本發(fā)明涉及可見光通信和圖像處理領(lǐng)域，特別是涉及一種室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

據(jù)統(tǒng)計(jì)現(xiàn)代社會(huì)的人們80％的時(shí)間是在室內(nèi)活動(dòng)，例如在大型商場(chǎng)、地下停車場(chǎng)、圖書館、博物館等大型室內(nèi)進(jìn)行活動(dòng)。目前主流的室內(nèi)定位系統(tǒng)主要依賴無線網(wǎng)絡(luò)(wifi)、紅外、超聲波、超寬帶、射頻識(shí)別(radiofrequencyidentification，簡(jiǎn)稱rfid)技術(shù)等，由于使用的多是射頻信號(hào)，在空中傳播時(shí)易受干擾且在同一微波電路、同一方向上不能使用同一頻率，在特殊場(chǎng)景如飛機(jī)、醫(yī)院射頻信號(hào)的使用受到管制，已經(jīng)逐漸暴露出射頻通信系統(tǒng)的局限性。

因此，如何提供一種更有效，精度在米級(jí)乃至更高的室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)，便于實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)的精確定位，其定位精度高，復(fù)雜度低，而且系統(tǒng)的可實(shí)施性較好。其具體方案如下：

一種室內(nèi)定位方法，包括：

建立頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)；

根據(jù)所述頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，驅(qū)動(dòng)若干個(gè)不同位置坐標(biāo)的光源發(fā)出不同頻率的光；

對(duì)所述光源進(jìn)行拍攝，獲取至少三個(gè)選定的所述光源的頻率值；用于拍攝的攝像頭成像平面與所述光源所在平面相互平行，且至少三個(gè)選定的所述光源不在同一條直線上；

根據(jù)所述頻率值和所述頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定選定的所述光源的位置坐標(biāo)；

根據(jù)選定的所述光源的位置坐標(biāo)，以及選定的所述光源在所述成像平面上所成的像與所述成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定所述成像平面中心點(diǎn)在所述光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，對(duì)所述光源進(jìn)行拍攝，獲取至少三個(gè)選定的所述光源的頻率值，具體包括：

對(duì)所述光源進(jìn)行拍攝，形成條紋圖像；

對(duì)所述條紋圖像進(jìn)行處理，得到至少三個(gè)選定的所述光源的頻率值。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，對(duì)所述條紋圖像進(jìn)行處理，得到至少三個(gè)選定的所述光源的頻率值，具體包括：

對(duì)所述條紋圖像進(jìn)行預(yù)處理，去除噪聲；

在去除噪聲后的條紋圖像中分割出各個(gè)光源子區(qū)域；

對(duì)至少三個(gè)選定的所述光源子區(qū)域進(jìn)行處理，獲取選定的所述光源子區(qū)域的條紋寬度；

根據(jù)選定的所述條紋寬度，計(jì)算出與選定的所述條紋寬度對(duì)應(yīng)的所述光源的頻率值。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，采用下述公式計(jì)算出與選定的所述條紋寬度對(duì)應(yīng)的所述光源的頻率值：

f＝pt/w

其中，f表示所述光源的頻率值，w表示所述光源子區(qū)域在一個(gè)閃爍周期內(nèi)所形成的一個(gè)明暗相間的條紋寬度，p表示單個(gè)像素的高度，t為卷簾快門的周期。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，當(dāng)選定的光源為三個(gè)時(shí)，根據(jù)選定的所述光源的位置坐標(biāo)，以及選定的所述光源在所述成像平面上所成的像與所述成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定所述成像平面中心點(diǎn)在所述光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)，具體包括：

將三個(gè)所述光源和三個(gè)所述光源在所述成像平面上所成的像分別連成三角形，計(jì)算出連成的兩個(gè)三角形的各邊長(zhǎng)；

根據(jù)連成的兩個(gè)三角形的各邊長(zhǎng)，以及選定的所述光源在所述成像平面上所成的像與所述成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定所述成像平面中心點(diǎn)在所述光源所在平面的投影點(diǎn)分別到三個(gè)所述光源的距離；

根據(jù)所述投影點(diǎn)分別到三個(gè)所述光源的位置坐標(biāo)的距離和所述光源的位置坐標(biāo)，利用三邊測(cè)量定位算法計(jì)算出所述投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，所述光源的頻率值大于50hz。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，所述光源為發(fā)光二極管。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種室內(nèi)定位系統(tǒng)，包括：

數(shù)據(jù)庫(kù)建立模塊，用于建立頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)；

光源驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，驅(qū)動(dòng)若干個(gè)不同位置坐標(biāo)的光源發(fā)出不同頻率的光；

圖像采集模塊，用于對(duì)所述光源進(jìn)行拍攝；所述圖像采集模塊的成像平面與所述光源所在平面相互平行；

頻率獲取模塊，用于獲取至少三個(gè)選定的所述光源的頻率值；至少三個(gè)選定的所述光源不在同一條直線上；

光源坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)所述頻率值和所述頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定選定的所述光源的位置坐標(biāo)；

投影點(diǎn)坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)選定的所述光源的位置坐標(biāo)，以及選定的所述光源在所述成像平面上所成的像與所述成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定所述成像平面中心點(diǎn)在所述光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位系統(tǒng)中，

所述圖像采集模塊，具體用于對(duì)所述光源進(jìn)行拍攝，形成條紋圖像；

所述頻率獲取模塊，具體用于對(duì)所述條紋圖像進(jìn)行處理，得到至少三個(gè)選定的所述光源的頻率值。

本發(fā)明所提供的一種室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)，包括：建立頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)；根據(jù)頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，驅(qū)動(dòng)若干個(gè)不同位置坐標(biāo)的光源發(fā)出不同頻率的光；對(duì)光源進(jìn)行拍攝，獲取至少三個(gè)選定的光源的頻率值；用于拍攝的攝像頭成像平面與光源所在平面相互平行，且至少三個(gè)選定的光源不在同一條直線上；根據(jù)頻率值和頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定選定的光源的位置坐標(biāo)；根據(jù)選定的光源的位置坐標(biāo)，以及選定的光源在成像平面上所成的像與成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定成像平面中心點(diǎn)在光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。本發(fā)明所提供的上述室內(nèi)定位方法簡(jiǎn)單易行，便于實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)的精確定位，其定位精度高，可精確定位當(dāng)前所在的位置，復(fù)雜度低，而且系統(tǒng)的可實(shí)施性較好。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位方法的具體流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位方法的場(chǎng)景示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的條紋圖像的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的獲取每個(gè)條紋的邊界形成的矩形框和矩形框中心得到的圖像；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法，如圖1所示，包括以下步驟：

s101、建立頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)；

s102、根據(jù)頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，驅(qū)動(dòng)若干個(gè)不同位置坐標(biāo)的光源發(fā)出不同頻率的光；

s103、對(duì)光源進(jìn)行拍攝，獲取至少三個(gè)選定的光源的頻率值；用于拍攝的攝像頭成像平面與光源所在平面相互平行，且至少三個(gè)選定的所述光源不在同一條直線上；

s104、根據(jù)頻率值和頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定選定的光源的位置坐標(biāo)；

s105、根據(jù)選定的光源的位置坐標(biāo)，以及選定的光源在成像平面上所成的像與成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定成像平面中心點(diǎn)在光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，首先建立頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)；根據(jù)頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，驅(qū)動(dòng)若干個(gè)不同位置坐標(biāo)的光源發(fā)出不同頻率的光；然后對(duì)光源進(jìn)行拍攝，獲取至少三個(gè)選定的光源的頻率值；用于拍攝的攝像頭成像平面與光源所在平面相互平行，且至少三個(gè)選定的光源不在同一條直線上；之后根據(jù)頻率值和頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定選定的光源的位置坐標(biāo)；最后根據(jù)選定的光源的位置坐標(biāo)，以及選定的光源在成像平面上所成的像與成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定成像平面中心點(diǎn)在光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。該室內(nèi)定位方法簡(jiǎn)單易行，便于實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)的精確定位，其定位精度高，可精確定位當(dāng)前所在的位置，復(fù)雜度低，而且系統(tǒng)的可實(shí)施性較好。

需要說明的是，光源的頻率是由頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)確定的。頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)表示頻率與坐標(biāo)是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系。

通常我們使用的大多數(shù)用于拍攝的相機(jī)都是基于cmos圖像傳感器的，該類傳感器采用卷簾快門曝光方式，像素逐行曝光。對(duì)于運(yùn)動(dòng)物體，圖像會(huì)產(chǎn)生扭曲形變，稱為“果凍效應(yīng)”。在正常的拍攝中，這種情況是要避免的，但我們可以利用這種機(jī)理來實(shí)現(xiàn)通信過程。當(dāng)相機(jī)拍攝天花板上高頻閃爍的光源時(shí)，由于像素各行曝光的時(shí)間差，就產(chǎn)生了明暗相間的條紋圖像，然后通過圖像處理，即可實(shí)現(xiàn)光信號(hào)頻率的檢測(cè)完成通信。

因此，在具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，步驟s103對(duì)光源進(jìn)行拍攝，獲取至少三個(gè)選定的光源的頻率值，如圖2所示，具體可以包括以下步驟：

s201、對(duì)光源進(jìn)行拍攝，形成條紋圖像；

s202、對(duì)條紋圖像進(jìn)行處理，得到至少三個(gè)選定的光源的頻率值。

進(jìn)一步地，在具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，執(zhí)行步驟s202對(duì)條紋圖像進(jìn)行處理，得到至少三個(gè)選定的光源的頻率值，具體可以包括以下步驟：

步驟一、對(duì)條紋圖像進(jìn)行預(yù)處理，去除噪聲；

步驟二、在去除噪聲后的條紋圖像中分割出各個(gè)光源子區(qū)域；

步驟三、對(duì)至少三個(gè)選定的光源子區(qū)域進(jìn)行處理，獲取選定的光源子區(qū)域的條紋寬度；

步驟四、根據(jù)選定的條紋寬度，計(jì)算出與選定的條紋寬度對(duì)應(yīng)的光源的頻率值。

如圖3所示，若干個(gè)不同頻率的光源通常嵌入在定位區(qū)域的天花板內(nèi)，其光線呈下射式，當(dāng)攝像頭1拍攝天花板2上高頻閃爍的光源時(shí)，由于像素各行曝光的時(shí)間差，就產(chǎn)生圖4中示出的明暗相間的條紋圖像，選取至少三個(gè)選定的光源子區(qū)域(即感興趣的光源子區(qū)域)，對(duì)其進(jìn)行處理，從圖5中可以獲取選定的光源子區(qū)域的條紋寬度。

具體地，在具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，針對(duì)上述步驟四，采用下述公式計(jì)算出與選定的條紋寬度對(duì)應(yīng)的光源的頻率值：

f＝pt/w

其中，f表示光源的頻率值(即圖像傳感器每行像素曝光的時(shí)間)，w表示光源子區(qū)域在一個(gè)閃爍周期內(nèi)所形成的一個(gè)明暗相間的條紋寬度，p表示單個(gè)像素的高度，t為卷簾快門的周期。

由于單個(gè)像素的高度p和卷簾快門的周期t是相機(jī)的固有參數(shù)，因此，光源的頻率與條紋寬度成反比例關(guān)系，即光源的頻率與條紋寬度存在著定量的關(guān)系。

另外，單個(gè)像素的高度p和卷簾快門的周期t的值可以通過校準(zhǔn)獲得，具體地，讓相機(jī)識(shí)別一個(gè)頻率已知信號(hào)，比如1khz，得出對(duì)應(yīng)的條紋寬度，根據(jù)條紋寬度和頻率成比例關(guān)系計(jì)算出單個(gè)像素的高度p和卷簾快門的周期t的乘積值；然后利用上述公式中得到的條紋寬度，最終計(jì)算出此時(shí)光源的頻率。

在具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，當(dāng)選定的光源為三個(gè)時(shí)，根據(jù)選定的光源的位置坐標(biāo)，以及選定的光源在成像平面上所成的像與成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定成像平面中心點(diǎn)在光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)，具體可以包括以下步驟：

首先，將三個(gè)光源和三個(gè)光源在成像平面上所成的像分別連成三角形，計(jì)算出連成的兩個(gè)三角形的各邊長(zhǎng)；

然后，根據(jù)連成的兩個(gè)三角形的各邊長(zhǎng)，以及選定的光源在成像平面上所成的像與成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定成像平面中心點(diǎn)在光源所在平面的投影點(diǎn)分別到三個(gè)光源的距離；

最后，根據(jù)投影點(diǎn)分別到三個(gè)光源的位置坐標(biāo)的距離和光源的位置坐標(biāo)，利用三邊測(cè)量定位算法計(jì)算出投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

具體地，以圖2為例，經(jīng)執(zhí)行步驟s103之后確定的三個(gè)選定的光源a、b、c的坐標(biāo)位置，分別為a(x1，y1)、b(x2，y2)、c(x3，y3)，將三個(gè)光源連成三角形，可以算出邊長(zhǎng)ab、ac、bc的長(zhǎng)度；

又已知三個(gè)光源在成像平面上所成的像ai、bi、ci在成像平面坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，分別為ai(u1，v1)、bi(u2，v2)、ci(u3，v3)，將三個(gè)光源在成像平面上所成的像連成三角形，可以算出邊長(zhǎng)aibi、aici、bici的長(zhǎng)度；

進(jìn)而可以求出k值，如下：

又已知成像平面中心點(diǎn)oi在成像平面坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)oi(u，v)，可以算出oiai、oibi、oici的長(zhǎng)度；

根據(jù)下列公式算出成像平面中心點(diǎn)oi在光源所在平面的投影點(diǎn)o分別到三個(gè)光源a、b、c的距離oa、ob、oc：

根據(jù)oa、ob、oc的長(zhǎng)度和光源a、b、c的位置坐標(biāo)，利用三邊測(cè)量定位算法計(jì)算出投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)o(x，y)：

(x-x1)²+(y-y1)²＝oa²

(x-x2)²+(y-y2)²＝ob²

(x-x3)²+(y-y3)²＝oc²

在具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，光源的頻率可以大于50hz，該頻率為人眼看不到燈光的閃爍，又由于過高的頻率會(huì)讓攝像機(jī)拍攝到清晰的條紋，所以頻率范圍還需要根據(jù)用于拍攝的移動(dòng)終端等的拍攝參數(shù)來確定。

在具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位方法中，光源可以是發(fā)光二極管，也可以是其它能高頻閃爍的光源。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種室內(nèi)定位系統(tǒng)，由于該系統(tǒng)解決問題的原理與前述一種室內(nèi)定位方法相似，因此該系統(tǒng)的實(shí)施可以參見室內(nèi)定位方法的實(shí)施，重復(fù)之處不再贅述。

在具體實(shí)施時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位系統(tǒng)，如圖6所示，包括：

數(shù)據(jù)庫(kù)建立模塊11，用于建立頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)；

光源驅(qū)動(dòng)模塊12，用于根據(jù)頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，驅(qū)動(dòng)若干個(gè)不同位置坐標(biāo)的光源發(fā)出不同頻率的光；

圖像采集模塊13，用于對(duì)光源進(jìn)行拍攝；圖像采集模塊的成像平面與光源所在平面相互平行；

頻率獲取模塊14，用于獲取至少三個(gè)選定的光源的頻率值；至少三個(gè)選定的所述光源不在同一條直線上；

光源坐標(biāo)確定模塊15，用于根據(jù)頻率值和頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定選定的光源的位置坐標(biāo)；

投影點(diǎn)坐標(biāo)確定模塊16，用于根據(jù)選定的光源的位置坐標(biāo)，以及選定的光源在成像平面上所成的像與成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定成像平面中心點(diǎn)在光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，在具體實(shí)施時(shí)，在本發(fā)明實(shí)施例提供的上述室內(nèi)定位系統(tǒng)中，

圖像采集模塊13，具體用于對(duì)光源進(jìn)行拍攝，形成條紋圖像；

頻率獲取模塊14，具體用于對(duì)條紋圖像進(jìn)行處理，得到至少三個(gè)選定的光源的頻率值。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)，包括：建立頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)；根據(jù)頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，驅(qū)動(dòng)若干個(gè)不同位置坐標(biāo)的光源發(fā)出不同頻率的光；對(duì)光源進(jìn)行拍攝，獲取至少三個(gè)選定的光源的頻率值；用于拍攝的攝像頭成像平面與光源所在平面相互平行，且至少三個(gè)選定的光源不在同一條直線上；根據(jù)頻率值和頻率-坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定選定的光源的位置坐標(biāo)；根據(jù)選定的光源的位置坐標(biāo)，以及選定的光源在成像平面上所成的像與成像平面中心點(diǎn)的相對(duì)位置，確定成像平面中心點(diǎn)在光源所在平面的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)。本發(fā)明所提供的上述室內(nèi)定位方法簡(jiǎn)單易行，便于實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)的精確定位，其定位精度高，可精確定位當(dāng)前所在的位置，復(fù)雜度低，而且系統(tǒng)的可實(shí)施性較好。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。