本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于無(wú)人機(jī)的絕緣子憎水性檢測(cè)裝置和方法。

背景技術(shù)：

輸電線路中的復(fù)合絕緣子受自然環(huán)境影響非常大，會(huì)被灰塵等污穢物所污染，當(dāng)氣候比較濕潤(rùn)時(shí)，復(fù)合絕緣子表面由于附著大量污穢物，導(dǎo)致閃絡(luò)電壓降低，甚至在額定工作電壓下都會(huì)發(fā)生污閃，使電網(wǎng)的安全運(yùn)行受到很大的影響。因此必須檢查輸電線路復(fù)合絕緣子表面的污穢情況，并對(duì)污穢進(jìn)行清除。經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，憎水性能太差，會(huì)引起復(fù)合絕緣子閃絡(luò)放電，嚴(yán)重會(huì)引起電網(wǎng)安全事故，因此，運(yùn)行人員必須熟悉所管線路的復(fù)合絕緣子憎水性能狀況。

傳統(tǒng)檢測(cè)復(fù)合絕緣子憎水性的方法往往采用簡(jiǎn)單噴水裝置并結(jié)合工程經(jīng)驗(yàn)完成分級(jí)判斷。某些電網(wǎng)公司已設(shè)計(jì)出的電動(dòng)噴水裝置也均為手持式設(shè)備，其操作模式需要人工攀爬桿塔，該過(guò)程檢測(cè)效率低、安全性低，且人工對(duì)噴水的判斷不夠準(zhǔn)確。

近年來(lái)，無(wú)人機(jī)技術(shù)在電網(wǎng)運(yùn)維中得到了廣泛的應(yīng)用。由于無(wú)人機(jī)具有體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制靈活；能夠垂直起降；懸停、倒飛、側(cè)飛能力強(qiáng)；飛行安全；噪音小等優(yōu)點(diǎn)。因此，無(wú)人機(jī)可以應(yīng)用在電力系統(tǒng)中，減少工作人員登塔操作，節(jié)省人力與時(shí)間，在電力線路中得到了廣泛的應(yīng)用前景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
：

為了克服上述背景技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種基于無(wú)人機(jī)的絕緣子憎水性檢測(cè)裝置和方法，提供了一種可應(yīng)用于電力行業(yè)，對(duì)已投用的復(fù)合絕緣子進(jìn)行憎水性檢測(cè)的帶電作業(yè)方案。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題本發(fā)明的所采用的技術(shù)方案為：

一種基于無(wú)人機(jī)的絕緣子憎水性檢測(cè)裝置：包括無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)設(shè)有高壓水箱，高壓水箱通過(guò)輸水管路連接有霧化噴嘴，輸水管路上設(shè)有電磁閥，電磁閥的控制端連接無(wú)人機(jī)的控制器的信號(hào)輸出端；還包括在無(wú)人機(jī)上靠近霧化噴嘴設(shè)置的光纖鏡頭，光纖鏡頭的信號(hào)輸出端通過(guò)光電轉(zhuǎn)換器連接控制器的信號(hào)輸入端；控制器還連接有紅外測(cè)距儀和無(wú)線通訊器，紅外測(cè)距儀和無(wú)線通訊器。

較佳地，輸水管路設(shè)置于桿狀的絕緣空心管內(nèi)。

較佳地，光纖鏡頭和光電轉(zhuǎn)換器之間通過(guò)光纖連接，光纖連接于光纖鏡頭的一段設(shè)置于絕緣空心管內(nèi)。

較佳地，光纖鏡頭設(shè)置在絕緣空心管內(nèi)，位于霧化噴嘴的上方。

較佳地，還包括補(bǔ)光燈，補(bǔ)光燈設(shè)置于光纖鏡頭上方，補(bǔ)光燈的控制端連接控制器的信號(hào)輸出端。

較佳地，紅外測(cè)距儀和無(wú)線通訊器均設(shè)置于無(wú)人機(jī)的機(jī)身，無(wú)線通訊器設(shè)置于機(jī)身頂部，設(shè)置于數(shù)個(gè)旋翼之間的中心位置。

較佳地，控制器包括憎水性檢測(cè)模塊，用于依據(jù)絕緣子片噴水前和噴水后圖像對(duì)絕緣子串的憎水性進(jìn)行評(píng)級(jí)，并通過(guò)無(wú)線通訊器將評(píng)價(jià)結(jié)果發(fā)送出去。

本發(fā)明還提供一種利用上述裝置進(jìn)行的基于無(wú)人機(jī)的絕緣子憎水性檢測(cè)方法：

控制器控制無(wú)人機(jī)向待測(cè)絕緣子行進(jìn)，并控制無(wú)人機(jī)懸停于靠近待測(cè)絕緣子的安全區(qū)域內(nèi)；

控制器通過(guò)光電傳感器接收從光纖鏡頭發(fā)送過(guò)來(lái)的絕緣子片圖像，判斷絕緣子片被遮擋部分面積是否大于等于絕緣子片總面積的40％，若是，則調(diào)整無(wú)人機(jī)位置或光纖鏡頭的拍攝角度，若否，則從絕緣子片圖像中提取并保存為未噴水圖像；

控制器控制電磁閥開(kāi)啟，通過(guò)霧化噴嘴向絕緣子片噴射水霧，然后關(guān)閉電磁閥；

控制器再次通過(guò)光纖鏡頭獲取同一位置的絕緣子片圖像，提取并保存為噴水后圖像；

控制器對(duì)比噴水后圖像和為噴水圖像，依據(jù)預(yù)存的憎水性分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)得到絕緣子的憎水性評(píng)級(jí)，并將憎水性評(píng)級(jí)結(jié)果通過(guò)無(wú)線通訊器發(fā)送出去。

較佳地，控制器控制無(wú)人機(jī)懸停于靠近待測(cè)絕緣子的安全區(qū)域內(nèi)的方法包括：

紅外測(cè)距儀實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)與待測(cè)絕緣子之間的實(shí)時(shí)距離，當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，控制無(wú)人機(jī)向遠(yuǎn)離待測(cè)絕緣子的方向進(jìn)行預(yù)設(shè)微小距離的行進(jìn)，直到實(shí)際距離大于或等于預(yù)設(shè)安全距離；預(yù)設(shè)安全距離和預(yù)設(shè)微小距離均為人工設(shè)定的經(jīng)驗(yàn)值。

較佳地，憎水性風(fēng)機(jī)標(biāo)準(zhǔn)采用hc分級(jí)判別標(biāo)準(zhǔn)。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明中高壓水箱自帶合適的水壓，無(wú)需加裝水泵；通過(guò)控制器控制電磁閥，掌握噴霧時(shí)機(jī)。無(wú)線通信系統(tǒng)安在機(jī)頂?shù)纳隙?，在幾個(gè)旋翼的中間位置。地面工作人員可通過(guò)向無(wú)人機(jī)上的無(wú)線通訊器發(fā)送命令，控制調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)，待無(wú)人機(jī)近鄰復(fù)合絕緣子時(shí)，通過(guò)無(wú)人機(jī)搭載的補(bǔ)光燈進(jìn)行照明，并通過(guò)光纖鏡頭、光電轉(zhuǎn)換器采集符合絕緣子的圖像，然后由控制器開(kāi)啟電磁閥，由霧化噴嘴向復(fù)合絕緣子噴水，然后再一次采集含水珠的復(fù)合絕緣子圖像，噴水前后的光纖鏡頭位置應(yīng)保持一致。紅外測(cè)距儀實(shí)時(shí)反饋無(wú)人機(jī)距離信息，保證無(wú)人機(jī)在噴水或拍照時(shí)的懸停位置正確，并且處于安全區(qū)域以內(nèi)，不會(huì)對(duì)絕緣子串造成傷害。通過(guò)本發(fā)明在無(wú)人機(jī)上就可以在控制模塊中把復(fù)合絕緣子的盤面提取出來(lái)，最后把取得的復(fù)合絕緣子憎水性等級(jí)發(fā)送給地面工作人員，從而提供了一種新的復(fù)合絕緣子憎水性智能檢測(cè)方案。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的控制器與無(wú)線通訊器、紅外測(cè)距儀、電磁閥、光電轉(zhuǎn)換器、光纖鏡頭的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-旋翼，2-無(wú)線通訊器，3-紅外測(cè)距儀，4-高壓水箱，5-電磁閥，6-輸水管路，7-霧化噴嘴，8-光纖鏡頭，9-絕緣空心管，10-補(bǔ)光燈，11-光纖，12-光電轉(zhuǎn)換器，13-控制器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。

實(shí)施例一

一種基于無(wú)人機(jī)的絕緣子憎水性檢測(cè)裝置：包括無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)設(shè)有高壓水箱4，高壓水箱4通過(guò)輸水管路6連接有霧化噴嘴7，輸水管路6上設(shè)有電磁閥5，電磁閥5的控制端連接無(wú)人機(jī)的控制器13的信號(hào)輸出端；還包括在無(wú)人機(jī)上靠近霧化噴嘴7設(shè)置的光纖鏡頭8，光纖鏡頭8的信號(hào)輸出端通過(guò)光電轉(zhuǎn)換器12連接控制器13的信號(hào)輸入端；控制器13還連接有紅外測(cè)距儀3和無(wú)線通訊器2，紅外測(cè)距儀3和無(wú)線通訊器2。

輸水管路6設(shè)置于桿狀的絕緣空心管9內(nèi)。

光纖鏡頭8和光電轉(zhuǎn)換器12之間通過(guò)光纖11連接，光纖11連接于光纖鏡頭8的一段設(shè)置于絕緣空心管9內(nèi)。

光纖鏡頭8設(shè)置在絕緣空心管9內(nèi)，位于霧化噴嘴7的上方。

還包括補(bǔ)光燈10，補(bǔ)光燈10設(shè)置于光纖鏡頭8上方，補(bǔ)光燈10的控制端連接控制器13的信號(hào)輸出端。

紅外測(cè)距儀3和無(wú)線通訊器2均設(shè)置于無(wú)人機(jī)的機(jī)身，無(wú)線通訊器2設(shè)置于機(jī)身頂部，設(shè)置于數(shù)個(gè)旋翼1之間的中心位置。本實(shí)施例的輸水管路6為塑料水管。

控制器13包括憎水性檢測(cè)模塊，用于依據(jù)絕緣子片噴水前和噴水后圖像對(duì)絕緣子串的憎水性進(jìn)行評(píng)級(jí)，并通過(guò)無(wú)線通訊器2將評(píng)價(jià)結(jié)果發(fā)送出去。

本實(shí)施例所述的裝置中，控制器13用于控制無(wú)人機(jī)內(nèi)各種操作，無(wú)線通訊器2用于實(shí)時(shí)傳輸?shù)孛婧蜔o(wú)人機(jī)的信號(hào)，憎水性檢測(cè)模塊可以分析出被測(cè)復(fù)合絕緣子的憎水性等級(jí)，紅外測(cè)距儀3用于測(cè)量無(wú)人機(jī)與運(yùn)行中的復(fù)合絕緣子之間的距離。通過(guò)本裝置，可以在無(wú)人機(jī)上得到被測(cè)復(fù)合絕緣子的憎水性等級(jí)，并由無(wú)線通訊器2把結(jié)果傳遞給地面工作人員。

高壓水箱4用于向復(fù)合絕緣子噴水提供水源，電磁閥5與控制器13相連接，控制器13可以控制電磁閥5的開(kāi)啟和關(guān)閉，控制噴水量。輸水管路6用于連接電磁閥5后到霧化噴嘴7的部分，保證靠近運(yùn)行中的復(fù)合絕緣子時(shí)的絕緣安全，輸水管路6套在絕緣空心管9里面。霧化噴嘴7可以360°旋轉(zhuǎn)，確保噴出來(lái)的水霧是均勻的。

無(wú)人機(jī)飛到一定的區(qū)域后，由紅外測(cè)距儀3可以檢測(cè)無(wú)人機(jī)和運(yùn)行中的復(fù)合絕緣子是否在安全距離范圍內(nèi)，然后考慮是否拍照。拍照前，先用光纖鏡頭8找到需要拍攝絕緣子的角度，然后鎖定鏡頭后，由光纖鏡頭8將圖片信息由光纖11傳遞到光電轉(zhuǎn)換器12中，將圖片的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為圖片的電信號(hào)，然后將電信號(hào)傳遞給控制器13，控制器13采集圖片電信號(hào)后，由無(wú)線通訊器2及時(shí)將絕緣子憎水性圖片發(fā)送給地面的工作人員。

補(bǔ)光燈10其主要作用是在缺乏光線條件情況下拍攝時(shí)提供輔助光線，消除陰影，同時(shí)增強(qiáng)了水珠和背景的對(duì)比度，以得到易于識(shí)別的復(fù)合絕緣子憎水性圖片。補(bǔ)光燈10具有調(diào)節(jié)亮度、顏色的作用，可以按照工作人員的想法合理的選擇特定的顏色光照射復(fù)合絕緣子。

控制器13用于控制無(wú)人機(jī)內(nèi)各種操作，如在噴霧控制器13內(nèi)可以控制電磁閥5的開(kāi)啟和關(guān)閉，控制噴水量，也可以控制霧化噴嘴7的360°自由旋轉(zhuǎn)；如在數(shù)字圖像采集模塊內(nèi)可以控制光電轉(zhuǎn)換器12的開(kāi)關(guān)，補(bǔ)光燈10的亮度和顏色；同時(shí)也可以控制無(wú)人機(jī)的飛、降、轉(zhuǎn)、停，并把所有的信息輸入到無(wú)線通訊器2中，使地面工作人員可以實(shí)時(shí)的操控?zé)o人機(jī)的行為。

無(wú)線通訊器2是聯(lián)系地面人員和無(wú)人機(jī)的橋梁，它應(yīng)該具備以下特點(diǎn)：①體積小巧：發(fā)射機(jī)體積小巧，重量輕，能夠減少無(wú)人機(jī)承載壓力，有易于無(wú)人機(jī)空中任務(wù)完成。②可靠性高：系統(tǒng)采用先進(jìn)的cofdm調(diào)制技術(shù)，抗干擾能力非常強(qiáng)，同時(shí)采用256位aes加密技術(shù)，能夠有效的防止干擾和竊聽(tīng)。③易用性強(qiáng)：采用高科技手段，進(jìn)行智能化設(shè)計(jì)，盡量減少系統(tǒng)操作的復(fù)雜性，并作到系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，維護(hù)簡(jiǎn)單。④傳輸距離遠(yuǎn)：系統(tǒng)功率控制在1w以內(nèi)，利用無(wú)人機(jī)飛行高度，能夠保障傳輸距離在3公里以上，同時(shí)系統(tǒng)有較強(qiáng)的繞射能力和穿透能力，能夠應(yīng)對(duì)建筑物阻擋問(wèn)題。⑤傳輸圖像清晰：系統(tǒng)采用最新h.264/mpeg-2/4壓縮方式，所傳視頻能夠達(dá)到d1效果，使無(wú)人機(jī)所拍的圖像清晰展現(xiàn)至用戶面前。

紅外測(cè)距設(shè)備安裝在無(wú)人機(jī)內(nèi)部，位于機(jī)頂，它的紅外測(cè)距儀3可以采集到整個(gè)無(wú)人機(jī)到運(yùn)行中的復(fù)合絕緣子的距離信息，讓地面工作人員判斷無(wú)人機(jī)是否處于安全工作位置，這是保證能順利采集到復(fù)合絕緣子憎水性圖片的前提條件。

憎水性檢測(cè)模塊可以分析出被測(cè)復(fù)合絕緣子的憎水性等級(jí)，直接把復(fù)合絕緣子的hc等級(jí)由無(wú)線通訊器2把結(jié)果傳遞給地面工作人員。

無(wú)人機(jī)采用多旋翼1結(jié)構(gòu)，沒(méi)有復(fù)雜的傳動(dòng)裝置，可垂直起降，能精確懸停，并且拍攝角度多變，保證拍攝圖像的效果和質(zhì)量，操作簡(jiǎn)便，適合于輸電線路復(fù)合絕緣子憎水性檢測(cè)。具體操作是通過(guò)地面人員的操控指令，把指示信號(hào)發(fā)射到無(wú)人機(jī)無(wú)線通訊器2，命令無(wú)人機(jī)執(zhí)行各種操作。同時(shí)，將復(fù)合絕緣子憎水性結(jié)果通過(guò)無(wú)線通訊器2傳送給地面工作人員。

實(shí)施例二

一種實(shí)施例一所述裝置進(jìn)行的基于無(wú)人機(jī)的絕緣子憎水性檢測(cè)方法：

控制器13控制無(wú)人機(jī)向待測(cè)絕緣子行進(jìn)，并控制無(wú)人機(jī)懸停于靠近待測(cè)絕緣子的安全區(qū)域內(nèi)；

控制器13通過(guò)光電傳感器接收從光纖鏡頭8發(fā)送過(guò)來(lái)的絕緣子片圖像，判斷絕緣子片被遮擋部分面積是否大于等于絕緣子片總面積的40％，若是，則調(diào)整無(wú)人機(jī)位置或光纖鏡頭8的拍攝角度，若否，則從絕緣子片圖像中提取并保存為未噴水圖像；

控制器13控制電磁閥5開(kāi)啟，通過(guò)霧化噴嘴7向絕緣子片噴射水霧，然后關(guān)閉電磁閥5；

控制器13再次通過(guò)光纖鏡頭8獲取同一位置的絕緣子片圖像，提取并保存為噴水后圖像；

控制器13對(duì)比噴水后圖像和為噴水圖像，依據(jù)預(yù)存的憎水性分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)得到絕緣子的憎水性評(píng)級(jí)，并將憎水性評(píng)級(jí)結(jié)果通過(guò)無(wú)線通訊器2發(fā)送出去。

控制器13控制無(wú)人機(jī)懸停于靠近待測(cè)絕緣子的安全區(qū)域內(nèi)的方法包括：

紅外測(cè)距儀3實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)與待測(cè)絕緣子之間的實(shí)時(shí)距離，當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，控制無(wú)人機(jī)向遠(yuǎn)離待測(cè)絕緣子的方向進(jìn)行預(yù)設(shè)微小距離的行進(jìn)，直到實(shí)際距離大于或等于預(yù)設(shè)安全距離；預(yù)設(shè)安全距離和預(yù)設(shè)微小距離均為人工設(shè)定的經(jīng)驗(yàn)值。憎水性分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)采用hc分級(jí)判別標(biāo)準(zhǔn)。

無(wú)人機(jī)為本發(fā)明主要的動(dòng)力部分，其他部件安裝在無(wú)人機(jī)內(nèi)部，依托無(wú)人機(jī)飛行進(jìn)入復(fù)合絕緣子串附近。控制器13實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)外圍設(shè)備的供電和控制，并對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。機(jī)內(nèi)無(wú)線通訊器2實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)和地面工作人員的通訊，接收噴水指令，并發(fā)送距離等數(shù)據(jù)。

工作人員通過(guò)發(fā)射信號(hào)控制無(wú)人機(jī)的控制器13，實(shí)現(xiàn)噴霧控制器13對(duì)復(fù)合絕緣子進(jìn)行噴霧。然后，采集噴水前后的復(fù)合絕緣子圖像，并在控制器13中提取出復(fù)合絕緣子的盤面，將復(fù)合絕緣子憎水性等級(jí)信息由無(wú)線通訊器2發(fā)送至地面端。

霧化噴嘴7和電磁閥5通過(guò)輸水管路6連接，輸水管路6將高壓水箱4中的水向霧化噴嘴7輸送。高壓水箱4固定掛在無(wú)人機(jī)內(nèi)頂部，電磁閥5和輸水管路6位于飛機(jī)內(nèi)的支架上，無(wú)人機(jī)的控制器13設(shè)置在無(wú)人機(jī)內(nèi)頂部。電磁閥5與無(wú)人機(jī)的控制器13相連接，無(wú)人機(jī)的控制器13可以控制電磁閥5的開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)噴水的啟停。高壓水箱4攜帶一定的水量，用于向復(fù)合絕緣子噴霧提供水源。通過(guò)向無(wú)人機(jī)的控制器13中發(fā)送指令，實(shí)現(xiàn)電磁閥5控制噴水通路，實(shí)現(xiàn)噴水時(shí)機(jī)的控制。

光纖鏡頭8設(shè)置在絕緣空心管9上，且位于噴嘴附近，用于拍攝其前方復(fù)合絕緣子的圖像。無(wú)人機(jī)飛到一定的區(qū)域后，由紅外測(cè)距儀3可以檢測(cè)無(wú)人機(jī)和運(yùn)行中的復(fù)合絕緣子是否在安全距離范圍內(nèi)，然后考慮是否拍照。拍照前，先用光纖鏡頭8找到需要拍攝絕緣子的角度，然后鎖定鏡頭后，由光纖鏡頭8將圖片信息由光纖11傳遞到光電轉(zhuǎn)換器12中，將圖片的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為圖片的電信號(hào)，然后將電信號(hào)傳遞給控制器13，控制器13采集圖片電信號(hào)后，由無(wú)線通訊器2及時(shí)將絕緣子憎水性等級(jí)發(fā)送給地面的工作人員。

但是，由于運(yùn)行中的復(fù)合絕緣子背景復(fù)雜多變，在使用無(wú)人機(jī)拍攝復(fù)合絕緣子憎水性圖片時(shí)需要根據(jù)外圍環(huán)境和復(fù)合絕緣子的具體情況，選擇合適的拍攝方法。在拍攝參數(shù)方面，需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的光照強(qiáng)度、氣候、可飛行高度等條件，選擇合適的補(bǔ)光燈10的亮度和顏色，使得目標(biāo)物圖像清晰、亮度均勻、顏色正常，從而獲得最佳圖像效果。在拍攝方法方面，應(yīng)該保證整個(gè)飛機(jī)絕緣安全和不影響電網(wǎng)正常運(yùn)行的前提下，盡量縮短無(wú)人機(jī)與復(fù)合絕緣子的距離，以便得到更多圖像的細(xì)節(jié)信息，同時(shí)噴霧前后的拍攝應(yīng)保持光纖鏡頭8位置完全一致，通過(guò)裁剪的方法使得兩次圖像剛好被裁剪到鏡頭里。

紅外測(cè)距儀3是激光紅外測(cè)距儀3，選擇精度為最高的類型。激光紅外測(cè)距儀3在工作時(shí)向復(fù)合絕緣子射出一束很細(xì)的激光，由光電元件接收復(fù)合絕緣子反射的激光束，測(cè)距儀內(nèi)部的計(jì)時(shí)器測(cè)定激光束從發(fā)射到接收的時(shí)差，計(jì)算出無(wú)人機(jī)到復(fù)合絕緣子的距離。實(shí)時(shí)采集的距離數(shù)據(jù)由導(dǎo)線傳輸?shù)娇刂破?3內(nèi)，然后通過(guò)機(jī)內(nèi)無(wú)線通訊器2傳送至地面端的信號(hào)接收器，然后輔助工作人員判斷無(wú)人機(jī)飛行情況。把光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的復(fù)合絕緣子憎水性圖像在控制器13中提取出復(fù)合絕緣子盤面圖像，傳輸?shù)綑C(jī)內(nèi)無(wú)線通訊器2，然后把復(fù)合絕緣子盤面信息發(fā)射給地面工作人員。

現(xiàn)在來(lái)介紹控制器13中提取復(fù)合絕緣子盤面的算法。

復(fù)合絕緣子串盤面是一個(gè)個(gè)橢圓形狀連接而成的，而且從圖中可以看出橢圓之間連接非常緊密，幾乎所有的橢圓邊都有不同程度地被遮擋。由于噴水前后拍照需要鏡頭位置完全一致，所以從最開(kāi)始無(wú)人機(jī)進(jìn)入復(fù)合絕緣子串附近時(shí)，就應(yīng)該給鏡頭選擇一個(gè)合適的視野，并通過(guò)觀察需要被測(cè)試的復(fù)合絕緣子片，并估計(jì)其復(fù)合絕緣子片的邊緣被遮擋比例不超過(guò)40％，然后鏡頭鎖定并對(duì)其進(jìn)行拍攝，最后裁剪出復(fù)合絕緣子片的部分圖像，然后選擇合適的水量進(jìn)行噴霧，拍攝噴霧后的復(fù)合絕緣子片圖像方法和噴水前一樣，只是要保證兩次鏡頭位置完全一致，并最后裁剪出了復(fù)合絕緣子片。因此，考慮到復(fù)合絕緣子串的實(shí)際形狀，這里采用基于hough變換的三點(diǎn)橢圓檢測(cè)算法從圖像中提取出復(fù)合絕緣子盤面。

最后在憎水性圖像分析程序中，通過(guò)水珠(水跡)形狀特征量進(jìn)行憎水性分級(jí)判斷。

水珠(水跡)的特征量包括水珠(水跡)的面積大小、個(gè)數(shù)、形狀等，由數(shù)字圖像分析程序獲得。參照復(fù)合絕緣子憎水性hc分級(jí)法，由這些水珠(水跡)的特征量將憎水性分成hc1-hc7共7個(gè)等級(jí)，其中hc1-hc3為憎水性狀態(tài)，hc4為中間過(guò)渡狀態(tài)，hc5-hc7為親水狀態(tài)，下表給出了憎水性分級(jí)判據(jù)。

噴水分級(jí)法憎水性分級(jí)判據(jù)

而本發(fā)明專利中高壓水箱4、電磁閥5、塑料水管、空心絕緣桿及霧化噴嘴7組成噴霧控制模塊。高壓水箱4自帶合適的水壓，無(wú)需加裝水泵；噴霧控制模塊是把高壓水箱4固定在機(jī)內(nèi)頂部，然后連出一條塑料水管，通過(guò)電磁閥5控制噴霧時(shí)機(jī)。

本發(fā)明專利還考慮了復(fù)合絕緣子盤面的形狀，可以由基于hough變換的三點(diǎn)橢圓檢測(cè)算法提取，以及hc分級(jí)判別法。復(fù)合絕緣子憎水性等級(jí)判別工作設(shè)在無(wú)人機(jī)中進(jìn)行，把復(fù)合絕緣子盤憎水性等級(jí)由通信系統(tǒng)發(fā)射給地面工作人員。

數(shù)字圖像采集模塊由光纖鏡頭8、光纖11、光電轉(zhuǎn)換器12、補(bǔ)光燈10組成。光纖鏡頭8設(shè)置在空心絕緣桿里，且位于噴嘴附近，用于拍攝其前方復(fù)合絕緣子的圖像，由光纖鏡頭8將圖片信息由光纖11傳遞到光電轉(zhuǎn)換器12中，將圖片的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為圖片的電信號(hào)。

而本發(fā)明專利的無(wú)線通信系統(tǒng)安在機(jī)頂?shù)纳隙耍趲讉€(gè)旋翼1的中間位置。本發(fā)明的輔助裝置就是紅外測(cè)距儀3，沒(méi)有測(cè)量溫濕度與高度的裝置。紅外測(cè)距儀3在工作時(shí)向復(fù)合絕緣子射出一束很細(xì)的激光，由光電元件接收復(fù)合絕緣子反射的激光束，測(cè)距儀內(nèi)部的計(jì)時(shí)器測(cè)定激光束從發(fā)射到接收的時(shí)差，計(jì)算出無(wú)人機(jī)到復(fù)合絕緣子的距離。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。