無人搬運車的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及無人搬運車。
【背景技術】
[0002]作為本技術領域的【背景技術】，有日本特開2006-213526號公報(專利文獻1)。該公報記載了如下內容:“自動倉庫具有為了保管收納基板的裝載盒而排列的多個保管架、以及在地上行走并進行所述裝載盒的保管和取出的搬運機器人。在該自動倉庫與處理上述基板的多個制造工序分別對應地設置的制造車間中，在排列于上述自動倉庫的寬度內的保管架之間，進行制造工序間的裝載盒的搬運。”(參照摘要)。
[0003]現(xiàn)有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2006-213526號公報
[0006]如上述專利文獻1舉例說明那樣，已知不經人手就對保管于自動倉庫的物品進行出入庫的系統(tǒng)。
[0007]在例如這樣的系統(tǒng)中，作為為了對物品進行出入庫，通過計算機控制而無人化自動行走并進行物品的搬運的裝置，已知無人搬運車。這樣的無人搬運車能夠由通過車輪的旋轉而無人化自動行走的轉向架、以及能夠升降地設置于轉向架并載置物品的載置臺構成。若使用無人搬運車，則能夠通過升降載置臺來裝卸物品，能夠利用轉向架的行走將載置于載置臺的物品自動搬運到目的位置。
[0008]但是，在這樣的無人搬運車中，若不牢固地支承載置有物品的狀態(tài)下的載置臺來進行升降，則載置臺有可能傾斜。
【實用新型內容】
[0009]因此，本實用新型的課題是提供一種能夠不會傾斜地升降載置臺的無人搬運車。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了解決上述課題，本實用新型的一技術方案是具有如下的升降裝置，該升降裝置俯視來看分別設置于轉向架的四個部位以上，通過在載置臺之下升降來進行載置臺的升降動作。
[0012]實用新型的效果
[0013]根據(jù)本實用新型，能夠提供一種能夠不會傾斜地升降載置臺的無人搬運車。
[0014]上述之外的課題、結構及效果通過以下的實施方式的說明而明確。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的一實施例的無人搬運車的俯視圖。
[0016]圖2是本實用新型的一實施例的無人搬運車的降下了載置臺的狀態(tài)的縱向剖視圖。
[0017]圖3是本實用新型的一實施例的無人搬運車的升起了載置臺的狀態(tài)的縱向剖視圖。
[0018]附圖標記說明
[0019]1無人搬運車
[0020]10轉向架
[0021]11 車輪
[0022]16 角部
[0023]20載置臺
[0024]22被升降構件(旋轉裝置)
[0025]51滾珠螺紋件(升降裝置)
[0026]52 馬達
[0027]53鏈條(或帶)
[0028]60 腳輪
[0029]72引導構件
【具體實施方式】
[0030]下面，利用【附圖說明】本實用新型的實施例。
[0031]圖1是本實施例的無人搬運車的俯視圖。圖2是該無人搬運車的降下了載置臺的狀態(tài)的縱向剖視圖。圖3是該無人搬運車的升起了載置臺的狀態(tài)的縱向剖視圖。
[0032]本實施例的無人搬運車1具備轉向架10。在轉向架10，設置有由馬達驅動的一對車輪11 (圖1)作為驅動輪。該各車輪11分別能夠正反旋轉，在使各車輪11向同方向旋轉時，能夠使轉向架10沿直線前進或后退。另外，在使各車輪11相互向反方向旋轉時，能夠改變轉向架10的方向。由此，轉向架10能夠在所期望的路線上前進或后退。轉向架10通過計算機控制而無人化自動行走。
[0033]在轉向架10上，設置有載置臺20，該載置臺20例如在俯視時為圓形，并用于載置由無人搬運車搬運的物品。載置臺20能夠升降地嵌入轉向架10上的圓形的開口部12(圖2、圖3)內。
[0034]在轉向架10內的中央部，安裝有上下設置了開口部13a、13b (圖2、圖3)且俯視大致矩形形狀的筒狀構件13。另外，在載置臺20的中央部，設置有與該筒狀構件13的側部的外形匹配的開口部21，筒狀構件13插入貫通開口部21內。由此，當載置臺20升降時，開口部21沿著筒狀構件13的外表面升降。另外，載置臺20在開口部12內能夠在水平方向上旋轉。
[0035]此外，在筒狀構件13內，穿過開口部13a和開口部21設置有對載置臺20上的物品等進行攝像的光學傳感器15a(圖1)。同樣地，在筒狀構件13內，穿過開口部13b和轉向架10的底部的開口部14設置有對地面進行攝像的光學傳感器15b(圖1)。光學傳感器15b是為了使無人搬運車1在預先指定的路徑上行走而用于讀取設置在地上的標記的信息的傳感器。即，設置在地上的標記記錄了當前位置的坐標信息等。
[0036]在載置臺20的底部側，安裝有作為圓環(huán)狀的板材的被旋轉構件41。通過由馬達42(圖1)旋轉驅動該被旋轉構件41，載置臺20如轉盤那樣地在水平方向上(在與載置臺20升降的方向正交的平面上)旋轉。S卩，通過被旋轉構件41、馬達42等實現(xiàn)了旋轉裝置。
[0037]如圖1所示，轉向架10俯視呈大致矩形形狀，其四個角的角部16分別通過俯視來看做成圓弧形而構成。
[0038]如圖1所示，俯視來看在轉向架的四個部位設置有滾珠絲杠裝置50。該各滾珠絲杠裝置50分別設置在載置臺20的下部且靠近四個角部16側的位置。而且，通過由各滾珠絲杠裝置50升降滾珠螺紋件(螺母)51(圖2、圖3)，進行載置臺的升降動作。S卩，滾珠螺紋件51成為升降裝置。
[0039]在轉向架10的內部，設置有支承各滾珠絲杠裝置50的支承構件17。支承構件17固定于轉向架10，在支承構件17上固定有各滾珠絲杠裝置50。四個滾珠絲杠裝置50都通過由單一的馬達52驅動的單一的環(huán)狀的鏈條(或帶、線、繩等)53驅動(圖1)。張緊輥54(圖1)是用于對鏈條53賦予適度的張力的輥。
[0040]在載置臺20的底部側安裝有被升降構件22。S卩，通過滾珠絲杠裝置50的滾珠螺紋件51上升來上推被升降構件22，進而載置臺20上升。另一方面，通過滾珠螺紋件51下降而使被升降構件22下降，進而載置臺20下降。
[0041]另外，在轉向架10的下部，在其四個角部16的附近(圖1)分別設置有腳輪60。即，在轉向架10的下部的四個角部16的附近，支柱61分別以長度方向為下方地設置，在其前端，作為從動輪，分別以在水平方向上360°旋轉自如的方式設置支承轉向架10的腳輪60 (圖 2、圖 3)。
[0042]并且，在轉向架10的例如兩個部位設置有導向裝置70。導向裝置70具備:柱狀構件71，其以長度方向為上下方向，且下端部固定于支承構件17 ;以及引導構件72，其被柱狀構件71滑動自如地插入貫通，利用例如未圖示的彈性構件向上側施力。引導構件72固定于被升降構件22，防止在升降時被升降構件22橫向晃動。另外，引導構件72與被升降構件22的升降聯(lián)動地上下移動，對被升降構件22、進而對載置臺20的升降動作進行導向。
[0043]根據(jù)以上說明的本實施方式的無人搬運車1，具備如下的滾珠絲杠裝置50:俯視來看分別設置在轉向架10的四個部位以上，通過在載置臺20之下升降滾珠螺紋件51，進行載置臺20的升降動作。因此，能夠牢固地支承載置有物品的狀態(tài)的載置臺20并使其升降，能夠防止載置臺20傾斜。
[0044]另外，各滾珠絲杠裝置50都通過由單一的馬達52驅動的單一的環(huán)狀的鏈條(或帶)53驅動。因此，能夠使各滾珠螺紋件51均等地升降，能夠防止載置臺20傾斜而使載置臺20穩(wěn)定地升降。
[0045]并且，在轉向架10的四個以上的角部16，分別設置有支承轉向架10的行走的腳輪60。因此，能夠使轉向架10穩(wěn)定地行走，能夠防止載置臺20的晃動等。
[0046]而且，具備引導載置臺10的升降并防止載置臺10的傾斜的引導構件72。因此，在這方面也能夠使載置臺20穩(wěn)定地升降。
[0047]此外，本實用新型不限定于上述的實施例，包括各種變形例。例如，上述的實施例是為了易于理解地說明本實用新型而進行了詳細的說明，并不一定限定于具備說明了的所有結構。
[0048]例如，在上述的例子中，滾珠絲杠裝置50設置在轉向架10的四個部位，但也可以設置在五個部位以上。同樣地，通過在轉向架10設置五個部位以上的角部16，也可以在五個部位以上設置腳輪60。
【主權項】
1.一種無人搬運車，其特征在于，具備: 轉向架，其通過車輪的驅動而無人化自動行走； 載置臺，其能夠升降地設置于所述轉向架，載置物品； 旋轉裝置，其設置于所述轉向架，驅動所述載置臺，以使所述載置臺在與所述升降的方向正交的平面上旋轉；以及 升降裝置，其俯視來看分別設置在所述轉向架的四個部位以上，通過在所述載置臺之下升降來進行所述載置臺的升降動作。2.根據(jù)權利要求1所述的無人搬運車，其特征在于， 分別設置在所述四個部位以上的升降裝置都通過由單一的馬達驅動的單一的環(huán)狀的鏈條或帶同步地驅動。3.根據(jù)權利要求1或2所述的無人搬運車，其特征在于， 所述轉向架俯視來看在四個方向以上設置角部， 在所述四個以上的角部分別設置支承所述轉向架的行走的腳輪。4.根據(jù)權利要求1或2所述的無人搬運車，其特征在于， 具備引導所述載置臺的升降并防止所述載置臺的傾斜的引導構件。
【專利摘要】本實用新型提供一種能夠不會傾斜地升降載置臺的無人搬運車。俯視來看在轉向架的四個部位設置有滾珠絲杠裝置(50)。各該滾珠絲杠裝置(50)分別設置在載置臺(20)的下部且靠近四個角部(16)側的位置。通過由各滾珠絲杠裝置(50)升降滾珠螺紋件(螺母)來進行載置臺的升降動作。四個滾珠絲杠裝置(50)都通過由單一的馬達(52)驅動的單一的環(huán)狀的鏈條(或帶)(53)驅動。
【IPC分類】B65G59/00
【公開號】CN205023515
【申請?zhí)枴緾N201520605236
【發(fā)明人】伊藤力, 青木邦彥, 中野浩一
【申請人】株式會社日立制作所
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年8月12日