一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式agv小車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，該小車包括車體框架以及一對(duì)對(duì)稱設(shè)置在車體框架底部?jī)蓚?cè)的懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括懸掛機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，懸掛機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體框架底部的懸掛框架體、與懸掛框架體相適配的懸掛框架體蓋板以及至少兩個(gè)均勻布設(shè)在懸掛框架體與懸掛框架體蓋板之間并將懸掛框架體與懸掛框架體蓋板彈性連接的彈簧避震單元，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在懸掛框架體外側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及設(shè)置在懸掛框架體內(nèi)部且與驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用兩個(gè)獨(dú)立的彈性懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，保證了驅(qū)動(dòng)輪與路面的實(shí)時(shí)可靠接觸，并能夠使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行差速運(yùn)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV小車是指自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(無(wú)人運(yùn)輸車)，對(duì)于現(xiàn)階段內(nèi)部運(yùn)輸智能化的要求日益提升，AGV小車也得到了越來(lái)越廣泛的運(yùn)用。現(xiàn)有AGV小車包括車體和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于車體內(nèi)部，并且驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪連接在一起;工作時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制驅(qū)動(dòng)輪行走。對(duì)于現(xiàn)有的四輪或六輪AGV小車，所用單驅(qū)差速結(jié)構(gòu)會(huì)使AGV小車的轉(zhuǎn)彎適應(yīng)性大幅提高。相比普通單驅(qū)結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎(轉(zhuǎn)角大于90度)、原地自轉(zhuǎn)。但是此結(jié)構(gòu)的AGV小車在使用過(guò)程中，對(duì)地面平整度要求非常高，在路面不平的情況下，很容易造成某一個(gè)輪懸空或發(fā)生側(cè)滑而影響導(dǎo)航，且這種AGV小車的載重量小，承受重力的能力差，對(duì)于稍大型的物件就無(wú)法拖動(dòng)，因而適用范圍受到一定限制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種結(jié)構(gòu)緊湊且抓地性好的用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車。
[0004]本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0005]—種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，該小車包括車體框架以及一對(duì)對(duì)稱設(shè)置在車體框架底部?jī)蓚?cè)的懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述的懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括懸掛機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的懸掛機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體框架底部的懸掛框架體、與懸掛框架體相適配的懸掛框架體蓋板以及至少兩個(gè)均勻布設(shè)在懸掛框架體與懸掛框架體蓋板之間并將懸掛框架體與懸掛框架體蓋板彈性連接的彈簧避震單元，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在懸掛框架體外側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及設(shè)置在懸掛框架體內(nèi)部且與驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪，當(dāng)路面發(fā)生起伏變化時(shí)，所述的驅(qū)動(dòng)輪在彈簧避震單元的配合下上下浮動(dòng)，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪與路面的實(shí)時(shí)接觸。
[0006]所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)既可順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，又可逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]所述的彈簧避震單元包括設(shè)置在懸掛框架體與懸掛框架體蓋板之間的彈簧以及與彈簧相適配的導(dǎo)柱導(dǎo)套。
[0008]所述的懸掛框架體蓋板與車體框架固定連接。
[0009 ]所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接。
[0010]所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與懸掛框架體之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)同步帶松緊程度的電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板。
[0011]所述的電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板為與懸掛框架體固定連接的長(zhǎng)方形板，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)滑動(dòng)設(shè)置在電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板上。
[0012]所述的電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板在沿懸掛框架體的長(zhǎng)度方向上開(kāi)設(shè)有與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相適配的長(zhǎng)條形通孔。
[0013]所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸在電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板的長(zhǎng)條形通孔內(nèi)前后滑動(dòng)，以調(diào)節(jié)同步帶的松緊程度。
[0014]所述的懸掛框架體內(nèi)設(shè)有穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪的中心且與懸掛框架體固定連接的固定軸。
[0015]所述的固定軸上還設(shè)有分別與驅(qū)動(dòng)輪及驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的同步帶輪。
[0016]所述的固定軸的兩端設(shè)有將固定軸固定連接在懸掛框架體上的固定軸蓋板。
[0017]所述的固定軸與驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有深溝球軸承。所述的固定軸與同步帶輪之間也設(shè)有深溝球軸承。所述的深溝球軸承與懸掛框架體之間設(shè)有軸承壓環(huán)。
[0018]所述的車體框架底部設(shè)有從動(dòng)腳輪。
[0019]所述的車體框架的前端和后端分別設(shè)有防撞保險(xiǎn)杠。
[0020]本發(fā)明中，車體框架采用鈑金結(jié)構(gòu)，并在車體框架上的非安裝區(qū)域及非受力區(qū)域作了鏤空處理，降低了車體框架的自重;驅(qū)動(dòng)電機(jī)為正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且車體框架前后均配有防撞保險(xiǎn)杠，能夠適應(yīng)在狹小環(huán)境內(nèi)往復(fù)運(yùn)行及原地回轉(zhuǎn)，兼具靈活性與安全性;兩個(gè)獨(dú)立的彈性懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分別設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，通過(guò)分別改變兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)左右驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向或原地回轉(zhuǎn)；由導(dǎo)柱導(dǎo)套及高強(qiáng)度彈簧組成的彈簧避震單元提高了小車的整體避震性、抓地性及越障能力;驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)同步帶帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板來(lái)調(diào)節(jié)同步帶的松緊程度，保證了高扭矩的穩(wěn)定傳遞。
[0021 ]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下特點(diǎn):
[0022]I)采用兩個(gè)獨(dú)立的彈性懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，既能夠保證驅(qū)動(dòng)輪與路面的實(shí)時(shí)可靠接觸，提高驅(qū)動(dòng)輪的抓地性以及越障能力，又能夠分別提供驅(qū)動(dòng)力，使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行差速運(yùn)動(dòng)；
[0023]2)結(jié)構(gòu)緊湊，減小了小車的體積及重量，且操作簡(jiǎn)單，靈活性與安全性好。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為本發(fā)明的仰視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0026]圖3為本發(fā)明中懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖中標(biāo)記說(shuō)明:
[0029]I 一車體框架、2—防撞保險(xiǎn)杠、3—懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、4 一從動(dòng)腳輪、5—驅(qū)動(dòng)電機(jī)、6—電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板、7—懸掛框架體、8—導(dǎo)柱導(dǎo)套、9一彈黃、10—懸掛框架體蓋板、11一驅(qū)動(dòng)輪、12一固定軸、13一同步帶、14一深溝球軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0031]實(shí)施例1:
[0032]如圖1-4所示的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，該小車包括車體框架I以及一對(duì)對(duì)稱設(shè)置在車體框架I底部?jī)蓚?cè)的懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3。車體框架I底部設(shè)有從動(dòng)腳輪4，車體框架I的前端和后端分別設(shè)有防撞保險(xiǎn)杠2。懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3包括懸掛機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，懸掛機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體框架I底部的懸掛框架體7、與懸掛框架體7相適配的懸掛框架體蓋板10以及兩個(gè)均勻布設(shè)在懸掛框架體7與懸掛框架體蓋板10之間并將懸掛框架體7與懸掛框架體蓋板10彈性連接的彈簧避震單元，懸掛框架體蓋板10與車體框架I固定連接，彈簧避震單元包括設(shè)置在懸掛框架體7與懸掛框架體蓋板10之間的彈簧9以及與彈簧9相適配的導(dǎo)柱導(dǎo)套8。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在懸掛框架體7外側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)5以及設(shè)置在懸掛框架體7內(nèi)部且與驅(qū)動(dòng)電機(jī)5傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪11，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5為正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)既可順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，又可逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)5與驅(qū)動(dòng)輪11之間通過(guò)同步帶13傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5與懸掛框架體7之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)同步帶13松緊程度的電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板6。電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板6為與懸掛框架體7固定連接的長(zhǎng)方形板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5滑動(dòng)設(shè)置在電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板6上，電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板6在沿懸掛框架體7的長(zhǎng)度方向上開(kāi)設(shè)有與驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的轉(zhuǎn)軸相適配的長(zhǎng)條形通孔，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的轉(zhuǎn)軸在電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板6的長(zhǎng)條形通孔內(nèi)前后滑動(dòng)，以調(diào)節(jié)同步帶13的松緊程度。懸掛框架體7內(nèi)設(shè)有穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪11的中心且與懸掛框架體7固定連接的固定軸12，固定軸12上還設(shè)有分別與驅(qū)動(dòng)輪11及驅(qū)動(dòng)電機(jī)5傳動(dòng)連接的同步帶輪，固定軸12的兩端設(shè)有將固定軸12固定連接在懸掛框架體7上的固定軸蓋板，固定軸12與驅(qū)動(dòng)輪11、同步帶輪之間分別設(shè)有深溝球軸承14。深溝球軸承14與懸掛框架體7之間設(shè)有軸承壓環(huán)。
[0033]當(dāng)路面發(fā)生起伏變化時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪11在彈簧避震單元的配合下上下浮動(dòng)，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪11與路面的實(shí)時(shí)接觸。
[0034]車體框架I采用鈑金結(jié)構(gòu)，并在車體框架I上的非安裝區(qū)域及非受力區(qū)域作了鏤空處理，降低了車體框架I的自重;驅(qū)動(dòng)電機(jī)5為正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且車體框架I前后均配有防撞保險(xiǎn)杠2，能夠適應(yīng)在狹小環(huán)境內(nèi)往復(fù)運(yùn)行及原地回轉(zhuǎn)，兼具靈活性與安全性;兩個(gè)獨(dú)立的彈性懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3分別設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5及一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11，通過(guò)分別改變兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)左右驅(qū)動(dòng)輪11的差速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向或原地回轉(zhuǎn)；由導(dǎo)柱導(dǎo)套8及高強(qiáng)度彈簧9組成的彈簧避震單元提高了小車的整體避震性、抓地性及越障能力;驅(qū)動(dòng)電機(jī)5通過(guò)同步帶13帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板6來(lái)調(diào)節(jié)同步帶13的松緊程度，保證了高扭矩的穩(wěn)定傳遞。
[0035]實(shí)施例2:
[0036]本實(shí)施例中，懸掛機(jī)構(gòu)包括4個(gè)彈簧避震單元，其余同實(shí)施例1。
[0037]上述的對(duì)實(shí)施例的描述是為便于該技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能理解和使用發(fā)明。熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的人員顯然可以容易地對(duì)這些實(shí)施例做出各種修改，并把在此說(shuō)明的一般原理應(yīng)用到其他實(shí)施例中而不必經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性的勞動(dòng)。因此，本發(fā)明不限于上述實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的揭示，不脫離本發(fā)明范疇所做出的改進(jìn)和修改都應(yīng)該在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，該小車包括車體框架(I)以及一對(duì)對(duì)稱設(shè)置在車體框架(I)底部?jī)蓚?cè)的懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(3)，該懸掛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(3)包括懸掛機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的懸掛機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體框架(I)底部的懸掛框架體(7)、與懸掛框架體(7)相適配的懸掛框架體蓋板(10)以及至少兩個(gè)均勻布設(shè)在懸掛框架體(7)與懸掛框架體蓋板(10)之間并將懸掛框架體(7)與懸掛框架體蓋板(10)彈性連接的彈簧避震單元，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在懸掛框架體(7)外側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)以及設(shè)置在懸掛框架體(7)內(nèi)部且與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪(11)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的彈簧避震單元包括設(shè)置在懸掛框架體(7)與懸掛框架體蓋板(10)之間的彈簧(9)以及與彈簧(9)相適配的導(dǎo)柱導(dǎo)套(8)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的懸掛框架體蓋板(10)與車體框架(I)固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)與驅(qū)動(dòng)輪(11)之間通過(guò)同步帶(13)傳動(dòng)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)與懸掛框架體(7)之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)同步帶(13)松緊程度的電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板(6)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的電機(jī)過(guò)渡調(diào)節(jié)板(6)在沿懸掛框架體(7)的長(zhǎng)度方向上開(kāi)設(shè)有與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)的轉(zhuǎn)軸相適配的長(zhǎng)條形通孔。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的懸掛框架體(7)內(nèi)設(shè)有穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪(11)的中心且與懸掛框架體(7)固定連接的固定軸(⑵。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的固定軸(12)與驅(qū)動(dòng)輪(11)之間設(shè)有深溝球軸承(14)。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的車體框架(I)底部設(shè)有從動(dòng)腳輪(4)。10.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的一種用于非平整地面的單驅(qū)雙向式AGV小車，其特征在于，所述的車體框架(I)的前端和后端分別設(shè)有防撞保險(xiǎn)杠(2)。
【文檔編號(hào)】B65G35/00GK105947565SQ201610504766
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】金學(xué)國(guó), 胡安明, 李高軍, 王智
【申請(qǐng)人】易拓威（上海）機(jī)器人科技有限公司