一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法
【專利摘要】一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，屬于倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過兩輛搬運(yùn)小車的組合來搬運(yùn)集裝箱，包括以下步驟：步驟1，連接集裝箱：通過中點(diǎn)對(duì)位及平行對(duì)位使小車與集裝箱準(zhǔn)確穩(wěn)定連接；步驟2，抬升集裝箱：兩小車同時(shí)將集裝箱抬升一定高度；步驟3，搬運(yùn)集裝箱：通過行駛模式和平移模式的切換使用，靈活控制小車搬運(yùn)集裝箱；步驟4，放置集裝箱：通過小車自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)地標(biāo)識(shí)，以準(zhǔn)確放置集裝箱。本發(fā)明可大大減小搬運(yùn)設(shè)備體積，適應(yīng)狹小區(qū)域搬運(yùn)需要，同時(shí)操作簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，成本較低。
【專利說明】
一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在全球經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展下，集裝箱作為一種標(biāo)準(zhǔn)化的運(yùn)輸方式得到了迅猛的發(fā)展，2015年中國(guó)港口完成集裝箱吞吐量近2億個(gè)標(biāo)箱。但是目前集裝箱搬運(yùn)設(shè)備如岸邊集裝箱裝卸橋、軌道式集裝箱龍門起重機(jī)、輪胎式集裝箱龍門起重機(jī)、集裝箱跨運(yùn)車和集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)都存在一些不足如:體積重量巨大;無法在空間有限的庫(kù)內(nèi)使用；操控也十分復(fù)雜;價(jià)格高，國(guó)產(chǎn)機(jī)型的價(jià)格也基本在200萬元人民幣以上。
[0003]申請(qǐng)?zhí)枮?01110388502.2的中國(guó)專利公開了一種門架式集裝箱裝卸搬運(yùn)機(jī)，由結(jié)構(gòu)相同的前后兩個(gè)主體單元通過牽引桿連接而成，每個(gè)主體單元包括駕駛室、多級(jí)伸縮的門形架總成、車架、行走系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、分段式夾緊裝置。分段式夾緊裝置包括兩組結(jié)構(gòu)相同的夾緊單元。行走系統(tǒng)包括行走輪和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向液壓缸、弧形轉(zhuǎn)向臂、轉(zhuǎn)軸、回轉(zhuǎn)支承臂、轉(zhuǎn)向軸、推桿，轉(zhuǎn)向液壓缸的活塞桿、弧形轉(zhuǎn)向臂一端、推桿一端鉸接于一點(diǎn)，弧形轉(zhuǎn)向臂的另一端與車架鉸接，推桿另一端與回轉(zhuǎn)支承臂鉸接，回轉(zhuǎn)支承臂與轉(zhuǎn)向軸連接，轉(zhuǎn)向軸與車輪支架連接。該裝置雖然體積有所減小，但是其設(shè)有供工作人員實(shí)時(shí)操作的駕駛室，固其體積依舊無法滿足在一些空間狹小區(qū)域?qū)b箱的搬運(yùn)操作，且工作人員的操作復(fù)雜，工作量大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其可大大減小搬運(yùn)設(shè)備體積，適應(yīng)狹小區(qū)域搬運(yùn)需要，同時(shí)操作簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，成本較低。
[0005]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，用于集裝箱搬運(yùn)系統(tǒng)，所述集裝箱搬運(yùn)系統(tǒng)包括無線主控制器、搬運(yùn)小車，所述搬運(yùn)小車設(shè)有動(dòng)作執(zhí)行控制器、連接于所述動(dòng)作執(zhí)行控制器的電驅(qū)動(dòng)輪裝置、液壓抬升裝置、測(cè)量組件，所述動(dòng)作執(zhí)行控制器接收無線主控制器的通信信號(hào)，并控制所述電驅(qū)動(dòng)輪裝置、液壓抬升裝置及測(cè)量組件工作，所述控制方法包括以下步驟:
步驟I，無線主控制器控制搬運(yùn)小車連接集裝箱:
步驟1.1，兩輛搬運(yùn)小車分別靠近集裝箱前后兩端；
步驟1.2，自動(dòng)對(duì)位:
步驟1.2.1，中點(diǎn)對(duì)位:所述測(cè)量組件包括設(shè)于搬運(yùn)小車貼合端面中部的攝像頭，兩輛搬運(yùn)小車分別通過所述攝像頭獲取集裝箱前后兩端面的中點(diǎn)，使兩輛搬運(yùn)小車的貼合面的中點(diǎn)落在所述集裝箱前后兩端面的中點(diǎn)連線上；
步驟1.2.2，平行對(duì)位:所述測(cè)量組件還包括設(shè)于搬運(yùn)小車貼合端面兩側(cè)對(duì)稱位置處的激光定位器，通過所述激光定位器測(cè)距，以調(diào)整搬運(yùn)小車兩側(cè)距集裝箱端面的距離，至搬運(yùn)小車的貼合面與集裝箱的端面平行；
步驟1.3，無線主控制器控制搬運(yùn)小車貼近集裝箱端面，并固定連接；
步驟2，抬升集裝箱:兩輛搬運(yùn)小車同時(shí)將集裝箱抬升一定高度；
步驟3，搬運(yùn)集裝箱:
步驟3.1，模式選擇:行駛模式，將任意一輛搬運(yùn)小車設(shè)定為驅(qū)動(dòng)機(jī)，另一輛設(shè)定為從動(dòng)機(jī)；
平移模式，將兩輛搬運(yùn)小車均設(shè)為驅(qū)動(dòng)機(jī)；
步驟3.2，移動(dòng)控制:根據(jù)所選模式控制搬運(yùn)小車搬運(yùn)集裝箱；
步驟4，放置集裝箱:
步驟4.1，識(shí)別定位:搬運(yùn)小車識(shí)別目標(biāo)位置處的標(biāo)識(shí)，自動(dòng)調(diào)整位置；
步驟4.2，箱體下降:兩輛搬運(yùn)小車同時(shí)將集裝箱降低至地面；
步驟4.3，解除連接:兩輛搬運(yùn)小車解除與集裝箱的連接。
[0006]本發(fā)明采用一個(gè)無線主控制器控制兩輛搬運(yùn)小車，通過連接集裝箱、抬升集裝箱、搬運(yùn)集裝箱、防止集裝箱的操作完成集裝箱的搬運(yùn)。本方法下的搬運(yùn)小車體積小，動(dòng)作靈活，可適應(yīng)狹小區(qū)域的搬運(yùn)需要。
[0007]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述攝像頭具有兩個(gè)，所述步驟1.2.1獲取集裝箱端面中點(diǎn)的方法具體為:搬運(yùn)小車通過其上所設(shè)兩個(gè)攝像頭分別采集集裝箱端面底棱的圖像，并根據(jù)圖像計(jì)算中點(diǎn)，若兩攝像頭所采集圖像計(jì)算得到的中點(diǎn)重合，則中點(diǎn)獲取成功；否則，獲取中點(diǎn)失敗，并提示調(diào)整搬運(yùn)小車位置，以重新對(duì)位。
[0008]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述步驟1.2.2具體為:搬運(yùn)小車通過其上所設(shè)對(duì)稱位置處的兩個(gè)激光定位器分別測(cè)量得到其距集裝箱的距離參數(shù)，調(diào)整兩激光定位器的距離參數(shù)相等，完成平行對(duì)位。
[0009]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述測(cè)量組件還包括設(shè)于相向的兩輛搬運(yùn)小車正對(duì)位置處的測(cè)距器，所述步驟I還包括:步驟1.4，集裝箱寬度一定，兩輛搬運(yùn)小車通過其上所設(shè)測(cè)距器測(cè)得兩車之間距離，并計(jì)算得到搬運(yùn)小車原地轉(zhuǎn)向所需的車輪轉(zhuǎn)向角度。
[0010]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述測(cè)量組件還包括設(shè)于所述液壓抬升裝置內(nèi)的油缸的位移傳感器，所述步驟2包括:
步驟2.1，平穩(wěn)起升:兩輛搬運(yùn)小車所設(shè)油缸通過位移傳感器實(shí)時(shí)采集油缸行程位置，實(shí)時(shí)調(diào)整兩車油缸流量，以平穩(wěn)抬升集裝箱；
作為本發(fā)明優(yōu)選，所述步驟2還包括:
步驟2.2，抬起模式選擇:普通模式，實(shí)時(shí)保持兩輛搬運(yùn)小車的油缸行程相同；
水平模式，集裝箱上所設(shè)陀螺儀實(shí)時(shí)采集集裝箱的狀態(tài)信息，兩輛搬運(yùn)小車根據(jù)該狀態(tài)信息實(shí)時(shí)調(diào)整油缸行程，保持集裝箱水平。
[0011]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述搬運(yùn)小車底部還設(shè)有識(shí)別器，所述步驟4.1的識(shí)別方法具體為:通過無線主控制器控制搬運(yùn)小車靠近目標(biāo)地，至其識(shí)別器接近目標(biāo)地標(biāo)識(shí)，搬運(yùn)小車自動(dòng)調(diào)整位置，以使識(shí)別器正對(duì)標(biāo)識(shí)，完成定位。
[0012]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述液壓抬升裝置包括滑軌、托架、油缸、連接所述托架與油缸的傳動(dòng)鏈;所述滑軌包括相向設(shè)置的一對(duì)滑槽，所述托架通過分別設(shè)于兩側(cè)的多個(gè)滑輪連接于所述滑槽;所述油缸設(shè)于所述一對(duì)滑槽之間，其頂端設(shè)有滾動(dòng)齒，所述傳動(dòng)鏈一端連接于所述車架，另一端繞過所述滾動(dòng)齒連接于所述托架。
[0013]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述托架連接有卡銷板，所述卡銷板設(shè)有卡銷。
[0014]作為本發(fā)明優(yōu)選，所述托架包括相對(duì)設(shè)置的兩塊豎板、設(shè)于所述兩豎板相背側(cè)的多個(gè)滑輪、連接所述兩豎板的多塊橫梁板。
[0015]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:1、操作簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，能適應(yīng)狹小區(qū)域的搬運(yùn)需要。2、自動(dòng)對(duì)位，穩(wěn)定可靠，準(zhǔn)確高效。3、多種抬起模式滿足不同貨物的搬運(yùn)需要，確保穩(wěn)定搬運(yùn)。4、搬運(yùn)模式的切換提高了搬運(yùn)小車的靈活性，以適應(yīng)各種環(huán)境的運(yùn)輸需要。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明一種實(shí)施例的搬運(yùn)狀態(tài)示意圖；
圖2為本發(fā)明一種實(shí)施例的搬運(yùn)小車的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2中托架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]下面將結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0018]實(shí)施例1，如圖1-3所示，本發(fā)明提供一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，用于集裝箱搬運(yùn)系統(tǒng)，所述集裝箱搬運(yùn)系統(tǒng)包括無線主控制器、搬運(yùn)小車，所述搬運(yùn)小車設(shè)有動(dòng)作執(zhí)行控制器、連接于所述動(dòng)作執(zhí)行控制器的電驅(qū)動(dòng)輪裝置、液壓抬升裝置、測(cè)量組件，所述測(cè)量組件包括設(shè)于搬運(yùn)小車貼合端面中部的攝像頭、分設(shè)于搬運(yùn)小車貼合端面兩側(cè)對(duì)稱位置的激光定位器、測(cè)距器、設(shè)于所述液壓抬升裝置內(nèi)的油缸的位移傳感器，所述動(dòng)作執(zhí)行控制器接收無線主控制器的通信信號(hào)，并控制所述電驅(qū)動(dòng)輪裝置、液壓抬升裝置及測(cè)量組件工作。
[0019]其通過一個(gè)無線主控制器，控制兩輛搬運(yùn)小車I號(hào)車和2號(hào)車組合搬運(yùn)集裝箱，所述運(yùn)行方法包括以下步驟:
(I)連接集裝箱:
1.1利用無線主控制器輸入I號(hào)車的通信編號(hào)，連接I號(hào)車的動(dòng)作執(zhí)行控制器，從而控制I號(hào)車移動(dòng)，靠近集裝箱一端面，距集裝箱端面3~4米時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)對(duì)位;同樣的方式控制2號(hào)車靠近集裝箱端面，并啟動(dòng)自動(dòng)對(duì)位。
[0020]1.2自動(dòng)對(duì)位:
1.2.1中點(diǎn)對(duì)位:搬運(yùn)小車上靠近其貼合端面的豎直中線的兩側(cè)對(duì)稱位置處均設(shè)有一攝像頭，I號(hào)車通過其上的兩個(gè)攝像頭分別采集集裝箱端面底棱的圖像，并根據(jù)圖像計(jì)算得到兩圖像各自的中點(diǎn)，若計(jì)算得到的兩個(gè)中點(diǎn)重合，則集裝箱端面中點(diǎn)獲取成功；否則，獲取失敗，并提示調(diào)整搬運(yùn)小車位置，以重新對(duì)位;最終獲取I號(hào)車所對(duì)集裝箱端面的中點(diǎn)。2號(hào)車以同樣的方式進(jìn)行中點(diǎn)對(duì)位，以獲取2號(hào)車所對(duì)集裝箱端面的中點(diǎn)。兩輛搬運(yùn)小車自動(dòng)調(diào)整位置以使其貼合面的豎直中線落在兩小車所獲取的集裝箱兩端面的中點(diǎn)連線上。
[0021 ] 1.2.2平行對(duì)位:搬運(yùn)小車貼合端面的兩側(cè)對(duì)稱位置均設(shè)有一激光定位器，I號(hào)車上的兩個(gè)激光定位器分別測(cè)量得到其距集裝箱的距離，若兩距離相等，則平行對(duì)位成功;若不相等，則自動(dòng)調(diào)整小車位置，至兩激光定位器測(cè)距參數(shù)相等，完成平行對(duì)位。2號(hào)車以同樣的方式完成平行對(duì)位。
[0022]1.3集裝箱兩端面的兩個(gè)底角均設(shè)有角件，每輛搬運(yùn)小車設(shè)有對(duì)應(yīng)連接集裝箱一端面兩個(gè)底角的角件的兩個(gè)卡銷。通過無線主控制器分別控制I號(hào)車和2號(hào)車直行貼近集裝箱端面，至兩輛搬運(yùn)小車的卡銷均進(jìn)入集裝箱的角件，完成剛性連接。
[0023]1.4集裝箱寬度一定，相向的兩輛搬運(yùn)小車的正對(duì)位置上均設(shè)有測(cè)距器。通過兩測(cè)距器測(cè)得兩車之間距離，并通過計(jì)算得到搬運(yùn)小車原地轉(zhuǎn)向所需的車輪轉(zhuǎn)向角度。由于測(cè)距器相對(duì)于小車車輪位置固定，根據(jù)兩測(cè)距器之間的距離可得到兩小車對(duì)應(yīng)車輪之間的距離，又由于小車兩側(cè)車輪之間的距離一定，可由三角函數(shù)計(jì)算得到小車原地轉(zhuǎn)向所需的車輪轉(zhuǎn)向角度。
[0024](2)抬升集裝箱:
2.1平穩(wěn)起升:搬運(yùn)小車的卡銷連接有油缸，所述油缸設(shè)有位移傳感器。兩搬運(yùn)小車的位移傳感器實(shí)時(shí)采集其油缸的行程位置信息，并根據(jù)兩者的行程位置信息實(shí)時(shí)調(diào)整兩車油缸流量，以使兩小車油缸行程保持相同，平穩(wěn)抬升集裝箱。
[0025]2.2抬起模式選擇:
普通模式，通過兩輛搬運(yùn)小車的位移傳感器實(shí)時(shí)采集其油缸行程位置信息，并根據(jù)該信息調(diào)整油缸流量，實(shí)時(shí)保持兩搬運(yùn)小車的油缸行程相同。該模式適應(yīng)于平地搬運(yùn)或一般貨物搬運(yùn)。
[0026]水平模式，集裝箱上設(shè)有陀螺儀，實(shí)時(shí)采集集裝箱狀態(tài)信息，兩搬運(yùn)小車根據(jù)該狀態(tài)信息實(shí)時(shí)調(diào)整油缸行程，使陀螺儀位置穩(wěn)定，從而保持集裝箱水平。該模式適用于集裝箱內(nèi)貨物有特殊要求的，如禁止傾斜等。
[0027](3)搬運(yùn)集裝箱:
3.1模式選擇:
行駛模式，將任意一輛搬運(yùn)小車設(shè)定為驅(qū)動(dòng)機(jī)，另一輛設(shè)定為從動(dòng)機(jī)；以實(shí)現(xiàn)直線、轉(zhuǎn)彎等基本操作。
[0028]平移模式，將兩兩搬運(yùn)小車均設(shè)定為驅(qū)動(dòng)機(jī)；以實(shí)現(xiàn)360度任意方向上的平移操作及原地轉(zhuǎn)向。
[0029]3.2移動(dòng)控制:利用無線主控制其同時(shí)輸入I號(hào)車及2號(hào)車編號(hào)，同時(shí)連接I號(hào)車和2號(hào)車的動(dòng)作執(zhí)行控制器，并根據(jù)所選模式控制兩搬運(yùn)小車共同搬運(yùn)集裝箱。
[0030](4)放置集裝箱:
4.1識(shí)別定位:目標(biāo)地設(shè)有標(biāo)識(shí)，搬運(yùn)小車設(shè)有識(shí)別器。搬運(yùn)小車將集裝箱搬運(yùn)至目標(biāo)地附近時(shí)，小車上的識(shí)別器識(shí)別目標(biāo)地的標(biāo)識(shí)，自動(dòng)調(diào)整位置，以使識(shí)別器正對(duì)標(biāo)識(shí)，從而使集裝箱位置準(zhǔn)確。
[0031 ] 4.2箱體下降:通過無線主控制器控制兩搬運(yùn)小車同時(shí)將集裝箱降低至地面；
4.3解除連接:通過無線主控制器控制兩搬運(yùn)小車同時(shí)解除其卡銷與角件的連接。
[0032]所述搬運(yùn)小車的液壓抬升裝置包括滑軌11、托架12、油缸13、連接所述托架12與油缸13的傳動(dòng)鏈14;所述滑軌11包括相向設(shè)置的一對(duì)滑槽111，所述托架12通過分別設(shè)于兩側(cè)的多個(gè)滑輪122連接于所述滑槽111;所述油缸13設(shè)于所述一對(duì)滑槽111之間，其頂端設(shè)有滾動(dòng)齒，所述傳動(dòng)鏈14一端連接于所述車架I，另一端繞過所述滾動(dòng)齒連接于所述托架12。所述托架連接有卡銷板，所述卡銷板設(shè)有卡銷。所述托架12包括相對(duì)設(shè)置的兩塊豎板121、設(shè)于所述兩豎板121相背側(cè)的多個(gè)滑輪122、連接所述兩豎板121的多塊橫梁板123。
[0033]工作時(shí)，小車靠近集裝箱，其卡銷板21貼近集裝箱一端面，至卡銷板21上的卡銷22卡接入集裝箱底角的角件內(nèi)，通過兩輛小車的一共四個(gè)卡銷牢固鎖接集裝箱的四個(gè)底角，完成鎖接。然后油缸動(dòng)作，并通過傳動(dòng)鏈14帶動(dòng)托架12向上運(yùn)動(dòng)，托架帶動(dòng)卡銷板21以將集裝箱抬升一定高度。且所述托架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，質(zhì)輕，同時(shí)強(qiáng)度高。
[0034]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，該【具體實(shí)施方式】是基于本發(fā)明整體構(gòu)思下的一種實(shí)現(xiàn)方式，而且本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，用于集裝箱搬運(yùn)系統(tǒng)，所述集裝箱搬運(yùn)系統(tǒng)包括無線主控制器、搬運(yùn)小車，所述搬運(yùn)小車設(shè)有動(dòng)作執(zhí)行控制器、連接于所述動(dòng)作執(zhí)行控制器的電驅(qū)動(dòng)輪裝置、液壓抬升裝置、測(cè)量組件，所述動(dòng)作執(zhí)行控制器接收無線主控制器的通信信號(hào)，并控制所述電驅(qū)動(dòng)輪裝置、液壓抬升裝置及測(cè)量組件工作，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟: 步驟I，無線主控制器控制搬運(yùn)小車連接集裝箱: 步驟1.1，兩輛搬運(yùn)小車分別靠近集裝箱前后兩端； 步驟1.2，自動(dòng)對(duì)位: 步驟1.2.1，中點(diǎn)對(duì)位:所述測(cè)量組件包括設(shè)于搬運(yùn)小車貼合端面中部的攝像頭，兩輛搬運(yùn)小車分別通過所述攝像頭獲取集裝箱前后兩端面的中點(diǎn)，使兩輛搬運(yùn)小車的貼合面的中點(diǎn)落在所述集裝箱前后兩端面的中點(diǎn)連線上； 步驟1.2.2，平行對(duì)位:所述測(cè)量組件還包括設(shè)于搬運(yùn)小車貼合端面兩側(cè)對(duì)稱位置處的激光定位器，通過所述激光定位器測(cè)距，以調(diào)整搬運(yùn)小車兩側(cè)距集裝箱端面的距離，至搬運(yùn)小車的貼合面與集裝箱的端面平行； 步驟1.3，無線主控制器控制搬運(yùn)小車貼近集裝箱端面，并固定連接； 步驟2，抬升集裝箱:兩輛搬運(yùn)小車同時(shí)將集裝箱抬升一定高度； 步驟3，搬運(yùn)集裝箱: 步驟3.1，模式選擇:行駛模式，將任意一輛搬運(yùn)小車設(shè)定為驅(qū)動(dòng)機(jī)，另一輛設(shè)定為從動(dòng)機(jī)； 平移模式，將兩輛搬運(yùn)小車均設(shè)為驅(qū)動(dòng)機(jī)； 步驟3.2，移動(dòng)控制:根據(jù)所選模式控制搬運(yùn)小車搬運(yùn)集裝箱； 步驟4，放置集裝箱: 步驟4.1，識(shí)別定位:搬運(yùn)小車識(shí)別目標(biāo)位置處的標(biāo)識(shí)，自動(dòng)調(diào)整位置； 步驟4.2，箱體下降:兩輛搬運(yùn)小車同時(shí)將集裝箱降低至地面； 步驟4.3，解除連接:兩輛搬運(yùn)小車解除與集裝箱的連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述攝像頭具有兩個(gè)，所述步驟I.2.1獲取集裝箱端面中點(diǎn)的方法具體為:搬運(yùn)小車通過其上所設(shè)兩個(gè)攝像頭分別采集集裝箱端面底棱的圖像，并根據(jù)圖像計(jì)算中點(diǎn)，若兩攝像頭所采集圖像計(jì)算得到的中點(diǎn)重合，則中點(diǎn)獲取成功；否則，獲取中點(diǎn)失敗，并提示調(diào)整搬運(yùn)小車位置，以重新對(duì)位。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述步驟1.2.2具體為:搬運(yùn)小車通過其上所設(shè)對(duì)稱位置處的兩個(gè)激光定位器分別測(cè)量得到其距集裝箱的距離參數(shù)，調(diào)整兩激光定位器的距離參數(shù)相等，完成平行對(duì)位。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述測(cè)量組件還包括設(shè)于相向的兩輛搬運(yùn)小車正對(duì)位置處的測(cè)距器，所述步驟I還包括:步驟1.4，集裝箱寬度一定，兩輛搬運(yùn)小車通過其上所設(shè)測(cè)距器測(cè)得兩車之間距離，并計(jì)算得到搬運(yùn)小車原地轉(zhuǎn)向所需的車輪轉(zhuǎn)向角度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述測(cè)量組件還包括設(shè)于所述液壓抬升裝置內(nèi)的油缸的位移傳感器，所述步驟2包括: 步驟2.1，平穩(wěn)起升:兩輛搬運(yùn)小車所設(shè)油缸通過位移傳感器實(shí)時(shí)采集油缸行程位置，實(shí)時(shí)調(diào)整兩車油缸流量，以平穩(wěn)抬升集裝箱。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述步驟2還包括:步驟2.2，抬起模式選擇:普通模式，實(shí)時(shí)保持兩輛搬運(yùn)小車的油缸行程相同；水平模式，集裝箱上所設(shè)陀螺儀實(shí)時(shí)采集集裝箱的狀態(tài)信息，兩輛搬運(yùn)小車根據(jù)該狀態(tài)信息實(shí)時(shí)調(diào)整油缸行程，保持集裝箱水平。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述搬運(yùn)小車底部還設(shè)有識(shí)別器，所述步驟4.1的識(shí)別方法具體為:通過無線主控制器控制搬運(yùn)小車靠近目標(biāo)地，至其識(shí)別器接近目標(biāo)地標(biāo)識(shí)，搬運(yùn)小車自動(dòng)調(diào)整位置，以使識(shí)別器正對(duì)標(biāo)識(shí)，完成定位。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述液壓抬升裝置包括滑軌(11)、托架(12)、油缸(13 )、連接所述托架(12 )與油缸(13 )的傳動(dòng)鏈(14);所述滑軌(11)包括相向設(shè)置的一對(duì)滑槽(111)，所述托架(12)通過分別設(shè)于兩側(cè)的多個(gè)滑輪(122)連接于所述滑槽(111);所述油缸(13)設(shè)于所述一對(duì)滑槽(111)之間，其頂端設(shè)有滾動(dòng)齒，所述傳動(dòng)鏈(14)一端連接于所述車架(I )，另一端繞過所述滾動(dòng)齒連接于所述托架(12)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述托架連接有卡銷板，所述卡銷板設(shè)有卡銷。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的集裝箱搬運(yùn)小車控制方法，其特征在于，所述托架(12)包括相對(duì)設(shè)置的兩塊豎板(121)、設(shè)于所述兩豎板(121)相背側(cè)的多個(gè)滑輪(122)、連接所述兩豎板(121)的多塊橫梁板(123)。
【文檔編號(hào)】B66C13/48GK105905809SQ201610479143
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年6月28日
【發(fā)明人】孫延志, 朱曉靖, 葉瑤坤, 李懷壯, 張碧赟
【申請(qǐng)人】浙江華叉搬運(yùn)設(shè)備有限公司