車(chē)輛制動(dòng)控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】根據(jù)本發(fā)明，為了抑制制動(dòng)感覺(jué)的惡化，在制動(dòng)踏板（11）的下壓到達(dá)無(wú)效沖程量時(shí)，停止保持第一和第二壓差控制閥（16，36）的壓差量。即使在那之后，第一和第二壓差控制閥（16，36）的壓差量響應(yīng)于制動(dòng)踏板（11）的下壓來(lái)增加，并且輪缸壓力通過(guò)泵加壓來(lái)增加。由此，可以按與泵產(chǎn)生的壓力增加成比例的方式來(lái)減小主缸壓力，并且可以按制動(dòng)踏板11向M/C側(cè)的抽吸的量來(lái)減小。也可以按主缸壓力降低時(shí)踏板反作用力降低的量來(lái)減小。
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)輛制動(dòng)控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，該車(chē)輛制動(dòng)控制裝置根據(jù)制動(dòng)踏板的壓下來(lái)使主缸(以下稱(chēng)為Μ/c)生成Μ/C壓力，并且基于該Μ/C壓力通過(guò)對(duì)輪缸(以下稱(chēng)為W/C)增壓來(lái)控制液壓制動(dòng)裝置中的制動(dòng)液壓力。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，已經(jīng)熟知以下制動(dòng)機(jī)構(gòu):其將通過(guò)壓下制動(dòng)踏板所生成的Μ/C壓力和由用于從Μ/C吸出制動(dòng)液并且對(duì)制動(dòng)液加壓的制動(dòng)液增壓裝置所施加的制動(dòng)壓力合并，并且將所合并的壓力供給到W/C，從而執(zhí)行加壓，使得W/C壓力比Μ/C壓力更高(例如，參考專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。這個(gè)制動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行如下的控制:在從壓下制動(dòng)踏板開(kāi)始到設(shè)置在Μ/C中的主儲(chǔ)液室的出入口的關(guān)閉的無(wú)效沖程期間，根據(jù)沖程量來(lái)增高加壓量，并且在出入口關(guān)閉后，根據(jù)Μ/C壓力的增加來(lái)增高W/C壓力并且增加制動(dòng)力同時(shí)保持加壓量。
[0003](引用列表)
[0004](專(zhuān)利文獻(xiàn))
[0005][PTL I]
[0006]日本專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)N0.JP-A-2006-21745。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007][技術(shù)問(wèn)題]
[0008]然而，在按照上述方式執(zhí)行控制時(shí)，如果通過(guò)制動(dòng)液增壓裝置得到的加壓量顯著增加，同時(shí)駕駛員保持制動(dòng)踏板的下壓，則制動(dòng)踏板通過(guò)來(lái)自Μ/C的制動(dòng)液的抽吸而被抽吸到Μ/C側(cè)，或者Μ/C壓力通過(guò)制動(dòng)液的抽吸被降低并且踏板反作用力降低。因此，出現(xiàn)制動(dòng)感覺(jué)的惡化的問(wèn)題。
[0009]例如，在利用液壓制動(dòng)裝置和電動(dòng)發(fā)電機(jī)來(lái)對(duì)生成再生制動(dòng)力的再生制動(dòng)器裝置進(jìn)行協(xié)同控制并且從而控制針對(duì)車(chē)輛所生成的制動(dòng)力的車(chē)輛制動(dòng)控制中，執(zhí)行液壓制動(dòng)力和再生制動(dòng)力之間的切換。在降低車(chē)輛速度并且降低再生制動(dòng)力時(shí)，為了補(bǔ)償所降低的再生制動(dòng)力，執(zhí)行如下的切換:增加W/C壓力并且因此增加液壓制動(dòng)力。例如，在這類(lèi)情況下出現(xiàn)上述問(wèn)題。
[0010]鑒于前述內(nèi)容，本發(fā)明的目的是提供一種車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，該車(chē)輛制動(dòng)控制裝置在制動(dòng)操作部件(例如，制動(dòng)踏板)通過(guò)來(lái)自Μ/c的制動(dòng)液的抽吸被抽吸到Μ/C側(cè)時(shí)或者在通過(guò)制動(dòng)液的抽吸而降低Μ/C壓力時(shí)，可以抑制由對(duì)制動(dòng)操作部件的反作用力(例如，踏板反作用力)的降低所引起的制動(dòng)感覺(jué)的惡化。
[0011][技術(shù)方案]
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在第一方面所描述的本發(fā)明的特征在于，制動(dòng)液增壓裝置包括:壓差控制閥(16，36)，其在Μ/C壓力和W/C壓力之間形成壓差；泵(19，39)，所述泵(19，39)在由所述壓差控制閥(16，36)提供壓差的狀態(tài)下吸出M/C(13)中的制動(dòng)液并且通過(guò)向W/C (14，15，34，35)排放制動(dòng)液來(lái)增加W/C壓力；電機(jī)(60)，其驅(qū)動(dòng)所述泵；以及控制裝置(70)，其用于指示壓差控制閥(16，36)形成的壓差。將在從啟動(dòng)制動(dòng)操作部件(11)的操作時(shí)到執(zhí)行預(yù)定沖程操作時(shí)的時(shí)間段內(nèi)的沖程作為不生成Μ/C壓力的無(wú)效沖程，所述控制裝置(70)通過(guò)控制所述壓差控制閥(16，36)來(lái)控制由所述壓差控制閥(16，36)形成的壓差量，使得在所述無(wú)效沖程期間生成與所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程對(duì)應(yīng)的液壓制動(dòng)力，并且甚至在所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程超過(guò)所述無(wú)效沖程后，通過(guò)將由所述壓差控制閥(16，36)形成的壓差量相對(duì)于在所述無(wú)效沖程期間的壓差量增高預(yù)定增高量來(lái)增加所述W/C壓力。
[0013]按照這樣的方式，在制動(dòng)操作部件(11)的下壓達(dá)到與無(wú)效沖程對(duì)應(yīng)的量時(shí)，沒(méi)有保持壓差控制閥(16，36)的壓差量。甚至在那之后，根據(jù)制動(dòng)操作部件(11)的下壓來(lái)增加壓差控制閥(16，36)的壓差量，并且通過(guò)泵加壓來(lái)增高W/C壓力。由此，可以將Μ/C壓力降低與通過(guò)泵加壓的增高對(duì)應(yīng)的量。因此，可以降低與制動(dòng)操作部件(11)被吸向M/C13側(cè)對(duì)應(yīng)的量，并且也可以降低由Μ/C壓力的降低引起的對(duì)制動(dòng)操作部件(11)的反作用力的減小量。因此，可以抑制制動(dòng)感覺(jué)的惡化。
[0014]在第二方面中所描述的本發(fā)明的特征在于:在制動(dòng)操作部件(11)的沖程已經(jīng)超過(guò)無(wú)效沖程后，在制動(dòng)操作部件(11)的沖程小于規(guī)定沖程臨界值的時(shí)間段期間，隨著制動(dòng)操作部件(11)的沖程變大，增高量增加，并且在制動(dòng)操作部件(11)的沖程已經(jīng)超過(guò)該沖程臨界值后，該增高量被設(shè)置為恒定參考增高量。
[0015]按照這樣的方式，由于增高量的上限值被設(shè)置為恒定參考增高量，可以防止增高量被設(shè)置得非常大。在這種情況下，在通過(guò)下壓制動(dòng)操作部件(11)來(lái)生成Μ/c壓力時(shí)，與Μ/C壓力對(duì)應(yīng)的液壓制動(dòng)力也生成，并且也可以生成目標(biāo)制動(dòng)力。
[0016]在第三方面中所描述的本發(fā)明的特征在于:在制動(dòng)操作部件(11)的沖程增加時(shí)，沖程的變化率越大，增高的啟動(dòng)定時(shí)越早。
[0017]按照這樣的方式，在制動(dòng)操作部件(11)的沖程的變化率大于沖程速度臨界值時(shí)，增高的啟動(dòng)定時(shí)提前，使得該增高在無(wú)效沖程期間被啟動(dòng)。由此，可以在通過(guò)由主活塞(13a)的出入口(13f)的開(kāi)口區(qū)域的縮小而產(chǎn)生的孔眼效應(yīng)來(lái)生成M/C壓力之前執(zhí)行該增高，并且因此可以防止Μ/C壓力增加。例如，正如第四方面中所描述的，在制動(dòng)操作部件
(11)的沖程增加時(shí)，如果沖程的變化率大于預(yù)定沖程速度臨界值，則可以在無(wú)效沖程期間啟動(dòng)該增高。
[0018]在第五方面中所描述的本發(fā)明的特征在于:利用基于車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)力來(lái)進(jìn)行發(fā)電并且通過(guò)將基于發(fā)電的阻力施加到車(chē)輪來(lái)產(chǎn)生再生制動(dòng)力的再生制動(dòng)裝置(80)，對(duì)液壓制動(dòng)裝置和再生制動(dòng)裝置(80)進(jìn)行協(xié)同控制使得液壓制動(dòng)力和再生制動(dòng)力的總制動(dòng)力等于與制動(dòng)操作部件(11)的沖程對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力。在制動(dòng)期間由再生制動(dòng)裝置(80)所產(chǎn)生的再生制動(dòng)力被切換到由液壓制動(dòng)裝置所產(chǎn)生的液壓制動(dòng)力時(shí)，保持在該切換前所設(shè)置的增高量。
[0019]按照這樣的方式，在該制動(dòng)力從再生制動(dòng)力切換到液壓制動(dòng)力時(shí)，盡管由壓差控制閥(16，36)所產(chǎn)生的壓差量增加，但是該增高量保持不變。例如，如果根據(jù)制動(dòng)操作部件(13)的沖程量來(lái)增加該增高量，則M/C (13)中的制動(dòng)液的量更早地減小并且制動(dòng)操作部件(11)被抽吸的速度變得更高。因此，該增高量被保持不變，從而抑制抽吸制動(dòng)操作部件(11)的速度變得更高。因此，可以進(jìn)一步抑制制動(dòng)感覺(jué)的惡化。
[0020]要注意的是，如上所述的每個(gè)裝置的括號(hào)內(nèi)的附圖標(biāo)記示出了與隨后所述的實(shí)施 例中所說(shuō)明的具體裝置的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1是示出在安裝有應(yīng)用了本發(fā)明的第一實(shí)施例的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I的混合動(dòng) 力車(chē)輛中的每個(gè)功能的模塊配置的示意圖；
[0022]圖2是示出形成液壓制動(dòng)裝置的每一部分的詳細(xì)配置的示意圖；
[0023]圖3示出了均表出為符合制動(dòng)踏板11的下壓狀態(tài)的在M/C13中的狀態(tài)的截面視 圖；
[0024]圖4是示出在現(xiàn)有技術(shù)的情況下制動(dòng)踏板11的沖程量、M/C壓力以及W/C壓力之 間的關(guān)系的不意圖；
[0025]圖5示出了表示在M/C壓力正被生成時(shí)和在由于制動(dòng)液的抽吸而使M/C壓力是負(fù) 壓時(shí)杯形密封圈13g的狀態(tài)的截面視圖；
[0026]圖6是示出在增高W/C壓力時(shí)制動(dòng)踏板11的沖程量、M/C壓力與W/C壓力之間的 關(guān)系的不意圖；
[0027]圖7示出了表示在沒(méi)有通過(guò)泵加壓來(lái)增高W/C壓力時(shí)的示例和在增高W/C壓力時(shí) 的示例的時(shí)間圖；
[0028]圖8是詳細(xì)地示出通過(guò)車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I執(zhí)行的制動(dòng)控制處理的流程圖；
[0029]圖9是在沒(méi)有執(zhí)行該增高時(shí)的時(shí)間圖；
[0030]圖10是在執(zhí)行該增高時(shí)的時(shí)間圖；
[0031]圖11是示出在增高的情況下和在沒(méi)有增高的情況下根據(jù)來(lái)自M/C13的內(nèi)部的制 動(dòng)液的抽吸，踏板反作用力等和制動(dòng)踏板11的沖程量的增加之間的關(guān)系的示意圖；
[0032]圖12是示出制動(dòng)踏板11的沖程量和通過(guò)第一和第二壓差控制閥16和36所生成 的壓差的增高量或者壓差量之間的關(guān)系的示意圖；
[0033]圖13示出了均表示與制動(dòng)踏板11的下壓狀態(tài)一致的M/C13的狀態(tài)的截面視圖。 【具體實(shí)施方式】
[0034]以下將參考附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的實(shí)施例。要注意的是，在附圖中，相同的附圖 標(biāo)記在以下的每一個(gè)實(shí)施例中被分配給彼此相同或者相當(dāng)?shù)牟考?br> [0035](第一實(shí)施例)
[0036]以下將描述本發(fā)明的第一實(shí)施例。圖1是示出了在安裝有應(yīng)用了本發(fā)明第一實(shí)施 例的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I的混合動(dòng)力車(chē)輛中的每個(gè)功能的模塊配置的框圖。
[0037]首先說(shuō)明根據(jù)本實(shí)施例的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I中的液壓制動(dòng)裝置。如圖1所示， 車(chē)輛制動(dòng)控制裝置設(shè)有制動(dòng)踏板11、升壓器(booster) 12、M/C13、W/C14、15、34和35以及 制動(dòng)液壓力控制致動(dòng)器50，并且液壓制動(dòng)裝置包括這些部件。此外，車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I設(shè) 有制動(dòng)ECU70。該制動(dòng)ECU70作為用于執(zhí)行液壓制動(dòng)裝置和再生制動(dòng)裝置的協(xié)同控制的控 制裝置的一部分(隨后將說(shuō)明)而運(yùn)行，并且從而控制由液壓制動(dòng)裝置生成的液壓制動(dòng)力和 由再生制動(dòng)裝置生成的再生制動(dòng)力。圖2是示出了形成液壓制動(dòng)裝置的每一部分的詳細(xì)配置的框圖。
[0038]如圖2所示，沖程傳感器Ila連接到制動(dòng)踏板11，該制動(dòng)踏板11是通過(guò)駕駛員壓 下的制動(dòng)操作部件。沖程傳感器11的檢測(cè)信號(hào)被發(fā)送到制動(dòng)E⑶70并且因此可以檢測(cè)制 動(dòng)踏板11的下壓量。此外，制動(dòng)踏板11連接到作為制動(dòng)液壓力生成源的升壓器12和M/ C13。在該駕駛員壓下制動(dòng)踏板11時(shí)，踏板下壓力由升壓器12升高并且推動(dòng)設(shè)置在M/C13 中的主活塞13a和13b。因此，在彼此由主活塞13a和13b隔開(kāi)的主腔室13c和次腔室13d 中生成相同的M/C壓力。
[0039]M/C13設(shè)有具有分別與主腔室13c和次腔室13d連接的通道的主儲(chǔ)液室13e。主 儲(chǔ)液室13e通過(guò)該通道將制動(dòng)液供給到M/C13，或者將過(guò)量的制動(dòng)液儲(chǔ)存在M/C13內(nèi)。在 M/C13中所生成的M/C壓力通過(guò)制動(dòng)液壓力控制致動(dòng)器50被發(fā)送到W/C14、15、34以及35 中的每一個(gè)。
[0040]制動(dòng)液壓力控制致動(dòng)器50被形成為具有第一管道系統(tǒng)50a和第二管道系統(tǒng)50b。 第一管道系統(tǒng)50a控制施加到左前車(chē)輪FL和右后車(chē)輪RR的制動(dòng)液壓力，并且第二管道系 統(tǒng)50b控制施加到左后車(chē)輪RL和右前車(chē)輪FR的制動(dòng)液壓力。前后管道包括兩個(gè)管道系統(tǒng)， 即第一和第二管道系統(tǒng)50a和50b。
[0041]以下將說(shuō)明第一管道系統(tǒng)50a和第二管道系統(tǒng)50b。由于第一管道系統(tǒng)50a和第 二管道系統(tǒng)50b具有大致相同的配置，因此在這里說(shuō)明第一管道系統(tǒng)50a，并且第一管道系 統(tǒng)50a適用于第二管道系統(tǒng)50b。
[0042]第一管道系統(tǒng)50a設(shè)有管路A，該管路A是將上述M/C壓力發(fā)送到設(shè)置在左前車(chē)輪 FL上的W/C14和設(shè)置在右后車(chē)輪RR上的W/C15的主管路。通過(guò)管路A在W/C14和15中的 每一個(gè)中生成W/C壓力。
[0043]管路A設(shè)有第一壓差控制閥16，該第一壓差控制閥16包括可以對(duì)連通狀態(tài)或者壓 差狀態(tài)執(zhí)行控制的安全閥。使第一壓差控制閥16在正常制動(dòng)狀態(tài)下進(jìn)入連通狀態(tài)。在電 流流向螺線(xiàn)管時(shí)，使它進(jìn)入壓差狀態(tài)。由第一壓差控制閥16形成的壓差根據(jù)流向螺線(xiàn)管的 電流的電流值來(lái)變化，并且電流值越大，壓差量越大。在第一壓差控制閥16處于壓差狀態(tài) 時(shí)，制動(dòng)液的流動(dòng)被限制為如下:W/C壓力比M/C壓力高出壓差量。
[0044]管路A在第一壓差控制閥16的下游朝著W/C14和15分叉為兩個(gè)管路Al和A2。 兩個(gè)管路Al和A2中的一個(gè)設(shè)有控制W/C14的制動(dòng)液壓力的增加的第一增壓控制閥17，另 一個(gè)設(shè)有控制W/C15的制動(dòng)液壓力的增加的第二增壓控制閥18。
[0045]第一和第二增壓控制閥17和18配置為電磁閥，該電磁閥是可以控制連通/斷開(kāi) 狀態(tài)的雙位閥。在第一和第二增壓控制閥17和18被控制為連通狀態(tài)時(shí)，通過(guò)從泵19排放 制動(dòng)液而得到的制動(dòng)液壓力或者M(jìn)/C壓力被施加到W/C14和15 (稍后將說(shuō)明)。
[0046]在通過(guò)駕駛員操作制動(dòng)踏板11的正常制動(dòng)期間，第一壓差控制閥16和第一和第 二增壓控制閥17和18恒定控制為連通狀態(tài)。此外，第一壓差控制閥16和第一和第二增壓 控制閥17和18分別并聯(lián)地設(shè)有安全閥16a、17a以及18a。
[0047]在管路B中分別設(shè)置有第一減壓控制閥21和第二減壓控制閥22，其配置為電磁 閥，該電磁閥是可以控制連通/斷開(kāi)狀態(tài)的雙位閥，該管路B是連接調(diào)壓儲(chǔ)液室20和管路 A中的處于第一增壓控制閥17和W/C14之間以及處于第二增壓控制閥18和W/C15之間的 點(diǎn)的減壓管路。第一和第二減壓控制閥21和22在正常制動(dòng)期間恒定地處于斷開(kāi)狀態(tài)。[0048]作為再循環(huán)管路的管路C被設(shè)置如下:它將調(diào)壓儲(chǔ)液室20與作為主管路的管路A 連接。通過(guò)電機(jī)60驅(qū)動(dòng)的自吸式泵19在管路C中設(shè)置成其可以從調(diào)壓儲(chǔ)液室20抽吸制 動(dòng)液并且將該制動(dòng)液排放到M/C13側(cè)或者W/C14和15側(cè)。在泵19的排放口側(cè)上，設(shè)置安 全閥19a來(lái)防止高壓制動(dòng)液被施加到泵19，并且還設(shè)置固定容量阻尼器23來(lái)降低通過(guò)泵 19所排放的制動(dòng)液的脈動(dòng)。
[0049]作為輔助管路的管路D被設(shè)置如下:它連接調(diào)壓儲(chǔ)液室20和M/C13。通過(guò)管路D， 泵19從M/C13抽吸制動(dòng)液并且將它排放到管路A。因此，在執(zhí)行TCS控制、ABS控制等時(shí)， 制動(dòng)液可以被提供給W/C14和15側(cè)，并且可以增加相應(yīng)車(chē)輪的W/C壓力。
[0050]調(diào)壓儲(chǔ)液室20包括:儲(chǔ)液室開(kāi)口 20a，其連接到管路D并且通過(guò)其從M/C13側(cè)接收 制動(dòng)液；以及儲(chǔ)液室開(kāi)口 20b，其連接到管路B和管路C并且通過(guò)其接收已經(jīng)從W/C14和15 漏出的制動(dòng)液以及通過(guò)其將制動(dòng)液提供給泵19的抽吸側(cè)。儲(chǔ)液室開(kāi)口 20a和20b連通到 儲(chǔ)液室腔室20c。球閥20d設(shè)置成比儲(chǔ)液室開(kāi)口 20a更靠?jī)?nèi)部。具有預(yù)定沖程以便上下地 移動(dòng)球閥20d的桿20f設(shè)置在球閥20d上、與球閥20d分離。此外，活塞20g和彈簧20h設(shè) 置在儲(chǔ)液腔室20c中?；钊?0g與桿20f —起移動(dòng)。彈簧20h將活塞20g按壓到球閥20d 偵牝從而生成將制動(dòng)液從儲(chǔ)液腔室20e中推出的力。
[0051]在按照這樣的方式配置的調(diào)壓儲(chǔ)液室20中，在儲(chǔ)存預(yù)定量的制動(dòng)液時(shí)，球閥20d 位于在閥座20e上，使得制動(dòng)液不會(huì)流入調(diào)壓儲(chǔ)液室20。因此，超過(guò)泵19的抽吸能力的制 動(dòng)液的量不會(huì)流入儲(chǔ)液腔室20c，因此沒(méi)有高壓施加到泵19的抽吸側(cè)。
[0052]此外，制動(dòng)液壓力控制致動(dòng)器50設(shè)有M/C壓力力傳感器51。M/C壓力力傳感器 51設(shè)置在制動(dòng)線(xiàn)路中壓力與M/C壓力相同的一部分上。在本實(shí)施例的情況下，它設(shè)置在M/ C13和第一壓差控制閥16之間的管路A中。M/C壓力力傳感器51的檢測(cè)信號(hào)被發(fā)送到制 動(dòng) ECU70。
[0053]同時(shí)，如上所述第二管道系統(tǒng)50b具有與第一管道系統(tǒng)50a的配置大致相同的配 置。更具體地說(shuō)，第一壓差控制閥16和安全閥16a對(duì)應(yīng)于第二壓差控制閥36和安全閥36a。 第一和第二增壓控制閥17和18以及安全閥17a和18a分別對(duì)應(yīng)于第三和第四增壓控制閥 37和38以及安全閥37a和38a，并且第一和第二減壓控制閥21和22分別對(duì)應(yīng)于第三和第 四減壓控制閥41和42。調(diào)壓儲(chǔ)液室20和各個(gè)結(jié)構(gòu)部件20a到20h對(duì)應(yīng)于調(diào)壓儲(chǔ)液室40 和各個(gè)結(jié)構(gòu)元件40a到40h。泵19和安全閥19a對(duì)應(yīng)于泵39和安全閥39a。阻尼器23對(duì) 應(yīng)于阻尼器43。此外，管路A、管路B、管路C以及管路D分別對(duì)應(yīng)于管路E、管路F、管路G 以及管路H。車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I中的液壓管道結(jié)構(gòu)如上所述地形成。
[0054]制動(dòng)E⑶70包括具有CPU、R0M、RAM、I/O等的已知微型計(jì)算機(jī)，并且根據(jù)存儲(chǔ)在ROM 等中的程序來(lái)執(zhí)行處理，諸如各種計(jì)算。例如，制動(dòng)ECU70基于沖程傳感器Ila的檢測(cè)信號(hào) 和M/C壓力傳感器51的檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算制動(dòng)踏板11的沖程量和M/C壓力，作為制動(dòng)操作 量。此外，基于這些，制動(dòng)E⑶70計(jì)算對(duì)應(yīng)于制動(dòng)操作量的目標(biāo)制動(dòng)力，并且將電信號(hào)輸出 到制動(dòng)液壓力控制致動(dòng)器50，以便執(zhí)行泵加壓。來(lái)自制動(dòng)ECU70的電信號(hào)用作用于控制施 加到各個(gè)控制閥16到18、21、22、36到38、41、42和電機(jī)60上的電壓的基礎(chǔ)，所述電機(jī)60 對(duì)泵19和39進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。因此，對(duì)在W/C14、15、34以及35中的每一個(gè)中所生成的W/C壓力 進(jìn)行控制。
[0055]具體地說(shuō)，在制動(dòng)液壓力控制致動(dòng)器50中，在電流從制動(dòng)ECU70供給到電機(jī)60和控制閥驅(qū)動(dòng)螺線(xiàn)管時(shí)，控制閥16到18、21、22、36到38、41以及42中的每一個(gè)根據(jù)該電流 供給來(lái)被驅(qū)動(dòng)并且制動(dòng)線(xiàn)路路徑被設(shè)置。在W/C14、15，34以及35中的每一個(gè)中生成根據(jù) 所設(shè)置的制動(dòng)線(xiàn)路路徑的制動(dòng)液壓力并且控制針對(duì)每個(gè)車(chē)輪所生成的制動(dòng)力。
[0056]例如，在通過(guò)執(zhí)行加壓來(lái)生成液壓制動(dòng)力使得前輪FL和FR的W/C14和34中的W/ C壓力比M/C壓力更高時(shí)，電機(jī)60在第一壓差控制閥16和第二壓差控制閥36處于壓差狀 態(tài)的情形下被驅(qū)動(dòng)，并且使泵19和39執(zhí)行制動(dòng)液的抽吸/排放操作。作為這個(gè)的結(jié)果，M/ C13中的制動(dòng)液借助于泵39通過(guò)管路H和G被吸出并且通過(guò)管路G和E提供給前輪FR的 W/C34。按照類(lèi)似的方式，M/C13中的制動(dòng)液借助于泵19通過(guò)管路D和C被吸出并且通過(guò) 管路C和A提供至前輪FL的W/C14。此時(shí)，通過(guò)第一壓差控制閥16和第二壓差控制閥36 中的調(diào)壓閥在M/C13和W/C14和34之間生成壓差。因此，W/C14和34被加壓，使得W/C壓 力比M/C壓力更高，并且生成液壓制動(dòng)力。
[0057]此外，如圖1所示，混合動(dòng)力車(chē)輛設(shè)有再生制動(dòng)裝置80和通過(guò)控制再生制動(dòng)裝置 80來(lái)執(zhí)行再生制動(dòng)控制的混合E⑶81。
[0058]再生制動(dòng)裝置80被配置為如下:它包括連接到連接前輪FL和FR兩者的輪軸的電 機(jī)、電連接到電機(jī)的逆變器以及電連接到逆變器的電池。例如，該電機(jī)是AC同步型電機(jī)，并 且通過(guò)逆變器將由電池所生成的DC電流轉(zhuǎn)換為AC電流來(lái)執(zhí)行對(duì)電機(jī)的電力供給。逆變器 基于來(lái)自混合ECU81的控制信號(hào)來(lái)完成將電池的DC電流轉(zhuǎn)換為AC電流的任務(wù)，并且完成 將由電機(jī)所生成的AC電流轉(zhuǎn)換為DC電流并且對(duì)電池充電的任務(wù)。
[0059]混合E⑶81主要控制傳動(dòng)系。混合E⑶81將用于再生制動(dòng)控制的數(shù)據(jù)供給到制動(dòng) E⑶70，或者相反地，從制動(dòng)E⑶70接收必需的數(shù)據(jù)。
[0060]然后，混合E⑶81與制動(dòng)E⑶70合作來(lái)執(zhí)行再生制動(dòng)控制等，并且通過(guò)控制逆變器 來(lái)控制電機(jī)的開(kāi)動(dòng)。更具體地，電機(jī)的啟動(dòng)由逆變器基于來(lái)自混合ECU81的控制信號(hào)來(lái)控 制，通過(guò)利用兩個(gè)前輪FL和FR (或連接他們的輪軸)的旋轉(zhuǎn)力驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)執(zhí)行發(fā)電，并且 通過(guò)獲取電力來(lái)對(duì)電池充電。此外，由于在發(fā)電期間，通過(guò)電動(dòng)機(jī)的阻力來(lái)產(chǎn)生制動(dòng)力，因 此制動(dòng)力用作再生制動(dòng)力。
[0061]此時(shí)，混合E⑶81處理再生制動(dòng)裝置80的各種類(lèi)型的信息，并且根據(jù)來(lái)自制動(dòng) E⑶70的請(qǐng)求來(lái)將必需的信息發(fā)送到制動(dòng)E⑶70。在這里，由混合E⑶81處理的各種類(lèi)型 的信息是關(guān)于可能的再生制動(dòng)力的量、可能的再生制動(dòng)力梯度、再生執(zhí)行制動(dòng)力等的信息。 可能的再生制動(dòng)力量表示可以通過(guò)再生制動(dòng)裝置80生成的再生制動(dòng)力的最大值?？赡艿?再生制動(dòng)力梯度表示在本控制時(shí)間段內(nèi)可以通過(guò)再生制動(dòng)裝置80生成的再生制動(dòng)力梯 度。再生執(zhí)行制動(dòng)力是通過(guò)再生制動(dòng)裝置80實(shí)際生成的再生制動(dòng)力。可能的再生制動(dòng)力 和可能的再生制動(dòng)力梯度是基于再生制動(dòng)裝置80的性能所確定的值。根據(jù)可能的再生制 動(dòng)力量和可能的再生制動(dòng)力梯度，混合ECU80計(jì)算實(shí)際需要的再生制動(dòng)力。然后，基于可能 需要的再生制動(dòng)力來(lái)生成再生制動(dòng)力，實(shí)際生成的再生執(zhí)行制動(dòng)力被計(jì)算并且發(fā)送到制動(dòng) ECU70。例如，按照以下方式來(lái)計(jì)算再生執(zhí)行制動(dòng)力。即，由于相當(dāng)于再生制動(dòng)力的再生執(zhí) 行扭矩可以由通過(guò)電機(jī)所生成的反電動(dòng)勢(shì)來(lái)計(jì)算，該電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)通過(guò)已知技術(shù)來(lái)計(jì)算 出，因此相當(dāng)于再生制動(dòng)力的再生執(zhí)行扭矩由反電動(dòng)勢(shì)來(lái)計(jì)算。利用再生執(zhí)行扭矩或者通 過(guò)將再生執(zhí)行扭矩進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為制動(dòng)力來(lái)計(jì)算再生執(zhí)行制動(dòng)力。
[0062]接下來(lái)，將說(shuō)明如上所述地配置的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I的開(kāi)動(dòng)。首先，在說(shuō)明車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I的具體的開(kāi)動(dòng)前說(shuō)明為什么執(zhí)行開(kāi)動(dòng)的原因。
[0063]在啟動(dòng)控制時(shí)，為了生成與基于沖程傳感器Ila的檢測(cè)信號(hào)所檢測(cè)的制動(dòng)踏板11 的沖程量對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力，通過(guò)液壓制動(dòng)裝置來(lái)生成液壓制動(dòng)力。同時(shí)，通過(guò)再生制動(dòng)裝 置80來(lái)生成再生制動(dòng)力。液壓制動(dòng)裝置和再生制動(dòng)裝置80的協(xié)同控制被執(zhí)行，使得液壓 制動(dòng)力和再生制動(dòng)力的總制動(dòng)力等于目標(biāo)制動(dòng)力。
[0064]此時(shí)，在液壓制動(dòng)裝置中，即使在壓下制動(dòng)踏板11時(shí)，直到將制動(dòng)踏板11壓下預(yù) 定量或更多之前，存在沒(méi)有生成M/C壓力的無(wú)效沖程。因此，在壓下制動(dòng)踏板11的同時(shí)，泵 19和39被驅(qū)動(dòng)并且使第一和第二壓差控制閥16和36進(jìn)入壓差狀態(tài)，從而啟動(dòng)泵加壓。
[0065]圖3示出了均表示在符合制動(dòng)踏板11的下壓狀態(tài)的M/C13中的狀態(tài)的截面視圖。 要注意的是，在這里，盡管M/C13通過(guò)僅僅主腔室13c來(lái)配置，為了簡(jiǎn)化該附圖，在次腔室 13d中也執(zhí)行與主腔室13c的操作相同的操作。
[0066]如圖3 (a)所示，在制動(dòng)踏板11的下壓的初始時(shí)間段中，具體地說(shuō)，直到主活塞13a 的出入口 13f到達(dá)杯形密封圈13g之前的時(shí)間段，主腔室13c和主儲(chǔ)液室13e彼此連通。因 此，即使壓下制動(dòng)踏板11，仍出現(xiàn)M/C壓力沒(méi)有增加的無(wú)效沖程。此時(shí)，M/C13中的制動(dòng)液 通過(guò)泵19和39被吸出并且供給到W/C14、15、34以及35。通過(guò)執(zhí)行這個(gè)，即使在無(wú)效沖程 期間仍可以增加W/C壓力。此時(shí)，主腔室13c和主儲(chǔ)液室13e彼此連通。因此，即使M/C13 中的制動(dòng)液被吸出，該制動(dòng)液從主儲(chǔ)液室13e供給并且M/C壓力處于零的狀態(tài)。
[0067]此外，為了增加W/C壓力，第一和第二壓差控制閥16和36進(jìn)入壓差狀態(tài)。然而， 由于M/C壓力處于零的狀態(tài)，壓差變?yōu)榈扔赪/C壓力。由此，通過(guò)從目標(biāo)制動(dòng)力減去由再生 制動(dòng)裝置80所生成的再生制動(dòng)力來(lái)設(shè)置第一和第二壓差控制閥16和36的壓差的量，以便 要被生成的制動(dòng)力作為液壓制動(dòng)力被生成，并且向第一和第二壓差控制閥16和36提供相 當(dāng)于壓差量的電流量。
[0068]然后，一旦制動(dòng)踏板11被壓下相當(dāng)于無(wú)效沖程的量，此后M/C壓力根據(jù)制動(dòng)踏板 11的下壓來(lái)生成。更具體地說(shuō)，如圖3(b)所示，在制動(dòng)踏板11被壓下相當(dāng)于無(wú)效沖程的量 時(shí)，主活塞13a的出入口 13f到達(dá)杯形密封圈13g，并且主儲(chǔ)液室13e和主腔室13c斷開(kāi)。 由此，在那之后，如果制動(dòng)踏板11被壓下，則如圖3(c)所示的制動(dòng)液僅僅從M/C13的內(nèi)部 供給到泵19和39的側(cè)，并且根據(jù)制動(dòng)踏板的下壓來(lái)生成M/C壓力。
[0069]因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量被保持為那時(shí)的 值，并且將W/C壓力增加與制動(dòng)踏板11的下壓對(duì)應(yīng)的M/C壓力增高量。因此，在該現(xiàn)有技 術(shù)的情況下，制動(dòng)踏板11的沖程量、M/C壓力與W/C壓力之間的關(guān)系是諸如圖4中所示出 的關(guān)系。更具體地說(shuō)，該關(guān)系是如下:W/C壓力在M/C壓力生成之前被產(chǎn)生，M/C壓力從出入 口 13f被閉合的點(diǎn)處開(kāi)始被生成，而且W/C壓力還根據(jù)M/C壓力的升高來(lái)增加。
[0070]然而，按照這樣的方式，如果在制動(dòng)踏板11被壓下相當(dāng)于無(wú)效沖程的量的同時(shí)保 持第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量，則液壓制動(dòng)力等于或者大于基于M/C壓力所 生成的制動(dòng)力，并且達(dá)到生成相對(duì)較大的M/C壓力的狀態(tài)。因此，在那之后，在出現(xiàn)由泵加 壓的加壓量明顯地升高的情況時(shí)，諸如在例如執(zhí)行從再生制動(dòng)力到液壓制動(dòng)力的切換并且 通過(guò)泵加壓來(lái)實(shí)現(xiàn)該切換時(shí)，M/C13中的制動(dòng)液被吸出。
[0071]此時(shí)，由于從M/C13的內(nèi)部抽吸制動(dòng)液而導(dǎo)致的制動(dòng)踏板11向M/C13側(cè)的抽吸 量，或者因制動(dòng)液的抽吸而使M/C壓力降低所導(dǎo)致的踏板反作用力的減小量，根據(jù)那時(shí)正被生成的M/C壓力的大小而改變。
[0072]具體地說(shuō)，制動(dòng)踏板11向M/C13側(cè)的抽吸量通過(guò)直到M/C13內(nèi)部的壓力達(dá)到零為 止所吸出的制動(dòng)液的量來(lái)確定。參考圖5來(lái)說(shuō)明這個(gè)的理由。圖5示出了表示在M/C壓力 正被生成時(shí)并且在由于制動(dòng)液的抽吸使得M/C壓力是負(fù)壓時(shí)杯形密封圈13g的狀態(tài)的截面 視圖。
[0073]如圖5(a)所示，在M/C壓力正被生成時(shí)，M/C壓力被施加到杯形密封圈13g，并且 因此在這個(gè)時(shí)間段期間通過(guò)杯形密封圈13g來(lái)執(zhí)行密封，并且制動(dòng)液沒(méi)有從主儲(chǔ)液室13e 供給到M/C13的內(nèi)部。由此，M/C13中的制動(dòng)液被吸出直到M/C壓力到達(dá)零為止。然而，如 圖5(b)所示，在M/C壓力負(fù)壓時(shí)，不能通過(guò)杯形密封圈13g來(lái)執(zhí)行密封并且制動(dòng)液從主儲(chǔ) 液室13e供給。由此，一旦M/C壓力達(dá)到零，此后主儲(chǔ)液室13e的制動(dòng)液被吸出，進(jìn)而沒(méi)有 執(zhí)行使M/C13的容積減小的制動(dòng)液的抽吸。因此，制動(dòng)踏板11向M/C13側(cè)的抽吸量通過(guò)直 到M/C13的內(nèi)部的壓力達(dá)到零為止所吸出的制動(dòng)液的量來(lái)確定。
[0074]由通過(guò)制動(dòng)液的抽吸而使M/C壓力降低所導(dǎo)致的踏板反作用力的減小量也根據(jù) 那時(shí)正被生成的M/C壓力的大小改變。這是因?yàn)?，如上所述，在M/C壓力達(dá)到零時(shí)，盡管生 成輕微的負(fù)壓，但是M/C壓力沒(méi)有減小太多。
[0075]因此，在出現(xiàn)通過(guò)泵加壓的加壓量明顯地升高并且從M/C13的內(nèi)部的抽吸被啟動(dòng) 的情況時(shí)，制動(dòng)踏板11向M/C13側(cè)的抽吸量隨著那時(shí)正被生成的M/C壓力的升高而增加， 并且由M/C壓力的降低引起的踏板反作用力的減小量也增加。為了改進(jìn)這個(gè)，在啟動(dòng)制動(dòng) 液的抽吸時(shí)減小M/C壓力就足夠了。
[0076]由此，在本實(shí)施例中，在制動(dòng)踏板11的下壓已經(jīng)達(dá)到相當(dāng)于無(wú)效沖程的量之后不 保持第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量，并且甚至在那之后，根據(jù)制動(dòng)踏板11的下 壓來(lái)增加第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量，并且通過(guò)泵加壓來(lái)增高W/C壓力。如 此，可以減小與通過(guò)泵加壓的增高對(duì)應(yīng)的M/C壓力。因此，可以減小制動(dòng)踏板11向M/C13 側(cè)的抽吸量，并且也可以減小由M/C壓力的降低而引起的踏板反作用力的減小量。在按照 這樣的方式增高W/C壓力時(shí)，制動(dòng)踏板11的沖程量、M/C壓力與W/C壓力之間的關(guān)系是諸如 圖6中所示出的關(guān)系。更具體地說(shuō)，該關(guān)系為如下:W/C壓力在M/C壓力的生成前被產(chǎn)生， 即使在超過(guò)出入口 13f被閉合的點(diǎn)之后M/C壓力被保持為零，并且在以相當(dāng)于該增高的量 來(lái)生成該沖程時(shí)生成M/C壓力，并且此后W/C壓力根據(jù)M/C壓力的升高也增加。
[0077]圖7示出了表示W(wǎng)/C壓力沒(méi)有因這類(lèi)泵加壓而增高時(shí)的示例和在增高W/C壓力時(shí) 的示例的時(shí)間圖。如圖7(a)所示，在不增高W/C壓力時(shí)，在制動(dòng)踏板11的下壓達(dá)到相當(dāng)于 無(wú)效沖程的量的同時(shí)保持第一和第二壓差控制閥16和36的壓差的量。因此，在那之后，生 成M/C壓力。由此，根據(jù)制動(dòng)踏板11的下壓生成相對(duì)較大的M/C壓力。因此、在那之后，如 果出現(xiàn)通過(guò)泵加壓的加壓量明顯地升高并且啟動(dòng)從M/C的內(nèi)部抽吸制動(dòng)液的情況，制動(dòng)踏 板11向M/C13側(cè)的抽吸量增加，并且由M/C壓力的減小引起的踏板反作用力的減小量也增 加。
[0078]相比之下，如圖7(b)所示，在W/C壓力增高時(shí)，即使在制動(dòng)踏板11的下壓達(dá)到相 當(dāng)于無(wú)效沖程的量之后，第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量仍增加。因此，僅僅生成 相對(duì)小的M/C壓力。因此，在那之后，如果出現(xiàn)通過(guò)泵加壓的加壓量明顯地升高并且啟動(dòng)從 M/C的內(nèi)部抽吸制動(dòng)液的情況，可以減小制動(dòng)踏板11向M/C13側(cè)的抽吸量，并且由M/C壓力的減小引起的踏板反作用力的減小量也降低。
[0079]因此，在本實(shí)施例中，執(zhí)行如下的控制:在制動(dòng)踏板11的下壓已經(jīng)達(dá)到相當(dāng)于無(wú) 效沖程的量之后，不保持第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量，并且即使在那之后，根 據(jù)制動(dòng)踏板11的下壓來(lái)增加第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量，并且通過(guò)泵加壓來(lái) 增高W/C壓力。
[0080]接下來(lái)，說(shuō)明在以如上所述的方式增高W/C壓力時(shí)車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I的開(kāi)動(dòng)。圖 8是詳細(xì)地示出由車(chē)輛制動(dòng)控制裝置I執(zhí)行的制動(dòng)控制處理的流程圖。在這個(gè)圖中所示出 的處理在每個(gè)預(yù)定控制周期通過(guò)制動(dòng)ECU70來(lái)執(zhí)行。
[0081]首先，在步驟100中，執(zhí)行輸入處理。具體地說(shuō)，輸入沖程傳感器11的檢測(cè)信號(hào)或 者M(jìn)/C壓力力傳感器51的檢測(cè)信號(hào)，并且制動(dòng)踏板11的沖程量或者M(jìn)/C壓力作為制動(dòng)操 作量被計(jì)算。
[0082]接下來(lái)，在步驟105中，將在步驟100中計(jì)算出的制動(dòng)踏板11的沖程量作為制動(dòng) 操作量來(lái)使用，基于該制動(dòng)操作量來(lái)計(jì)算控制制動(dòng)力。具體地說(shuō)，在基于該沖程量計(jì)算目標(biāo) 制動(dòng)力后，通過(guò)從目標(biāo)制動(dòng)力中減去M/C壓來(lái)計(jì)算控制制動(dòng)力。
[0083]目標(biāo)制動(dòng)力是對(duì)應(yīng)于制動(dòng)操作量所確定的值，使得制動(dòng)操作量越大，目標(biāo)制動(dòng)力 越大，并且通常目標(biāo)制動(dòng)力可以通過(guò)表示制動(dòng)操作量和目標(biāo)制動(dòng)力之間的關(guān)系的映射或者 函數(shù)表達(dá)式來(lái)獲取。在這里，通過(guò)從計(jì)算出的沖程量中減去針對(duì)每一車(chē)輛所確定的無(wú)效沖 程而獲取的值用作制動(dòng)操作量，并且由制動(dòng)操作量來(lái)計(jì)算目標(biāo)制動(dòng)力。此外，控制制動(dòng)力是 通過(guò)從目標(biāo)制動(dòng)力中減去M/C壓力所獲取的值，S卩，與通過(guò)泵加壓的液壓制動(dòng)力和通過(guò)再 生制動(dòng)裝置80的再生制動(dòng)力對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力，該控制制動(dòng)力是目標(biāo)制動(dòng)力中通過(guò)除了 M/C壓 力之外的因素所生成的制動(dòng)力。
[0084]然后在步驟110中，加壓量的增高量根據(jù)制動(dòng)操作量來(lái)計(jì)算。在本實(shí)施例中，對(duì)應(yīng) 于從制動(dòng)踏板11的沖程量中除去無(wú)效沖程的沖程，即對(duì)應(yīng)于有效沖程來(lái)計(jì)算增高量，作為 隨著有效沖程增加而增加的值。具體地說(shuō)，在像現(xiàn)有技術(shù)中那樣不執(zhí)行增高時(shí)，生成相當(dāng)于 制動(dòng)踏板11的沖程量的M/C壓力。此外，該增高量被如下地計(jì)算出:M/C壓力相對(duì)于沖程 量的關(guān)系等同于該增高量相對(duì)于沖程量的關(guān)系。
[0085]在那之后，該處理進(jìn)行到步驟115并且再生請(qǐng)求制動(dòng)力被發(fā)送到混合E⑶81。在這 里，期望再生制動(dòng)裝置80生成盡可能大的再生制動(dòng)力。因此，控制制動(dòng)力作為再生請(qǐng)求制 動(dòng)力被發(fā)送到混合E⑶81。此外，在步驟120中，接收從混合E⑶81發(fā)送的信息，具體地說(shuō)， 與通過(guò)再生制動(dòng)裝置80所生成的再生執(zhí)行制動(dòng)力有關(guān)的信息?；谶@個(gè)，在步驟125中計(jì) 算可能的再生制動(dòng)力。更具體地說(shuō)，這是在實(shí)際生成再生執(zhí)行制動(dòng)力時(shí)的再生制動(dòng)力，并且 這作為可能的再生制動(dòng)力來(lái)使用。
[0086]接下來(lái)，在步驟130中，計(jì)算泵加壓量。泵加壓量是通過(guò)泵加壓而生成的液壓制動(dòng) 力，并且是通過(guò)從控制制動(dòng)力中減去可能的再生制動(dòng)力而獲得的值。控制制動(dòng)力是與通過(guò) 泵加壓的得到液壓制動(dòng)力和通過(guò)再生制動(dòng)裝置80的得到再生制動(dòng)力對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力，即，目 標(biāo)制動(dòng)力中通過(guò)除了 M/C壓力之外的因素所生成的制動(dòng)力。因此，通過(guò)泵加壓得到的液壓 制動(dòng)力(=泵加壓量)通過(guò)從控制制動(dòng)力中減去通過(guò)再生制動(dòng)裝置80所生成的可能的再生 制動(dòng)力來(lái)獲取。
[0087]在那之后，該處理進(jìn)行到步驟135并且確定是否正在執(zhí)行從再生制動(dòng)力到液壓制動(dòng)力的切換。例如，在通過(guò)制動(dòng)ECU70執(zhí)行的切換啟動(dòng)確定中，當(dāng)確定該切換被啟動(dòng)時(shí)，執(zhí) 行該切換。例如，通過(guò)降低從制動(dòng)E⑶70發(fā)送到混合E⑶80的再生請(qǐng)求制動(dòng)力來(lái)執(zhí)行從再 生制動(dòng)力到液壓制動(dòng)力的切換。在該切換的執(zhí)行期間，確定該切換正被執(zhí)行。例如，當(dāng)車(chē)輛 停止之前的車(chē)輛速度是確定的車(chē)輛速度時(shí)，為了將全部再生制動(dòng)力切換為液壓制動(dòng)力，切 換啟動(dòng)定時(shí)被設(shè)置為在該定時(shí)前的某一時(shí)間，并且在達(dá)到該定時(shí)時(shí)確定啟動(dòng)該切換。替換 地，達(dá)到某一車(chē)輛速度的定時(shí)可以作為切換啟動(dòng)定時(shí)來(lái)使用并且可以確定啟動(dòng)該切換。此 夕卜，根據(jù)需要，從再生制動(dòng)力到液壓制動(dòng)力的切換量可以根據(jù)該切換的控制模式來(lái)調(diào)節(jié)，并 且可以被如下地設(shè)置:切換在切換時(shí)間段內(nèi)等同地執(zhí)行，或者可以在切換時(shí)間段內(nèi)變化。
[0088]在步驟135中做出否定的確定時(shí)，該處理進(jìn)行到步驟140并且計(jì)算泵加壓的總量。 在這種情況下，泵加壓的總量是通過(guò)將步驟110中計(jì)算出的增高量與步驟130中計(jì)算出的 泵加壓量相加所獲取的值。
[0089]在步驟135中做出肯定的確定時(shí)，該處理進(jìn)行到步驟145并且儲(chǔ)存增高量的先前 值。在本文中使用的該增高量的先前值表示臨近在該切換之前的增高量。由于如上所述在 步驟110中計(jì)算增高量，當(dāng)在步驟135中確定該切換正被執(zhí)行時(shí)，儲(chǔ)存在先前的控制周期中 計(jì)算出的增高量的先前值。在那之后，該處理進(jìn)行到步驟150并且也在這里計(jì)算泵加壓的 總量。在這種情況下，泵加壓的總量是通過(guò)將在步驟115中儲(chǔ)存的先前增高量與步驟140 中計(jì)算出的泵加壓量相加所獲取的值。
[0090]按照這樣的方式，在步驟140和150中計(jì)算在正在執(zhí)行該切換時(shí)的泵加壓的總量 和在沒(méi)有執(zhí)行該切換時(shí)的泵加壓的總量。要注意的是，泵加壓的總量是通過(guò)將增高量(或 者它們的先前值)與在步驟130中計(jì)算出的泵加壓量(=控制制動(dòng)力-可能的再生制動(dòng)力) 相加所獲取的值。通過(guò)將M/C壓力與這個(gè)值相加所獲取的值是有助于生成液壓制動(dòng)力的總 制動(dòng)壓力。因此，表面上，與在沒(méi)有執(zhí)行該增高時(shí)相比，在執(zhí)行該增高時(shí)，通過(guò)液壓制動(dòng)力和 通過(guò)再生制動(dòng)力為車(chē)輛所生成的總制動(dòng)力更大。更具體地說(shuō)，在沒(méi)有執(zhí)行該增高時(shí)，總制動(dòng) 力=M/C壓力+控制制動(dòng)力，并且在執(zhí)行該增高時(shí)，總制動(dòng)力=M/C壓力+控制制動(dòng)力+增高 量。然而，在增高的時(shí)候，M/C壓力變?yōu)榱悴⑶以撛龈吡颗c在不執(zhí)行該增高時(shí)所生成的M/C 壓力匹配。因此，總制動(dòng)力不變。
[0091]然后，該處理進(jìn)行到步驟155，并且計(jì)算輸出到第一和第二壓差控制閥16和36的 電流值。這個(gè)電流值是與通過(guò)第一和第二壓差控制閥16和36的壓差的量所生成的泵加壓 總量對(duì)應(yīng)的值，并且基于在步驟140和150中計(jì)算出的結(jié)果來(lái)計(jì)算。在那之后，在步驟160 中，將具有在步驟155中計(jì)算出的電流值的電流輸出到第一和第二壓差控制閥16和36，從 而使第一和第二壓差控制閥16和36生成預(yù)定的壓差量，以便生成泵加壓的總量。
[0092]按照這樣的方式，通過(guò)泵加壓來(lái)生成液壓制動(dòng)力，并且同時(shí)，基于在如上所述的步 驟125中的再生請(qǐng)求制動(dòng)力的發(fā)送，通過(guò)再生制動(dòng)裝置80來(lái)生成再生制動(dòng)力。作為這個(gè)的 結(jié)果，可以生成目標(biāo)制動(dòng)力。
[0093]接下來(lái)，將對(duì)照不執(zhí)行該增高的情形來(lái)說(shuō)明在如上所述的通過(guò)泵加壓增高W/C壓 力時(shí)所獲取的效果。圖9是在不執(zhí)行該增高時(shí)的時(shí)間圖并且圖10是在執(zhí)行該增高時(shí)的時(shí) 間圖。
[0094]圖9和圖10示出了在時(shí)間點(diǎn)t0處已經(jīng)執(zhí)行制動(dòng)下壓之后執(zhí)行制動(dòng)保持使得制動(dòng) 踏板11保持在預(yù)定位置處時(shí)，以及此后執(zhí)行從再生制動(dòng)力到液壓制動(dòng)力的制動(dòng)力切換時(shí)的狀態(tài)。
[0095]如圖9和圖10所示，即使在時(shí)間點(diǎn)t0處執(zhí)行制動(dòng)下壓時(shí)，出現(xiàn)沒(méi)有生成M/C壓力 的無(wú)效沖程，直到將制動(dòng)踏板壓下預(yù)定量或更多為止。此時(shí)，開(kāi)動(dòng)泵19和39，并且同時(shí)，開(kāi) 動(dòng)第一和第二壓差控制閥16和36。因此，通過(guò)泵加壓生成液壓制動(dòng)力，并且同時(shí)，通過(guò)將再 生請(qǐng)求制動(dòng)力發(fā)送到再生制動(dòng)裝置80來(lái)生成再生制動(dòng)力。此外，盡管沒(méi)有生成M/C壓力， 但是對(duì)應(yīng)于制動(dòng)踏板11的下壓，主活塞13a和13b被移動(dòng)。因此，M/C13中的制動(dòng)液的量 減小。踏板反作用力等于M/C13中的彈力和M/C壓力的總和。然而，由于M/C壓力仍然是 0，該彈力等于踏板反作用力。
[0096]然后，如果制動(dòng)踏板11在時(shí)間點(diǎn)tl處被壓下相當(dāng)于無(wú)效沖程的量，在正如現(xiàn)有技 術(shù)中的不執(zhí)行該增高時(shí)，如圖9所示，通過(guò)第一和第二壓差控制閥16和36所生成的壓差量 的增加停止。因此，在那之后，根據(jù)制動(dòng)踏板11的下壓生成M/C壓力，并且因此，目標(biāo)制動(dòng) 力通過(guò)基于泵加壓量和M/C壓力的液壓制動(dòng)力并且通過(guò)再生制動(dòng)裝置80所生成的再生制 動(dòng)力來(lái)生成。因此，生成相對(duì)較高的M/C壓力。此外，由于踏板反作用力是M/C13中的彈力 和M/C壓力的總和，相對(duì)較大的踏板反作用力通過(guò)生成相對(duì)較高的M/C壓力來(lái)生成。
[0097]相比之下，在正如本實(shí)施例中的執(zhí)行該增高時(shí)，如圖10所示，通過(guò)第一和第二壓 差控制閥16和36所生成的壓差量的增加持續(xù)。因此，目標(biāo)制動(dòng)力通過(guò)基于泵加壓量的液 壓制動(dòng)力并且通過(guò)再生制動(dòng)裝置80所生成的再生制動(dòng)力來(lái)生成。因此，M/C壓力變?yōu)榈扔?0(或者相對(duì)低的M/C壓力)。此外，由于踏板反作用力是M/C13中的彈力和M/C壓力的總 和，當(dāng)M/C壓力為零時(shí)，僅僅生成相對(duì)小的踏板反作用力。
[0098]在那之后，在時(shí)間點(diǎn)t2，在不執(zhí)行該增高時(shí)，M/C壓力也保持恒定并且M/C13中的 制動(dòng)液的量也保持恒定。同樣地在執(zhí)行該增高時(shí)，M/C13中的制動(dòng)液的量保持恒定。此外， 如時(shí)間點(diǎn)t3到時(shí)間點(diǎn)t4所示，如果在制動(dòng)踏板11正被保持時(shí)增加再生制動(dòng)力，則第一和 第二壓差控制閥16和36的壓差量根據(jù)再生制動(dòng)力的增加而減小，并且基于泵加壓量的液 壓制動(dòng)力減小。要注意的是，在這個(gè)時(shí)間，制動(dòng)液從W/C14、15、34以及35返回到M/C13。因 此，M/C壓力增加并且踏板反作用力也增加與M/C壓力的增加對(duì)應(yīng)的量。
[0099]然后，在時(shí)間點(diǎn)t5執(zhí)行從再生制動(dòng)力到液壓制動(dòng)力的制動(dòng)力切換時(shí)，第一和第二 壓差控制閥16和36的壓差量根據(jù)再生制動(dòng)力的減小而增加，并且執(zhí)行從再生制動(dòng)力液壓 制動(dòng)力的切換。具體地說(shuō)，M/C13中的制動(dòng)液再次被吸出并且執(zhí)行泵加壓，因此該制動(dòng)力被 切換。在這個(gè)時(shí)間，如上所述，直到M/C13壓力達(dá)到零，僅僅吸出M/C13中的制動(dòng)液并且該 制動(dòng)液沒(méi)有從主儲(chǔ)液室13e供給。
[0100]由此，在正如現(xiàn)有技術(shù)中的不執(zhí)行該增高時(shí)，生成相對(duì)較大的M/C壓力。因此，從 如圖9所示時(shí)間點(diǎn)t6到時(shí)間點(diǎn)t7,制動(dòng)液也被吸出并且大量制動(dòng)液被吸出。制動(dòng)踏板11 的抽吸也相應(yīng)地增加。此外，由于相對(duì)較大的M/C壓力被降低為零，踏板反作用力的改變也 對(duì)應(yīng)于M/C壓力的變化。由此，制動(dòng)踏板11通過(guò)來(lái)自M/C13的制動(dòng)液的抽吸而被抽吸到M/ C13側(cè)，或者由于M/C壓力的減小而導(dǎo)致的踏板反作用力的減小將更大，從而導(dǎo)致制動(dòng)感覺(jué) 的惡化。
[0101]然而，在正如本實(shí)施例中的執(zhí)行該增高時(shí)，M/C壓力相對(duì)較小。因此，從如圖10所 示的時(shí)間點(diǎn)t6到時(shí)間點(diǎn)t7不執(zhí)行制動(dòng)液的抽吸。因此,要被吸出的制動(dòng)液的量減小，并且 制動(dòng)踏板11的抽吸也降低。此外，由于M/C壓力的變化僅僅是從相對(duì)小的M/C壓力降低到零，踏板反作用力的變化也降低。由此，可以抑制由來(lái)自M/C13的制動(dòng)液的抽吸所引起的制 動(dòng)感覺(jué)的惡化。
[0102]此外，在該制動(dòng)力從再生制動(dòng)力切換到液壓制動(dòng)力時(shí)，盡管通過(guò)第一和第二壓差 控制閥16和36所生成的壓差量增加，但是該增高量保持不變。例如如果該增高量根據(jù)制 動(dòng)踏板11的沖程量來(lái)增加，M/C13中的制動(dòng)液的量更早地減小并且制動(dòng)踏板11被吸入的 速度變得更高。因此，該增高量保持恒定，使得制動(dòng)踏板11被吸入的速度被阻止變得更高。 因此，可以進(jìn)一步抑制制動(dòng)感覺(jué)的惡化。
[0103]如上所述，在本實(shí)施例的制動(dòng)控制裝置中，在制動(dòng)踏板11的下壓達(dá)到相當(dāng)于無(wú)效 沖程的量時(shí)，沒(méi)有保持第一和第二壓差控制閥16和36的壓差量。甚至在那之后，第一和第 二壓差控制閥16和36的壓差量根據(jù)制動(dòng)踏板11的下壓來(lái)增加，并且W/C壓力通過(guò)泵加壓 來(lái)增高。由此，可以將M/C壓力減小與通過(guò)泵加壓的增高對(duì)應(yīng)的量。因此，可以降低將制動(dòng) 踏板11抽吸至M/C13側(cè)的量，并且也可以減小由M/C壓力的降低而引起的踏板反作用力的 降低的量。
[0104]要注意的是，圖11示出了在正如現(xiàn)有技術(shù)中的不執(zhí)行增高時(shí)和在正如本實(shí)施例 中的執(zhí)行增高時(shí)根據(jù)從M/C13的內(nèi)部抽吸制動(dòng)液，制動(dòng)踏板11的沖程量的增加和踏板反作 用力等之間的關(guān)系。
[0105]更具體地說(shuō)，如圖11(a)所示，在正如現(xiàn)有技術(shù)中的不執(zhí)行增高時(shí)，大量制動(dòng)液被 吸出直到M/C壓力達(dá)到零為止，由于抽吸而導(dǎo)致的制動(dòng)踏板11的沖程的增加也變得更大。 然而，M/C壓力的減小(AFP)比由沖程增加而引起M/C13的彈力的增加(AFS)更大。因 此，表示為M/C壓力與彈力之和的踏板反作用力減小相當(dāng)于沖程增加的量。
[0106]然而，如圖11(b)所示，在正如本實(shí)施例中的執(zhí)行增高時(shí)，被吸出直到M/C壓力達(dá) 到零為止的制動(dòng)液較少，并且因此，由于抽吸而導(dǎo)致的制動(dòng)踏板11的沖程增加較小。因此， 由于M/C壓力的減小比由沖程增加所引起的M/C13的彈力增加更大，即使被表示為M/C壓 力與彈力之和的踏板反作用力減小，沖程增加的量較小。因此，踏板反作用力的減小也變得 更小。
[0107](第二實(shí)施例)
[0108]以下將描述本發(fā)明的第二實(shí)施例。在本實(shí)施例中，改變了第一實(shí)施例的增高方法。 其它要點(diǎn)與第一實(shí)施例的那些相同，并且僅僅說(shuō)明與第一實(shí)施例不同的部分。
[0109]在上述第一實(shí)施例中，隨著沖程根據(jù)制動(dòng)踏板11的沖程量而變得更大，增高量亦 增加。相比之下，可以設(shè)置沖程臨界值，增高量可以隨著該沖程變得更大而增加直到該沖程 超過(guò)該沖程臨界值。在該沖程超過(guò)該沖程臨界值時(shí)，該增高量可以被設(shè)置為恒定參考增高 量。按照這樣的方式，由于增高量的上限值可以被設(shè)置為恒定參考增高量，可以獲得與第一 實(shí)施例類(lèi)似的效果。此外，可以防止非常大的增高量被設(shè)置。在這種情況下，在通過(guò)壓下制 動(dòng)踏板11來(lái)生成M/C壓力時(shí)，相當(dāng)于M/C壓力的液壓制動(dòng)力也生成。因此，可以按照第一 實(shí)施例中的相同方式來(lái)生成目標(biāo)制動(dòng)力。
[0110](第三實(shí)施例)
[0111]以下將描述本發(fā)明的第三實(shí)施例。在本實(shí)施例中，改變第二實(shí)施例的增高方法。其 它要點(diǎn)與第一和第二實(shí)施例的那些相同，并且僅僅說(shuō)明與第二和第二實(shí)施例不同的部分。
[0112]在上述第一和第二實(shí)施例中，不管制動(dòng)踏板11的沖程速度如何，在制動(dòng)踏板11的沖程量達(dá)到無(wú)效沖程后執(zhí)行該增高。相比之下，該增高的啟動(dòng)定時(shí)可以根據(jù)制動(dòng)踏板11的 沖程速度來(lái)改變。
[0113]圖12是示出了制動(dòng)踏板11的沖程量和通過(guò)第一和第二壓差控制閥16和36所生 成的增高量或者壓差量之間的關(guān)系。如圖12中的實(shí)線(xiàn)所示，在上述第一和第二實(shí)施例中， 在制動(dòng)踏板11的沖程量已經(jīng)達(dá)到無(wú)效沖程后執(zhí)行該增高。相比之下，在本實(shí)施例中，如圖 12中的虛線(xiàn)所示，隨著制動(dòng)踏板11的沖程的變化率(在沖程增加方向上的變化率)變得更 大，使該增高的啟動(dòng)定時(shí)更早。具體地說(shuō)，在在制動(dòng)踏板11的沖程的變化率大于沖程速度 臨界值，提前該增高的啟動(dòng)定時(shí)，使得在無(wú)效沖程期間啟動(dòng)該增高。因此，在沖程臨界值被 設(shè)置為第二實(shí)施例中的那樣時(shí)，隨著增高的早期定時(shí)變得更早，在達(dá)到?jīng)_程臨界值時(shí)的沖 程量被設(shè)置得更小。參考圖13來(lái)說(shuō)明原因。
[0114]圖13示出了均表示與制動(dòng)踏板11的下壓狀態(tài)一致的M/C13中的狀態(tài)的截面視 圖。要注意的是，在這里，為了簡(jiǎn)化該附圖，M/C13僅僅包括主腔室13c。然而，在次腔室13d 中也執(zhí)行與主腔室13c中相同的操作。
[0115]如圖13(a)所示，在制動(dòng)踏板11下壓的初始時(shí)間段中，具體地說(shuō)，直到主活塞13a 的出入口 13f到達(dá)杯形密封圈13g，主腔室13c和主儲(chǔ)液室13e彼此連通。此外，要通過(guò)泵 19和39從M/C13的內(nèi)部吸出的制動(dòng)液的量被設(shè)置為等于或者多于與制動(dòng)踏板11的沖程對(duì) 應(yīng)的M/C13中的制動(dòng)液的量。此時(shí)，要通過(guò)泵19和39吸出的不足的制動(dòng)液量從主儲(chǔ)液室 13e供給。在這個(gè)狀態(tài)中，即使壓下制動(dòng)踏板11，M/C壓力不增加。如果例如要通過(guò)泵19和 39從M/C13的內(nèi)部吸出的制動(dòng)液的量小于與制動(dòng)踏板11的沖程對(duì)應(yīng)的M/C13中的制動(dòng)液 的量，則過(guò)量的制動(dòng)液返回到主儲(chǔ)液室13e。因此，M/C壓力變?yōu)榱恪?br> [0116]然后，如圖13(b)所示，在制動(dòng)踏板11被壓下相當(dāng)于無(wú)效沖程的量并且活塞13a 的出入口 13f到達(dá)杯形密封圈13g時(shí)也執(zhí)行增高，并且要通過(guò)泵19和39從M/C13的內(nèi)部 吸出的制動(dòng)液的量被設(shè)置為等于或者大于與制動(dòng)踏板11的沖程對(duì)應(yīng)的M/C13中的制動(dòng)液 的量。由此，即使在無(wú)效沖程之后，M/C壓力在該增高期間可以是零。
[0117]然而，如圖13(c)所示，如果制動(dòng)踏板11被快速地壓下，則臨近出入口 13f到達(dá)杯 形密封圈13g之前出入口 13f的開(kāi)口區(qū)域變窄，并且制動(dòng)液從M/C13的內(nèi)部流動(dòng)到主儲(chǔ)液 室13e由于孔眼效應(yīng)而被阻止。因此，如果在無(wú)效沖程期間的抽吸量被設(shè)置為:與制動(dòng)踏板 11的沖程對(duì)應(yīng)的M/C13中的制動(dòng)液的量大于要通過(guò)泵19和39從M/C13的內(nèi)部吸出的制動(dòng) 液的量，則M/C壓力開(kāi)始增加。
[0118]由此，在制動(dòng)踏板11的沖程的變化率大于沖程速度臨界值時(shí)，使增高的啟動(dòng)定時(shí) 提前，以便在無(wú)效沖程期間啟動(dòng)該增高。由此，可以在通過(guò)上述孔眼效應(yīng)生成M/C壓力之前 執(zhí)行該增高，因此可以防止M/C壓力增加。
[0119](其它實(shí)施例)
[0120]在上述實(shí)施例中，說(shuō)明執(zhí)行液壓制動(dòng)裝置和再生制動(dòng)裝置80的協(xié)同控制的車(chē)輛 制動(dòng)控制裝置。然而，本發(fā)明可以被應(yīng)用到執(zhí)行如下的制動(dòng)控制的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置:制動(dòng) 液從M/C13的內(nèi)部吸出并且執(zhí)行泵加壓，使得W/C壓力變得比M/C壓力更高。
[0121]此外，在上述實(shí)施例中，制動(dòng)踏板11作為制動(dòng)操作部件的示例被說(shuō)明。然而，例 如，可以使用諸如制動(dòng)桿等另一制動(dòng)操作部件。此外，盡管在上述實(shí)施例中，再生制動(dòng)力僅 僅被施加到右前車(chē)輪FR和左前車(chē)輪FL，但是再生制動(dòng)力可以被施加到后輪或者所有車(chē)輪，或者該車(chē)輛未必需要生成再生制動(dòng)力。此外，本實(shí)施例使用右前車(chē)輪FR和左后車(chē)輪RL屬于相同系統(tǒng)并且左前車(chē)輪FL和右后車(chē)輪RR屬于相同系統(tǒng)的X制動(dòng)線(xiàn)路結(jié)構(gòu)作為制動(dòng)線(xiàn)路形式。然而，可以使用右前車(chē)輪FR和左前車(chē)輪FL屬于相同系統(tǒng)并且右后車(chē)輪RR和左后車(chē)輪RL屬于相同系統(tǒng)的前后制動(dòng)線(xiàn)路結(jié)構(gòu)。
[0122]附圖標(biāo)記列表:
[0123]I…車(chē)輛制動(dòng)控制裝置
[0124]11…制動(dòng)踏板
[0125]Ila...沖程傳感器
[0126]12…升壓器
[0127]13...M/C
[0128]14，15，34，35…W/C
[0129]16，36...壓差控制閥
[0130]19，39 泵
[0131]50.--制動(dòng)液壓力控制致動(dòng)器
[0132]51.?.M/C壓力傳感器
[0133]60...電機(jī)
[0134]70...制動(dòng) ECU
[0135]80...再生制動(dòng)裝置
[0136]81…混合 ECU
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，所述車(chē)輛制動(dòng)控制裝置生成與控制液壓制動(dòng)裝置時(shí)的制動(dòng)操作部件(11)的操作量對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力，所述液壓制動(dòng)裝置包括:主缸(13)，所述主缸(13)基于駕駛員對(duì)所述制動(dòng)操作部件(11)的操作來(lái)生成主缸壓力；輪缸(14、15、34、35)，所述輪缸(14、15、34、35)施加有基于所述主缸壓力的輪缸壓力，從而針對(duì)每一個(gè)車(chē)輪(FL至RR)生成液壓制動(dòng)力；以及制動(dòng)液增壓裝置(16、36、19、39)，所述制動(dòng)液增壓裝置(16、36、19、39)用于增加所述輪缸壓力，使得所述輪缸壓力比所述主缸壓力更高，所述車(chē)輛制動(dòng)控制裝置的特征在于: 所述制動(dòng)液增壓裝置包括: 壓差控制閥(16、36)，所述壓差控制閥(16、36)形成在所述主缸壓力和所述輪缸壓力之間的壓差； 泵(19、39)，所述泵(19、39)在所述壓差由所述壓差控制閥(16、36)提供的狀態(tài)下吸出所述主缸(13)中的制動(dòng)液，并且通過(guò)向所述輪缸(14、15、34、35)排放所述制動(dòng)液來(lái)增加所述輪缸壓力； 驅(qū)動(dòng)所述泵的電機(jī)(60);以及 控制裝置(70)，所述控制裝置(70)指示所述壓差控制閥(16、36)形成的壓差，以及 將在從啟動(dòng)所述制動(dòng)操作部件(11)的操作時(shí)到執(zhí)行預(yù)定沖程操作時(shí)的時(shí)間段內(nèi)的沖程作為不生成所述主缸壓力的無(wú)效沖程， 所述控制裝置(70)通過(guò)控制所述壓差控制閥(16、36)來(lái)控制由該壓差控制閥(16、36)形成的壓差量，使得與所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程對(duì)應(yīng)的液壓制動(dòng)力在所述無(wú)效沖程期間被生成，并且即使在所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程超過(guò)所述無(wú)效沖程之后，通過(guò)使由所述壓差控制閥(16、36) 形成的壓差量相對(duì)于在所述無(wú)效沖程期間的壓差量增高預(yù)定的增高量來(lái)增加所述輪缸壓力。
2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，其特征在于: 在所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程已經(jīng)超過(guò)無(wú)效沖程之后，在所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程小于規(guī)定的沖程臨界值的時(shí)間段期間，所述增高量隨著所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程變大而增加，并且在所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程已經(jīng)超過(guò)所述沖程臨界值之后，將所述增高量設(shè)置為恒定參考增高量。
3.如權(quán)利要求2所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，其特征在于: 在所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程增加時(shí)，該沖程的變化率越大，所述增高的啟動(dòng)定時(shí)越早。
4.如權(quán)利要求3所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，其特征在于: 在所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程增加時(shí)，如果該沖程的變化率大于預(yù)定沖程速度臨界值，則在無(wú)效沖程期間啟動(dòng)所述增高。
5.如權(quán)利要求1-4中的任一項(xiàng)所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，其特征在于: 利用基于所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)力來(lái)進(jìn)行發(fā)電并且通過(guò)將基于發(fā)電的阻力施加到所述車(chē)輪來(lái)生成再生制動(dòng)力的再生制動(dòng)裝置(80)，所述液壓制動(dòng)裝置和所述再生制動(dòng)裝置(80)的協(xié)同控制被如下地執(zhí)行:所述液壓制動(dòng)力和所述再生制動(dòng)力的總制動(dòng)力等于與所述制動(dòng)操作部件(11)的沖程對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力，以及 在制動(dòng)期間將通過(guò)所述再生制動(dòng)裝置(80)所生成的再生制動(dòng)力切換到通過(guò)所述液壓制動(dòng)裝置所生成的液壓制動(dòng)力時(shí)`，保持在該切換前所設(shè)置的增高量。
【文檔編號(hào)】B60T8/00GK103459215SQ201280015180
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2012年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月27日
【發(fā)明者】二之夕雅樹(shù), 內(nèi)藤政行, 小池康廣 申請(qǐng)人:株式會(huì)社愛(ài)德克斯