本發(fā)明涉及一種控制系統(tǒng)，尤其是一種地面自行小車控制系統(tǒng)，屬于輸送機(jī)控制的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著人們安全意識的不斷提高，提倡設(shè)計(jì)制造的安全，并且在不影響效率的狀態(tài)下又要購買檢驗(yàn)安全的設(shè)備，以對機(jī)器設(shè)備進(jìn)行安全的管理。目前，加上電子技術(shù)的飛速發(fā)展，各行業(yè)學(xué)科的融合創(chuàng)新，對設(shè)備的安全要求也越來越高。但目前輸送線的工作控制中，對輸送線工作中的安全防護(hù)有限，自行小車運(yùn)行速度慢，且自動化程度低，難以滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種地面自行小車控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)緊湊，能提高輸送線的生產(chǎn)效率，自動化程度高，適應(yīng)范圍廣，安全可靠。

按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述地面自行小車控制系統(tǒng)，包括設(shè)置于輸送線體間的開放式通道、設(shè)置于所述開放式通道內(nèi)的引導(dǎo)條以及若干在所述引導(dǎo)條上運(yùn)行的地面自行小車；所述地面自行小車上設(shè)有用于讀取引導(dǎo)條信息的引導(dǎo)條讀取器、用于掃描行進(jìn)方向上行進(jìn)信息的可編程區(qū)域掃描儀、用于輸出報(bào)警信息的報(bào)警燈以及用于控制所述地面自行小車運(yùn)行狀態(tài)的自行小車控制器，所述引導(dǎo)條讀取器、可編程區(qū)域掃描儀、報(bào)警燈均與自行小車控制器連接。

所述自行小車控制器包括小車控制器以及與所述小車控制器連接的第一交換機(jī)，可編程區(qū)域掃描儀通過第一交換機(jī)與小車控制器連接，報(bào)警燈以及引導(dǎo)條讀取器與小車控制器直接連接。

所述第一交換機(jī)上還連接有用于與地面自行小車驅(qū)動器連接的變頻器。

所述可編程區(qū)域掃描儀的光幕寬度不小于地面自行小車運(yùn)行所需要的安全寬度，可編程區(qū)域掃描儀的光幕包括警告區(qū)域、減速區(qū)域以及停止區(qū)域，所述減速區(qū)域位于警告區(qū)域與停止區(qū)域間，停止區(qū)域靠近地面自行小車行進(jìn)方向的端部。

所述引導(dǎo)條上設(shè)置有若干位置參照點(diǎn)。

還包括與所有運(yùn)行于開放式通道內(nèi)地面自行小車的自行小車控制器連接的中央控制柜，所述中央控制柜包括控制柜控制器，所述控制柜控制器與小車控制器間無線連接。

所述控制柜控制器通過第二交換機(jī)與控制柜無線數(shù)據(jù)收發(fā)器連接，所述第一交換機(jī)上設(shè)置用于與控制柜無線數(shù)據(jù)收發(fā)器無線連接的控制器無線數(shù)據(jù)收發(fā)器，控制器無線數(shù)據(jù)收發(fā)器通過第一交換機(jī)與小車控制器連接。

所述小車控制器包括PLC。

所述控制柜控制器包括PLC。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：在地面自行小車上通過引導(dǎo)條讀取器讀取引導(dǎo)條信息、通過可編程區(qū)域掃描儀掃描行進(jìn)方向上行進(jìn)信息的、通過報(bào)警燈用于輸出報(bào)警信息的以及通過自行小車控制器控制所述地面自行小車運(yùn)行狀態(tài)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對地面自行小車運(yùn)行狀態(tài)的有效控制，通過控制柜控制器與所有小車控制器的無線連接，能實(shí)現(xiàn)對多個地面自行小車的管理效率，自動化程度高，安全可靠。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的輸送狀態(tài)圖。

圖2為本發(fā)明在地面自行小車行進(jìn)方向上有行人通過的示意圖。

圖3為本發(fā)明地面自行小車?yán)梦恢脜⒄拯c(diǎn)運(yùn)行的示意圖。

圖4為本發(fā)明的系統(tǒng)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：1-地面自行小車、2-可編程區(qū)域掃描儀、3-警告區(qū)域、4-減速區(qū)域、5-停止區(qū)域、6-位置參照點(diǎn)、7-開放式通道、8-引導(dǎo)條、9-中央控制柜、10-自行小車控制器、11-控制柜控制器、12-小車控制器、13-第二交換機(jī)、14-第一交換機(jī)、15-控制柜無線數(shù)據(jù)收發(fā)器、16-控制器無線數(shù)據(jù)收發(fā)器、17-變頻器、18-警報(bào)燈以及19-引導(dǎo)條讀取器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1和圖2所示：為了能提高輸送線的生產(chǎn)效率，提高輸送過程的自動化程度，本發(fā)明包括設(shè)置于輸送線體間的開放式通道7、設(shè)置于所述開放式通道7內(nèi)的引導(dǎo)條8以及若干在所述引導(dǎo)條8上運(yùn)行的地面自行小車1；所述地面自行小車1上設(shè)有用于讀取引導(dǎo)條8信息的引導(dǎo)條讀取器19、用于掃描行進(jìn)方向上行進(jìn)信息的可編程區(qū)域掃描儀2、用于輸出報(bào)警信息的報(bào)警燈18以及用于控制所述地面自行小車1運(yùn)行狀態(tài)的自行小車控制器10，所述引導(dǎo)條讀取器19、可編程區(qū)域掃描儀2、報(bào)警燈18均與自行小車控制器10連接。

具體地，開放式通道7位于輸送線體間，開放式通道7的寬度大于地面自行小車1的寬度，引導(dǎo)條8設(shè)置在開放式通道7內(nèi)，地面自行小車1沿著引導(dǎo)條8運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)地面自行小車1在開放式通道7的運(yùn)行，即實(shí)現(xiàn)物料等的運(yùn)輸。具體實(shí)施時，為了確保地面自行小車1始終沿著引導(dǎo)條8運(yùn)行，在地面自行小車1上設(shè)置引導(dǎo)條讀取器19，引導(dǎo)條讀取器19的具體形式與引導(dǎo)條8相適配，具體不再贅述。可編程區(qū)域掃描儀2設(shè)置在地面自行小車1行進(jìn)方向的端部，從而在地面自行小車1行進(jìn)時，能夠?qū)崿F(xiàn)對行進(jìn)方向的檢測，可編程區(qū)域掃描儀2掃描的行進(jìn)信息包括行人信息、鄰近的地面自行小車1的信息或其他的信息。

自行小車控制器10控制地面自行小車1的運(yùn)行狀態(tài)，具體是指能控制地面自行小車1的行進(jìn)、停止或其他的狀態(tài)，具體地，引導(dǎo)條讀取器19將讀取的引導(dǎo)條8信息、可編程區(qū)域掃描儀2掃描的行進(jìn)信息均傳輸至自行小車控制器10內(nèi)，自行小車控制器10根據(jù)引導(dǎo)條讀取器19讀取的引導(dǎo)條8信息，使得地面自行小車1始終沿著引導(dǎo)條8的方向運(yùn)動，根據(jù)可編程區(qū)域掃描儀2掃描的行進(jìn)信息，自行小車控制器10確定所述地面自行小車1是否需要繼續(xù)行進(jìn)，當(dāng)然，自行小車控制器10根據(jù)可編程區(qū)域掃描儀2掃描的行進(jìn)信息，還能夠通過報(bào)警燈18輸出報(bào)警信息，以提醒開放式通道7的行人等，確保地面自行小車1運(yùn)行的穩(wěn)定性以及安全性。

如圖4所示，所述自行小車控制器10包括小車控制器12以及與所述小車控制器12連接的第一交換機(jī)14，可編程區(qū)域掃描儀2通過第一交換機(jī)14與小車控制器12連接，報(bào)警燈18以及引導(dǎo)條讀取器19與小車控制器12直接連接。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述小車控制器12包括PLC，小車控制器12通過第一交換機(jī)14與可編程區(qū)域掃描儀2連接，小車控制器12通過第一交換機(jī)14還可以實(shí)現(xiàn)其他的擴(kuò)展，提高自行小車控制器10的適應(yīng)性。此外，所述第一交換機(jī)14上還連接有用于與地面自行小車驅(qū)動器連接的變頻器17。地面自行小車驅(qū)動器能實(shí)現(xiàn)自動自行小車1運(yùn)行的驅(qū)動，地面自行小車驅(qū)動器可以采用現(xiàn)有常用的電機(jī)驅(qū)動等形式，具體可以根據(jù)需要進(jìn)行選擇，此處不再贅述。小車控制器12通過第一交換機(jī)14與變頻器17連接，即小車控制器12通過變頻器17實(shí)現(xiàn)對地面自行小車1運(yùn)行狀態(tài)的精確控制。

所述可編程區(qū)域掃描儀2的光幕寬度不小于地面自行小車1運(yùn)行所需要的安全寬度，可編程區(qū)域掃描儀2的光幕包括警告區(qū)域3、減速區(qū)域4以及停止區(qū)域5，所述減速區(qū)域4位于警告區(qū)域3與停止區(qū)域5間，停止區(qū)域5靠近地面自行小車1行進(jìn)方向的端部。

本發(fā)明實(shí)施例中，可編程區(qū)域掃描儀2具體可以采用本技術(shù)領(lǐng)域常用的形式，只要使得可編程區(qū)域掃描儀2的光幕寬度不小于地面自行小車1運(yùn)行所需的安全寬度即可，從而能實(shí)現(xiàn)對地面自行小車1行進(jìn)方向的有效掃描?？删幊虆^(qū)域掃描儀2的警告區(qū)域3、減速區(qū)域4以及停止區(qū)域5呈扇形，且停止區(qū)域5、減速區(qū)域4以及警告區(qū)域3在地面自行小車1的行進(jìn)方向上依次排列，即停止區(qū)域5靠近地面自行小車1行進(jìn)方向的端部，警告區(qū)域3相對遠(yuǎn)離地面自行小車1行進(jìn)方向的端部。

如圖1和圖2所示，為相鄰的地面自行小車1間以及行人分別在可編程區(qū)域掃描儀2的警告區(qū)域3、減速區(qū)域4以及停止區(qū)域5時的示意圖。具體地，當(dāng)工作人員或接近前方的地面自行小車1時，可編程區(qū)域掃描儀2的警告區(qū)域3會檢測到對應(yīng)的行進(jìn)信息，此時，小車控制器12控制報(bào)警燈18輸出報(bào)警信息，且使得所在地面自行小車1保持當(dāng)前的運(yùn)行速度；若可編程區(qū)域掃描儀2的減速區(qū)域4檢測到對應(yīng)的行進(jìn)信息時，小車控制器12控制報(bào)警燈18輸出報(bào)警信息，小車控制器12降低所在地面自行小車1的運(yùn)行速度，若可編程區(qū)域掃描儀2的停止區(qū)域5檢測到對應(yīng)的行進(jìn)信息時，小車控制器12控制報(bào)警燈12輸出急促的報(bào)警信息，且使得所在地面自行小車1處于停止運(yùn)行狀態(tài)。從而，小車控制器12根據(jù)可編程區(qū)域掃描儀2不同的行進(jìn)信息，控制地面自行小車1的運(yùn)行狀態(tài)，確保行人的安全、優(yōu)先通過以及與其他地面運(yùn)行小車1間的同時運(yùn)行的可靠性。

如圖3所示，所述引導(dǎo)條8上設(shè)置有若干位置參照點(diǎn)6，本發(fā)明實(shí)施例中，位置參考點(diǎn)6位于引導(dǎo)條8的外側(cè)，通過位置參考點(diǎn)6能使得小車控制器12控制所在地面自行小車1的轉(zhuǎn)彎，也能實(shí)現(xiàn)對開放式通道7的邊界變化檢測。

如圖4所示，還包括與所有運(yùn)行于開放式通道7內(nèi)地面自行小車1的自行小車控制器10連接的中央控制柜9，所述中央控制柜9包括控制柜控制器11，所述控制柜控制器11與小車控制器12間無線連接。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述控制柜控制器11通過第二交換機(jī)13與控制柜無線數(shù)據(jù)收發(fā)器15連接，所述第一交換機(jī)14上設(shè)置用于與控制柜無線數(shù)據(jù)收發(fā)器15無線連接的控制器無線數(shù)據(jù)收發(fā)器16，控制器無線數(shù)據(jù)收發(fā)器16通過第一交換機(jī)14與小車控制器12連接。所述控制柜控制器11包括PLC。

通過中央控制柜9的控制柜控制器11能夠?qū)崿F(xiàn)對所有地面自行小車1的小車控制器12間的連接，控制柜控制器11與小車控制器12無線連接后，能夠獲取不同地面自行小車1的運(yùn)行狀態(tài)以及位置等信息，從而能夠統(tǒng)籌控制所有地面自行小車1的運(yùn)行狀態(tài)，提高對多個地面自行小車1的管理效率。

本發(fā)明在地面自行小車1上通過引導(dǎo)條讀取器19讀取引導(dǎo)條8信息、通過可編程區(qū)域掃描儀2掃描行進(jìn)方向上行進(jìn)信息的、通過報(bào)警燈18用于輸出報(bào)警信息的以及通過自行小車控制器10控制所述地面自行小車1運(yùn)行狀態(tài)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對地面自行小車1運(yùn)行狀態(tài)的有效控制，通過控制柜控制器11與所有小車控制器12的無線連接，能實(shí)現(xiàn)對多個地面自行小車1的管理效率，自動化程度高，安全可靠。