全自動智能拆垛拆包系統(tǒng)[技術領域]本發(fā)明涉及固體物料拆包、卸料系統(tǒng)技術領域，具體地說是一種全自動智能拆垛拆包系統(tǒng)。[

背景技術：
]目前，市場上對固體包裝物料的拆垛拆包是通過人工拆垛、自動或半自動拆包、卸料完成的。這種形勢下由于操作人員多、勞動強度大，完全不適合用于有毒、有害不利于人體健康的環(huán)境以及對物料潔凈度要求高的環(huán)境下。如在石油化工等行業(yè)中常有一些物料具有微量毒性或腐蝕性，而在食品和制藥行業(yè)中則對物料的潔凈度要求非常高，因此，在這種情況下，要求應盡量減少工作人員與物料的接觸機會。[

技術實現(xiàn)要素：
]本發(fā)明的目的就是要解決上述的不足而提供一種全自動智能拆垛拆包系統(tǒng)，具有工作效率高、自動化程度高、節(jié)省勞動力等優(yōu)點，由于整個操作過程是在密閉容器中進行的，因此對環(huán)境污染小，解決了有毒、有害、有腐蝕性物料的拆包難題。為實現(xiàn)上述目的設計一種全自動智能拆垛拆包系統(tǒng)，包括機器人拆垛系統(tǒng)、包裝袋輸送系統(tǒng)、上袋機、拆包篩分卸料系統(tǒng)和廢袋自動打包系統(tǒng)，所述機器人拆垛系統(tǒng)與包裝袋輸送系統(tǒng)相連，所述機器人拆垛系統(tǒng)的另一側連接上袋機的入料端，所述上袋機的出料端與拆包篩分卸料系統(tǒng)的輸入端連接，所述拆包篩分卸料系統(tǒng)的廢袋輸出端連接廢袋自動打包系統(tǒng)，所述機器人拆垛系統(tǒng)包括 機器人、機器人底座、視覺識別系統(tǒng)和真空吸盤，所述機器人安裝在機器人底座上，所述機器人的機械臂前端通過機架裝有視覺識別系統(tǒng)，所述視覺識別系統(tǒng)由工業(yè)相機和控制系統(tǒng)組成，所述機械臂的頂端安裝有真空吸盤，所述真空吸盤安裝在視覺識別系統(tǒng)下方，所述真空吸盤與真空泵相連，所述真空泵線路連接控制系統(tǒng)。所述拆包篩分卸料系統(tǒng)包括破袋機構、篩分機構、卸料機構和廢袋輸出機構，所述破袋機構的輸入端連接上袋機的出料端，所述破袋機構的輸出端與篩分機構的輸入端相連，所述篩分機構的物料輸出端連接卸料機構，所述篩分機構的廢袋輸出端連接廢袋輸出機構，所述廢袋輸出機構與廢袋自動打包系統(tǒng)相連。所述破袋機構包括主軸、破袋電機、切刀和箱體，所述主軸與破袋電機的輸出端相連，所述主軸上安裝有切刀，所述箱體進料口與上袋機的出料端相連，所述箱體出料口與篩分機構的輸入端相連。所述篩分機構包括支架、箱體二、篩分桶、傳動機構和篩分電機，所述篩分桶通過傳動機構連接篩分電機，所述篩分桶安裝在箱體二內。所述卸料機構包括卸料器，所述卸料器的入料口與篩分機構的物料輸出端相連。所述包裝袋輸送系統(tǒng)包括拆膜輸送機、實垛輸送機、空垛輸送機和自由滾筒輸送機，所述拆膜輸送機、實垛輸送機、空垛輸送機、自由滾筒輸送機依次連接，所述機器人拆垛系統(tǒng)設置在實垛輸送機處。所述廢袋自動打包系統(tǒng)包括廢袋自動打包機，所述廢袋自動打包機通過法蘭連接拆包篩分卸料系統(tǒng)的廢袋輸出機構。所述拆包篩分卸料系統(tǒng)中設有料位自動報警裝置，所述料位自動報警裝置 線路連接控制系統(tǒng)。本發(fā)明同現(xiàn)有技術相比，具有如下優(yōu)點：（1）本發(fā)明適用于粉料、粒料及不規(guī)則的片狀物料，包裝袋材質為編織袋、牛皮紙或塑料薄膜，適用于拆除重量小于等于50公斤的包裝袋；（2）由于完整的包裝袋進入拆包系統(tǒng)之后所有的操作都是在密閉容器中進行的，因此最大程度地減小了物料對環(huán)境的污染；（3）通過在拆包系統(tǒng)中設置了料位自動報警裝置，從而出現(xiàn)故障時，報警器會發(fā)出警報，聯(lián)鎖裝置自動而有序地逐步停止拆垛、包裝袋輸送機、破袋機、篩分機、廢袋打包機和下料各機構，該自動報警聯(lián)鎖裝置保證了系統(tǒng)安全可靠地運行；（4）在整個操作過程中，操作人員不直接與物料接觸，從而當物料有毒、有害、有腐蝕性時，本系統(tǒng)能夠很好地保護了操作人員的身體健康，而在食品和制藥等要求物料的潔凈度高的行業(yè)中，又減少了物料被污染的機會。綜上，本發(fā)明具有工作效率高、自動化程度高、節(jié)省勞動力等優(yōu)點，由于整個操作過程是在密閉容器中進行的，因此對環(huán)境污染小；尤其解決了有毒、有害、有腐蝕性物料的拆包難題，并為食品、制藥行業(yè)的無人化操作提供了安全可靠的運行機構。[附圖說明]圖1是本發(fā)明的結構示意圖；圖中：1、上袋機2、機器人3、機器人底座4、視覺識別系統(tǒng)5、真空吸盤6、破袋機構7、切刀8、篩分機構9、卸料器10、廢袋輸出機構11、廢袋自動打包機12、拆膜輸送機13、實垛輸送機14、空垛輸送 機15、自由滾筒輸送機16、垛盤。[具體實施方式]下面結合附圖對本發(fā)明作以下進一步說明：如附圖所示，本發(fā)明包括：機器人拆垛系統(tǒng)、包裝袋輸送系統(tǒng)、上袋機1、拆包篩分卸料系統(tǒng)和廢袋自動打包系統(tǒng)，機器人拆垛系統(tǒng)與包裝袋輸送系統(tǒng)相連，機器人拆垛系統(tǒng)的另一側連接上袋機的入料端，上袋機的出料端與拆包篩分卸料系統(tǒng)的輸入端連接，拆包篩分卸料系統(tǒng)的廢袋輸出端連接廢袋自動打包系統(tǒng)，機器人拆垛系統(tǒng)包括機器人2、機器人底座3、視覺識別系統(tǒng)4和真空吸盤5，機器人安裝在機器人底座上，機器人的機械臂前端通過機架裝有視覺識別系統(tǒng)，視覺識別系統(tǒng)由工業(yè)相機和控制系統(tǒng)組成，機械臂的頂端安裝有真空吸盤，真空吸盤安裝在視覺識別系統(tǒng)下方，真空吸盤與真空泵相連，真空泵線路連接控制系統(tǒng)。本發(fā)明中，拆包篩分卸料系統(tǒng)包括破袋機構6、篩分機構8、卸料機構和廢袋輸出機構10，破袋機構的輸入端連接上袋機的出料端，破袋機構的輸出端與篩分機構的輸入端相連，篩分機構的物料輸出端連接卸料機構，篩分機構的廢袋輸出端連接廢袋輸出機構，廢袋輸出機構與廢袋自動打包系統(tǒng)相連；其中，破袋機構包括主軸、破袋電機、切刀7和箱體，所述主軸與破袋電機的輸出端相連，所述主軸上安裝有切刀，所述箱體進料口與上袋機的出料端相連，所述箱體出料口與篩分機構的輸入端相連；篩分機構包括支架、箱體二、篩分桶、傳動機構和篩分電機，所述篩分桶通過傳動機構連接篩分電機，所述篩分桶安裝在箱體二內；卸料機構包括卸料器9，卸料器的入料口與篩分機構的物料輸出端相連。該拆包篩分卸料系統(tǒng)的具體結構如本公司的另一項已授權專利“全自 動拆包卸料機”，專利號200910048447，授權公告號CN101508358B。本發(fā)明中，包裝袋輸送系統(tǒng)包括拆膜輸送機12、實垛輸送機13、空垛輸送機14和自由滾筒輸送機15，拆膜輸送機、實垛輸送機、空垛輸送機、自由滾筒輸送機依次連接，機器人拆垛系統(tǒng)設置在實垛輸送機處；廢袋自動打包系統(tǒng)包括廢袋自動打包機11，廢袋自動打包機通過法蘭連接拆包篩分卸料系統(tǒng)的廢袋輸出機構；拆包篩分卸料系統(tǒng)中設有料位自動報警裝置，料位自動報警裝置線路連接控制系統(tǒng)。本發(fā)明涉及在有毒、有害不利于人體健康環(huán)境下或食品、制藥行業(yè)要求減少人體與物料接觸工況下固體物料的拆包、卸料系統(tǒng)技術領域，具體是一種實現(xiàn)拆垛、拆包、包裝物與物料分離、卸料、廢袋自動打包功能無人控制的全自動智能拆垛、拆包、廢袋回收系統(tǒng)。為了解決現(xiàn)有問題，本發(fā)明提供了一種具有智能拆垛、拆包、卸料、廢袋打包回收的全自動工作系統(tǒng)，本系統(tǒng)最大化地減少了工作人員接觸包裝袋和物料的機會，它替代人工拆垛、上袋、拆包及廢袋打包工作，降低了工人的勞動強度、提高了生產(chǎn)效率、保障了工人的身體健康及物料的潔凈度。本系統(tǒng)主要由機器人拆垛系統(tǒng)、包裝袋輸送系統(tǒng)、拆包篩分卸料系統(tǒng)、廢袋自動打包系統(tǒng)等部分組成。引進機器人拆垛系統(tǒng)是本系統(tǒng)的關鍵設計理念。在垛盤16邊機器人底座被固定在地面基礎上，機器人機械臂的前端通過機架裝有一高清視覺識別系統(tǒng)，該系統(tǒng)由一架工業(yè)相機和控制系統(tǒng)組成，該系統(tǒng)通過拍照獲取垛盤上包裝袋的方位信息，根據(jù)該信息機械臂調整動作吸取包裝袋按規(guī)定方向將包裝袋放到輸送機上；機械臂的頂端通過機械連接安裝一真空吸盤，真空吸盤的吸力來自真空泵，吸盤得到控制系統(tǒng)發(fā)出的指令后，吸住包裝袋并自行檢測壓力，壓力合 適后再將包裝袋吸起放到上袋機上。而上袋機的另一端與拆包篩分卸料系統(tǒng)連接，拆包篩分卸料系統(tǒng)由破袋機構、篩分機構、卸料機構和廢袋輸出機構組成。本發(fā)明中應用的廢袋自動打包機通過法蘭與自動拆包機的廢袋輸出機構相連，與物料分離后的廢袋在廢袋打包機中自動壓縮、自動捆扎、自動推出，廢袋打包的整個過程是密閉操作，因此廢袋上殘留的物料也不會掉落在設備外面。本發(fā)明的工作步驟為：（1）首先，叉車從原料存放區(qū)獲取承載物料的實垛盤，叉車來到工作區(qū)將實垛盤放在拆膜輸送機上，由操作人員拆除垛盤外纏繞膜，開動拆膜輸送機再將垛盤移到實垛盤輸送機上，實垛盤在這里等待拆垛；（2）安裝在機器人機械臂前端的視覺識別系統(tǒng)對包裝袋進行拍照、比對，確定符合移袋條件后，由傳感器將信號傳給機器人，機器人根據(jù)程序的指令自動將包裝袋吸起轉移到上袋機上，連續(xù)運行的上袋機將包裝袋送至拆包篩分卸料系統(tǒng)入口；（3）包裝袋來到拆包篩分卸料系統(tǒng)后首先進入破袋機，鋒利的切刀刀片將包裝袋切開，之后物料和切碎的包裝袋落入篩分機構，在這里物料和廢袋分離，篩出的物料進入卸料器，而廢袋則通過廢袋輸送機進入廢袋打包機；（4）卸料器中的物料進入下游設備；（5）進入廢袋打包機的廢袋由打包機自動壓縮、自動捆扎、自動推出。本發(fā)明并不受上述實施方式的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護范圍之內。