1的移動軌跡在內(nèi)即可。
[0119] <監(jiān)視區(qū)域A的有代表性的9個模式>
[0120] 在圖7(a)~（i)中示出了作為檢測區(qū)域的監(jiān)視區(qū)域A的配置的有代表性的9個 模式。
[0121] 在圖7(a)中示出的是設(shè)定編號9的叉車型無人運輸車1在以高速朝向后方行駛 時，在監(jiān)視區(qū)域A的后方區(qū)域Aal的最遠后方的點以行駛中的速度而緊急停止（使其制動） 的情況，即，切斷用于行駛的驅(qū)動裝置的動力，利用通過制動器而減速停止的制動距離的數(shù) 值進行設(shè)定，從而設(shè)定成無人運輸車不與障礙物發(fā)生碰撞。
[0122] 如在圖7(b)、（c)、（d)、（e)示出的設(shè)定編號3、5、6、8所示，在轉(zhuǎn)彎行駛時，如前述 的圖6所示，設(shè)定包括以該速度轉(zhuǎn)彎行駛時的叉車型無人運輸車1的軌跡在內(nèi)的范圍。圖 7(b)、（d)表示的是叉車型無人運輸車1朝向后方而左轉(zhuǎn)的情況，圖7(c)、（e)表示的是叉 車型無人運輸車1朝向后方而右轉(zhuǎn)的情況。
[0123] 叉車具有如下固有動作：在設(shè)定了如設(shè)定編號3、5、6、8這樣的不對稱的監(jiān)視區(qū)域 A的情況下，在進行轉(zhuǎn)向角大、曲率半徑小的回旋時，同車體IB中心相比，其后部的移動更 大。
[0124] 在此情況下，在有人叉車中容易發(fā)生人被卷入的問題，除此之外，通常，叉車為了 進入狹窄的地方而需要大幅度轉(zhuǎn)動方向盤，但此時其與周圍的構(gòu)造物、以及已經(jīng)放置的貨 物之間的空隙（間隙）小。因此，通過不對稱地設(shè)定監(jiān)視區(qū)域A而與周圍產(chǎn)生空隙，能夠設(shè) 定防護與人接觸的范圍。
[0125] 圖7(f)的設(shè)定編號4表示的是例如叉車型無人運輸車1以低速朝向后方行進的 監(jiān)視區(qū)域A的情況。由于叉車型無人運輸車1朝向后方低速行進，因而在制動時需要具有 向后方的制動距離，因而監(jiān)視區(qū)域A在后方側(cè)的區(qū)域比前方側(cè)的區(qū)域大。
[0126] 另外，叉車型無人運輸車1的側(cè)方側(cè)的監(jiān)視區(qū)域A是在向后方行駛時相對于兩側(cè) 的物、人留有余量的區(qū)域（不與物、人發(fā)生碰撞的區(qū)域）。
[0127] 圖7(g)的設(shè)定編號7表示的是叉車型無人運輸車1以低速朝向后方行進的監(jiān)視 區(qū)域A。因為叉車型無人運輸車1的速度比圖7(f)的設(shè)定編號4高，所以其前進方向，即后 方側(cè)的監(jiān)視區(qū)域Agl同圖7(f)的行進方向，即后方側(cè)的監(jiān)視區(qū)域Afl相比，在后方側(cè)更加 延長地設(shè)定。
[0128] 圖7(h)的設(shè)定編號2表示的是將貨物裝載至貨叉5時的"移載中'在將貨物向 貨叉5裝載時的"移載中"，由于在叉車型無人運輸車1的前方側(cè)的裝載貨物的一側(cè)發(fā)生貨 物會移動，因而形成不設(shè)定前方側(cè)的區(qū)域Ahl的監(jiān)視區(qū)域A。
[0129] 圖7 (i)的設(shè)定編號1表示的是從貨叉5卸載貨物時的監(jiān)視區(qū)域A。在圖7 (i)的 設(shè)定編號1中，因為在卸載貨物時以"極低速"運轉(zhuǎn)，所以在后方的區(qū)域中設(shè)定小的監(jiān)視區(qū) 域 Ail0
[0130] <監(jiān)視區(qū)域的選擇>
[0131] 在表1表示的是確定圖7(a)~⑴的監(jiān)視區(qū)域A的選擇條件。
[0132]【表1】
[0133]
[0134] 表1的"行駛速度"表示的是叉車型無人運輸車1的行駛速度。行駛速度是"極低 速"包括速度為0的極低速在內(nèi)。
[0135] 表1的"轉(zhuǎn)向方向"表示的是叉車型無人運輸車1的轉(zhuǎn)向的方向。表1中的"任 意"表示的是不論貨叉5在工作時向右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向方向。
[0136] 表1的"移載中"表示的是使貨叉5工作，將裝載于托盤的貨物裝載至貨叉5,或從 貨叉5卸載過程中的情況。"移載中"的"是"表示的是將裝載于托盤的貨物裝載至貨叉5、 或從貨叉5卸載的"移載中"的狀態(tài)。另一方面，"否"表示的是不起動貨叉5,不處于將裝 載在托盤的貨物裝載至貨叉5、或從貨叉5卸載的狀態(tài)的情況。
[0137] 在圖7(a)~（i)示出的已經(jīng)設(shè)定了的監(jiān)視區(qū)域A是障礙物檢測安全控制部IS根 據(jù)表1中示出的行駛速度、轉(zhuǎn)向方向、移載中（移載動作）的三個條件的組合，按照表1的 條件選擇表而選擇的進行監(jiān)視的監(jiān)視區(qū)域A。
[0138] 另外，對于不正確的組合的狀態(tài)判斷為"異常"，使叉車型無人運輸車1緊急停止。 不正確的組合包括如下情況：在應(yīng)當(dāng)以"極低速（包括速度0在內(nèi)的極低速）"的行駛速度 使貨叉5上升下降而移載中的情況下，以"中速"或"高速"行駛。在應(yīng)當(dāng)以"低速"、"中速" 的行駛速度轉(zhuǎn)彎的情況下，以"高速"轉(zhuǎn)彎等。對于這些不符合設(shè)定了的行駛速度、轉(zhuǎn)向方 向、移載中的三個條件的情況，被作為不正確的組合而判斷為"異常"，使叉車型無人運輸車 1緊急停止。
[0139] 如表1所述，在第1行的行駛速度為"極低速（包括速度0在內(nèi)的極低速）"、轉(zhuǎn) 向方向為"任意"、移載中為"否"（不處于移載中）的情況下，選擇設(shè)定編號"1"（參照圖 7 (i))。叉車型無人運輸車1在裝載貨物時以極低速行駛，形成后方的監(jiān)視區(qū)域Ail小的監(jiān) 視區(qū)域A。
[0140] 在第2行的行駛速度為"極低速"、轉(zhuǎn)向方向為"任意"、移載中為"是"（移載中） 的情況下，選擇設(shè)定編號"2"（參照圖7 (h))。由于叉車型無人運輸車1在剛剛裝載貨物后 進行行駛，難以推定放置貨物的部位的狀態(tài)，因而形成不監(jiān)視前方的區(qū)域的監(jiān)視區(qū)域A。
[0141] 在第3行的行駛速度為"低速"、轉(zhuǎn)向方向為"右轉(zhuǎn)"、移載中為"否"（不處于移載 中）的情況下，選擇設(shè)定編號"3"（參照圖7(b))。形成叉車型無人運輸車1的行進方向即 右側(cè)后方的區(qū)域大、左側(cè)前方的區(qū)域大的監(jiān)視區(qū)域A。
[0142] 第4行的行駛速度為"低速"、轉(zhuǎn)向方向為"左轉(zhuǎn)"、移載中為"否"的情況下，選擇設(shè) 定編號"5"（參照圖7(c))。形成叉車型無人運輸車1的行進方向，即左側(cè)后方的區(qū)域大、 右側(cè)前方的區(qū)域大的監(jiān)視區(qū)域A。
[0143] 在第5行的行駛速度為"低速"、轉(zhuǎn)向方向為"直行"、移載中為"否"的情況下，選擇 設(shè)定編號"4"（參照圖7(f))。形成叉車型無人運輸車1的行進方向即后方的區(qū)域Afl大 的監(jiān)視區(qū)域A。
[0144] 在第6行的行駛速度為"低速"、轉(zhuǎn)向方向為"任意"、移載中為"是"的情況下，判斷 為不正確的組合"異常"。由于處在使貨叉5工作而向叉車型無人運輸車1移載貨物的過程 中所以行駛速度應(yīng)當(dāng)為"極低速"的情況下，行駛速度為"低速"則會過快。因此，存在不能 順利地執(zhí)行移載的可能性或各種數(shù)據(jù)的設(shè)定錯誤的可能性，所以判斷為不正確的組合"異 常"而使叉車型無人運輸車1緊急停止。
[0145] 在第7行的行駛速度為"中速"、轉(zhuǎn)向方向為"右轉(zhuǎn)"、移載中為"否"（不處于移載 中）的情況下，選擇設(shè)定編號"6"（參照圖7(d))。叉車型無人運輸車1為"中速"、"右轉(zhuǎn)"， 所以形成行進方向即右側(cè)后方的區(qū)域同"低速"的情況（參照圖7(b))相比更大、左側(cè)前方 的區(qū)域同"低速"的情況相比更大的監(jiān)視區(qū)域A。
[0146] 在第8行的行駛速度為"中速"、轉(zhuǎn)向方向為"左轉(zhuǎn)"、移載中為"否"的情況下，選擇 設(shè)定編號"8"（參照圖7 (e))。形成叉車型無人運輸車1的行進方向即左側(cè)后方的區(qū)域同 "低速"的情況相比（參照圖7(c))更大、右側(cè)前方的區(qū)域同"低速"的情況相比更大的監(jiān)視 區(qū)域A。
[0147] 在第9行的行駛速度為"中速"、轉(zhuǎn)向方向為"直行"、移載中為"否"的情況下，選擇 設(shè)定編號"7"（參照圖7(g))。形成叉車型無人運輸車1的行進方向即后方的區(qū)域Agl同 "低速"的情況相比更大的監(jiān)視區(qū)域A。
[0148] 在第10行的行駛速度為"中速"、轉(zhuǎn)向方向為"任意"、移載中為"是"的情況下，判 斷為不正確的組合"異常"。由于處在使貨叉5工作而向叉車型無人運輸車1移載貨物的 過程中所以行駛速度應(yīng)當(dāng)為"極低速"的情況下，行駛速度為"中速"則會過快。因此，存在 不能順利地執(zhí)行移載的可能性或各種數(shù)據(jù)的設(shè)定錯誤的可能性，所以判斷為不正確的組合 "異常"而使叉車型無人運輸車1緊急停止。
[0149] 在第11行的行駛速度為"高速"、轉(zhuǎn)向方向為"右轉(zhuǎn)"、移載中為"否"（不處于移載 中）的情況下，判斷為不正確的組合"異常"。由于叉車型無人運輸車1 "右轉(zhuǎn)"所以行駛速 度應(yīng)當(dāng)為"中速"、"低速"、"極低速"等的情況下，行駛速度為"高速"則會過快。因此，存在 不能順利地進行轉(zhuǎn)彎的可能性或各種數(shù)據(jù)的設(shè)定錯誤的可能性，所以判斷為不正確的組合 "異常"而使叉車型無人運輸車1緊急停止。
[0150] 在第12行的行駛速度為"高速"、轉(zhuǎn)向方向為"左轉(zhuǎn)"、移載中為"否"的情況下，判 斷為不正確的"異常"。由于叉車型無人運輸車1 "左轉(zhuǎn)"所以行駛速度應(yīng)當(dāng)為"中速"、"低 速"、"極低速"等的情況下，行駛速度為"高速"則會過快。因此，存在不能順利地進行轉(zhuǎn)彎 的可能性或各種數(shù)據(jù)的設(shè)定錯誤的可能性，所以判斷為不正確的組合"異常"而使叉車型無 人運輸車1緊急停止。
[0151] 在第13行的行駛速度為"高速"、轉(zhuǎn)向方向為"直行"、移載中為"否"的情況下，選 擇設(shè)定編號"9"（參照圖7(a))。形成叉車型無人運輸車1的行進方向即后方的區(qū)域Aal 同"中速"的情況相比更大的監(jiān)視區(qū)域A。
[0152] 在第14行的行駛速度為"高速"、轉(zhuǎn)向方向為"任意"、移載中為"是"（移載中）的 情況下，判斷為不正確的組合"異常"。由于處在使貨叉5工作而向叉車型無人運輸車1移 載貨物的過程中所以行駛速度應(yīng)當(dāng)為"極低速"的情況下，行駛速度為"高速"則會過快。因 此，存在不能順利地執(zhí)行移載的可能性或各種數(shù)據(jù)的設(shè)定錯誤的可能性，所以判斷為不正 確的組合"異常"而使叉車型無人運輸車1緊急停止。
[0153] 表1的信息被存儲于障礙物檢測安全控制部IS的內(nèi)存（檢測區(qū)域存儲部）中，障 礙物檢測安全控制部IS根據(jù)輸入的實際（叉車型無人運輸車1的運轉(zhuǎn)過程中）的"行駛速 度"、"轉(zhuǎn)向方向"、"移載中"的信息，對設(shè)定編號1~9的監(jiān)視區(qū)域A或"異常"進行分配。
[0154] 將以上的表1的"行駛速度"、"轉(zhuǎn)向方向"、"移載中"的信息向障礙物檢測安全控 制部1S(參照圖3)輸入，輸出設(shè)定編號而確定監(jiān)視區(qū)域A(參照圖7)。通過所述的速度傳 感器檢測出"行駛速度"，通過所述的轉(zhuǎn)向角傳感器檢測出"轉(zhuǎn)向方向"。通過檢測出是否向 起動貨叉5的電動機（圖中未示出）供給電流而判定是否處于"移載中"。
[0155] 而且，由障礙物檢測安全控制部IS向后、前方障礙物傳感器2、3、4輸出監(jiān)視區(qū)域 A的信息，通過后、前方障礙物傳感器2、3、4執(zhí)行監(jiān)視區(qū)域A的監(jiān)視。
[0156] 另外，在通過后、前方障礙物傳感器2、3、4檢測出在監(jiān)視區(qū)域A內(nèi)存在障礙物 (人、物等）時，叉車型無人運輸車1通過障礙物檢測安全控制部IS的控制而與車體控制部 IC獨立地緊急停止。
[0157] 此外，當(dāng)然存在對在表1示出的信息進一步追加詳細條件而增加新的監(jiān)視區(qū)域A 的可能。