進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)、無(wú)人搬運(yùn)車(chē)及進(jìn)出貨輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輔助倉(cāng)庫(kù)中的物品的進(jìn)出貨的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)、無(wú)人搬運(yùn)車(chē)及進(jìn)出貨輔助方法的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]在郵購(gòu)等的物流中心，將成為搬運(yùn)對(duì)象的物品收納并保管在架子上。然后，在將物品出貨時(shí)，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)按每個(gè)架子將收納有成為出貨對(duì)象的物品的架子搬運(yùn)到作業(yè)員進(jìn)行揀選的揀選區(qū)域。當(dāng)由無(wú)人搬運(yùn)車(chē)搬運(yùn)的架子到達(dá)揀選區(qū)域時(shí)，揀選作業(yè)員從到達(dá)的架子上揀選成為出貨對(duì)象的物品，并將其載置在輸送裝置上。被載置在輸送裝置上的物品由輸送裝置搬運(yùn)到捆包區(qū)域。到達(dá)捆包區(qū)域的物品由捆包作業(yè)員捆包并出貨。
[0003]如上所述，在這樣的物流中心中，使用無(wú)人搬運(yùn)車(chē)作為將收納有物品的架子搬運(yùn)到揀選區(qū)域的裝置。
[0004]作為這樣的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)，例如，公開(kāi)了專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2記載的技術(shù)。
[0005]在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了一種移送目錄物品的系統(tǒng)及方法，針對(duì)設(shè)置在作業(yè)空間內(nèi)的每一個(gè)單元格，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元(無(wú)人搬運(yùn)車(chē))計(jì)算移動(dòng)成本，并使移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元按照移動(dòng)成本最小的路徑行駛。
[0006]在專利文獻(xiàn)2中公開(kāi)了一種無(wú)人搬運(yùn)車(chē)，利用二維激光測(cè)距儀測(cè)量被設(shè)置成可根據(jù)形成在貨物框(架子)的腿部間的間隙來(lái)進(jìn)行測(cè)量的回射板，來(lái)確定自身的位置。
[0007]另外，在專利文獻(xiàn)3中公開(kāi)了一種用于接受訂購(gòu)處理過(guò)程中的非線性單元等級(jí)分類的方法及裝置。在該技術(shù)中，作為物流中心中的分類方法，向在搬運(yùn)單元(物品)時(shí)收納的搬運(yùn)容器賦予標(biāo)識(shí)符(搬運(yùn)容器標(biāo)識(shí)符)，當(dāng)搬運(yùn)容器到達(dá)訂購(gòu)處理站時(shí)，利用讀取器讀取搬運(yùn)容器標(biāo)識(shí)符，以讀取的搬運(yùn)容器標(biāo)識(shí)符為基礎(chǔ)，收納該單元的位置的指示器等工作，向操作人員(作業(yè)員)示出收納單元的位置。
[0008]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2012-197184號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2013-232078號(hào)公報(bào)
[0011]專利文獻(xiàn)3:日本特表2010-531796號(hào)公報(bào)
[0012]根據(jù)物品的不同，有時(shí)多種物品成組地被出貨。例如，在同一訂購(gòu)人訂購(gòu)了多種不同的物品的情況下，所訂購(gòu)的物品需要捆包為組。以下，將如上所述以組出貨的物品的集合稱為物品組。
[0013]因此，在物品如上所述作為物品組出貨的情況下，優(yōu)選的是，在捆包區(qū)域，構(gòu)成物品組的物品成組地被送來(lái)。然而，由于構(gòu)成物品組的物品收納在同一架子上的可能性低，因此，預(yù)先在揀選區(qū)域設(shè)置臨時(shí)放置架子，揀選作業(yè)員將作為物品組出貨的物品臨時(shí)放置在臨時(shí)放置架子上，如果臨時(shí)放置架子上的物品到齊，則將物品放入容器等并載置在輸送裝置上。
[0014]在如上所述使用了臨時(shí)放置架子的方法中，揀選作業(yè)員必須經(jīng)常檢查揀選的物品是否是構(gòu)成物品組的物品。因此，作業(yè)效率降低或成為錯(cuò)誤的源頭。
[0015]在專利文獻(xiàn)1?3中記載的技術(shù)中也未考慮出貨的物品構(gòu)成物品組的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016]鑒于這樣的背景而做出了本發(fā)明，本發(fā)明以即使在多種物品成組地被出貨的情況下也能夠有效地進(jìn)行作業(yè)為課題。
[0017]為了解決上述課題，本發(fā)明的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的特征在于，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)在搬運(yùn)構(gòu)成由多個(gè)物品組成的物品組的物品的情況下，移動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的待機(jī)區(qū)域并待機(jī)直至構(gòu)成物品組的物品在該待機(jī)區(qū)域到齊，當(dāng)構(gòu)成物品組的物品到齊時(shí)，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)移動(dòng)到由揀選作業(yè)員進(jìn)行物品的揀選的揀選區(qū)域。
[0018]本發(fā)明的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)確定自身的位置，以所述確定的自身的位置為基礎(chǔ)，進(jìn)行物品的搬運(yùn)，其特征在于，具有行駛控制部，在所述無(wú)人搬運(yùn)車(chē)搬運(yùn)構(gòu)成由多個(gè)所述物品組成的物品組的物品的情況下，所述行駛控制部使所述無(wú)人搬運(yùn)車(chē)移動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的待機(jī)區(qū)域并待機(jī)直至在該待機(jī)區(qū)域中構(gòu)成所述物品組的物品到齊，當(dāng)構(gòu)成所述物品組的物品到齊時(shí)，所述行駛控制部使所述無(wú)人搬運(yùn)車(chē)移動(dòng)到進(jìn)行所述物品的揀選的揀選區(qū)域。
[0019]本發(fā)明的進(jìn)出貨輔助方法的特征在于，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)確定自身的位置，以所述確定的自身的位置為基礎(chǔ)，進(jìn)行物品的搬運(yùn)，所述無(wú)人搬運(yùn)車(chē)在搬運(yùn)構(gòu)成由多個(gè)所述物品組成的物品組的物品的情況下，移動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的待機(jī)區(qū)域，所述無(wú)人搬運(yùn)車(chē)待機(jī)直至在該待機(jī)區(qū)域中構(gòu)成所述物品組的物品到齊，當(dāng)構(gòu)成所述物品組的物品到齊時(shí)，所述無(wú)人搬運(yùn)車(chē)移動(dòng)到進(jìn)行所述物品的揀選的揀選區(qū)域。
[0020]在實(shí)施方式中記載其他解決手段。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，即使在多種物品成組地被出貨的情況下也能夠有效地進(jìn)行作業(yè)。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是表示第一實(shí)施方式中的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0023]圖2是表示第一實(shí)施方式的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的外觀的圖。
[0024]圖3是表示第一實(shí)施方式的行駛區(qū)域的例子的圖。
[0025]圖4是第一實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。
[0026]圖5是第一實(shí)施方式的控制裝置的功能框圖。
[0027]圖6是第一實(shí)施方式的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的功能框圖。
[0028]圖7是表示第一實(shí)施方式的處理順序的概要的流程圖。
[0029]圖8是表示第一實(shí)施方式的聚集貨物計(jì)劃信息的例子的圖。
[0030]圖9是表示第一實(shí)施方式的無(wú)人進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的處理順序的詳細(xì)情況的流程圖(之一)。
[0031]圖10是表示第一實(shí)施方式的無(wú)人進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的處理順序的詳細(xì)情況的流程圖(之二)。
[0032]圖11是表示第二實(shí)施方式中的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0033]圖12是表示第三實(shí)施方式中的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0034]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0035]1控制裝置
[0036]2無(wú)人搬運(yùn)車(chē)
[0037]3作業(yè)終端
[0038]4輸送裝置
[0039]5客戶終端
[0040]11 架子
[0041]12、12a、12b、12c 物品
[0042]13物品組
[0043]31顯示裝置
[0044]32條形碼讀取器
[0045]41第一輸送裝置
[0046]42第二輸送裝置
[0047]43第三輸送裝置
[0048]51 滑槽
[0049]111控制裝置的處理部
[0050]112搬運(yùn)計(jì)劃部
[0051]113移動(dòng)控制部
[0052]114物品管理部
[0053]115作業(yè)終端控制部
[0054]130存儲(chǔ)裝置
[0055]131聚集貨物計(jì)劃信息
[0056]201本體裝置
[0057]202裝載裝置
[0058]211無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的處理部
[0059]212信號(hào)控制部
[0060]213行駛控制部
[0061]214裝載裝置控制部
[0062]230a, 230b 攝像頭
[0063]240自由輪
[0064]250驅(qū)動(dòng)輪
[0065]A作業(yè)區(qū)域
[0066]Al、Ala、Alb 待機(jī)區(qū)域
[0067]A2揀選停車(chē)區(qū)域
[0068]A3揀選作業(yè)區(qū)域
[0069]A4捆包區(qū)域
[0070]A10揀選區(qū)域
[0071]R行駛區(qū)域
[0072]Z、Za、Zb進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)
【具體實(shí)施方式】
[0073]接著，一邊適當(dāng)參照附圖一邊詳細(xì)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式(稱為“實(shí)施方式”)。
[0074][第一實(shí)施方式]
[0075](系統(tǒng)結(jié)構(gòu))
[0076]圖1是表示第一實(shí)施方式中的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0077]進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z分為行駛區(qū)域R和作業(yè)區(qū)域A。
[0078]如圖1所示，在行駛區(qū)域R中的規(guī)定區(qū)域放置了收納有物品12的架子11。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2在行駛區(qū)域R中行駛而搬運(yùn)架子11。
[0079]行駛區(qū)域R包括:供搬運(yùn)架子11的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2待機(jī)的待機(jī)區(qū)域A1、以及在進(jìn)行揀選時(shí)供無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2停車(chē)的揀選停車(chē)區(qū)域A2。在后面說(shuō)明待機(jī)區(qū)域A1、揀選停車(chē)區(qū)域A2。此外，行駛區(qū)域R為無(wú)軌區(qū)域。
[0080]作業(yè)區(qū)域A包括:揀選作業(yè)員H1進(jìn)行揀選作業(yè)的揀選作業(yè)區(qū)域A3、以及捆包作業(yè)員H2捆包物品12的捆包區(qū)域A4。
[0081]行駛區(qū)域R與作業(yè)區(qū)域A用安全欄、無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2不能越過(guò)的臺(tái)階等劃分。在用臺(tái)階劃分行駛區(qū)域R和作業(yè)區(qū)域A的情況下，臺(tái)階的高度優(yōu)選大約10mm以上。
[0082]此外，有時(shí)將揀選停車(chē)區(qū)域A2和揀選作業(yè)區(qū)域A3合在一起稱為揀選區(qū)域A10。
[0083]首先，經(jīng)由控制裝置1 (圖4)向無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2發(fā)出搬運(yùn)架子11的指示。被指示的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2行駛到所指定的架子11的位置。如圖3的附圖標(biāo)記401所示，到達(dá)了所指定的架子11的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2鉆入架子11下方。之后，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2通過(guò)使裝載裝置202 (圖2)上升，從而抬起架子11。之后，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2在抬起架子11的狀態(tài)下行駛并搬運(yùn)架子
11。在圖1中，正搬運(yùn)架子11的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2以附圖標(biāo)記2a表示。
[0084]行駛區(qū)域R的地面用格子劃分(未圖示)，在各格子中設(shè)置有條形碼等標(biāo)記(未圖示)Ο
[0085]在物品12中，存在構(gòu)成物品組13的物品。例如，在圖1中，物品12a (12)?12c (12)構(gòu)成物品組13。
[0086]控制裝置1管理與作為揀選對(duì)象的物品12是單一的出貨(單品)還是構(gòu)成物品組13的物品相關(guān)的信息。
[0087]如果作為揀選對(duì)象的物品12以單品出貨，則控制裝置1指示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2將架子11搬運(yùn)到揀選停車(chē)區(qū)域A2。
[0088]如果作為揀選對(duì)象的物品12是構(gòu)成物品組13的物品，則正搬運(yùn)架子11的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2朝向待機(jī)區(qū)域A1行駛，當(dāng)?shù)竭_(dá)待機(jī)區(qū)域A1時(shí)，停車(chē)并待機(jī)。此外，待機(jī)區(qū)域A1是預(yù)先由管理者設(shè)定的區(qū)域。
[0089]控制裝置1管理收納有哪種物品12的架子11由哪臺(tái)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2搬運(yùn)。因此，控制裝置1判定收納有構(gòu)成物品組13的物品12的全部架子11是否在待機(jī)區(qū)域A1到齊。
[0090]當(dāng)收納有構(gòu)成物品組13的物品12的全部架子11在待機(jī)區(qū)域A1到齊時(shí)，控制裝置1指示搬運(yùn)收納有構(gòu)成物品組13的物品12的架子11的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)2中的