)行連接;在前后兩個(gè)容置槽內(nèi)分別安裝控制電路板以及蓄電池，將各電器元件與;在底盤的凸臺(tái)3-3上安裝升降機(jī)構(gòu)8;之后安裝前殼和后殼構(gòu)成殼體2(前殼和后殼上預(yù)留掃碼器6、攝像頭7、充電總成10的窗口)；之后在升降機(jī)構(gòu)8的升降板8-2上固定安裝頂板I。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:包括移動(dòng)底盤裝置(3)，在移動(dòng)底盤裝置(3)的中部安裝有升降機(jī)構(gòu)(8)，在移動(dòng)底盤裝置(3)上還扣設(shè)安裝有殼體(2)，升降機(jī)構(gòu)(8)由開(kāi)設(shè)在殼體(2)中部的窗口露出，在升降機(jī)構(gòu)(8)的頂部安裝有位于殼體(2)正上方的頂板(I); 移動(dòng)底盤裝置(3)包括中部設(shè)有凸臺(tái)(3-3)且在中部?jī)蓚?cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的底盤，升降機(jī)構(gòu)(8)固定安裝在凸臺(tái)(3-3)上，在底盤的四角處均安裝有減震萬(wàn)向輪(5); 升降機(jī)構(gòu)(8)包括通過(guò)兩端的軸承座(8-4)固定安裝在凸臺(tái)(3-3)上的、帶有絲母的絲杠(8-3)，在絲母的兩側(cè)均固接有連接塊(8-5);還包括分位于兩側(cè)的四連桿(8-1)，兩個(gè)四連桿(8-1)底部的桿體分別與兩個(gè)連接塊(8-5)固定連接，在兩個(gè)四連桿(8-1)頂部的桿體之間固定安裝有升降板(8-2)，還包括驅(qū)動(dòng)絲杠(8-3)的驅(qū)動(dòng)機(jī)； 在底盤的前部安裝有掃碼器(6)、后部安裝有充電總成(10);在底盤上安裝有控制電路板以及蓄電池。2.如權(quán)利要求1所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:底盤包括位于頂部的、H形的安裝板(3-2)以及固接在安裝板(3-2)前部和后部的、U形縱截面的底板(3-1)，在底盤的前部和后部形成兩個(gè)容置槽;掃碼器(6)安裝在前部底板(3-1)的前緣處、充電總成(10)安裝在后部底板(3-1)的后緣處。3.如權(quán)利要求2所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:控制電路板位于前部的容置槽內(nèi)、蓄電池位于后部的容置槽內(nèi)；在底板(3-1)的底壁上均開(kāi)設(shè)有通風(fēng)孔。4.如權(quán)利要求3所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:在安裝板(3-2)的底部、前部和后部的底板(3-1)之間形成橫向貫通的收納槽，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)由驅(qū)動(dòng)輪(4-1)、輪架(4-2)和行走電機(jī)(4-3)構(gòu)成，輪架(4-2)固定安裝在安裝板(3-2)中部的下表面上，行走電機(jī)(4-3)位于收納槽內(nèi)。5.如權(quán)利要求4所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:在前部和后部的底板(3-1)之間固定安裝有底蓋(3-4)，將收納槽封閉。6.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:驅(qū)動(dòng)絲杠(8-3)的驅(qū)動(dòng)機(jī)為采用電機(jī)座固定安裝在底盤上的升降電機(jī)(11)，在絲杠(8-3)的端部設(shè)有從動(dòng)輪，在升降電機(jī)(11)的電機(jī)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)輪;主動(dòng)輪與從動(dòng)輪采用皮帶連接傳動(dòng)。7.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:殼體(2)包括前殼和后殼，在兩者相對(duì)的內(nèi)側(cè)邊緣均設(shè)有缺口，窗口由兩缺口對(duì)接形成;在前殼和后殼的頂部均開(kāi)設(shè)有檢修窗(9)，在檢修窗(9)上均設(shè)有扣蓋。8.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:減震萬(wàn)向輪(5)包括固定安裝在底盤上的基座(5-5)和豎直的限位板(5-4)，還包括前部下表面安裝有萬(wàn)向輪(5-8)、中部上表面安裝有支架(5-7)的輪座(5-6)，輪座(5-6)的端部與基座(5-5)鉸接連接;在支架(5-7)上開(kāi)設(shè)有螺紋孔，在該螺紋孔內(nèi)設(shè)有與限位板(5-4)配合的限位螺釘(5-3);在輪座(5-6)前部的上表面還固接有豎直的中心桿(5-2)，在中心桿(5-2)上設(shè)有彈簧(5-1)及墊片，中心桿(5-2)的上端位于開(kāi)設(shè)在底盤上的桿孔內(nèi)。9.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的淺入式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是:在底盤上、掃碼器(6)的上方還安裝有攝像頭(7)。
【文檔編號(hào)】B65G1/137GK105966818SQ201610525364
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年7月6日
【發(fā)明人】郭洪濤, 董帥, 英鑫, 林萬(wàn)彪
【申請(qǐng)人】天津市山石機(jī)器人有限責(zé)任公司