無人搬運(yùn)車的制作方法
【專利摘要】在臺(tái)車主體（10）的底部具有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元（20），在臺(tái)車的底部前側(cè)和底部后側(cè)具有特殊自由腳輪（100）。特殊自由腳輪（100）具有全向輪（110）和約束車輪主體旋轉(zhuǎn)的電磁制動(dòng)器（130）。在后退行駛時(shí)，在后側(cè)的特殊自由腳輪（100）中，利用鼓形輥?zhàn)樱?13）的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行行駛且利用輪主體（112）的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作，在前側(cè)的特殊自由腳輪（100）中，利用鼓形輥?zhàn)樱?13）的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行行駛且利用電磁制動(dòng)器（130）約束輪主體（112）的旋轉(zhuǎn)而不能進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作。由此，即使是具有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元（20）的無人搬運(yùn)車（1－1），也能獲得良好的后退行駛性能。
【專利說明】無人搬運(yùn)車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及無人搬運(yùn)車。
[0002]更具體地講，本發(fā)明改進(jìn)設(shè)計(jì)了在臺(tái)車主體的底部具有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元的無人搬運(yùn)車，即使在臺(tái)車主體的底部具有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，也能使后退行駛性能、前后左右方向(四方向)行駛性能成為與前進(jìn)行駛時(shí)同樣良好的行駛性能。
【背景技術(shù)】
[0003]作為無人搬運(yùn)車的一種，有簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車。該簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車是在臺(tái)車上具有驅(qū)動(dòng)單元和控制單元等而構(gòu)成的。
[0004]<單驅(qū)動(dòng)單元型的現(xiàn)有技術(shù)>
[0005]在此，參照作為前進(jìn)行駛時(shí)的側(cè)視圖的圖15、作為后退行駛時(shí)的側(cè)視圖的圖16、作為后視圖的圖17，說明現(xiàn)有的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車。
[0006]如圖15?圖17所示，在該簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I的臺(tái)車10中，組裝管架而構(gòu)成臺(tái)車主體11和手推把手12。在臺(tái)車主體11的底部，在其前側(cè)安裝有一對(duì)自由腳輪13，在其后側(cè)安裝有一對(duì)固定腳輪14。
[0007]在臺(tái)車主體11的前端緣配置有前側(cè)的保險(xiǎn)杠15,在臺(tái)車主體11的后端緣配置有后側(cè)的保險(xiǎn)杠16。
[0008]此外，在臺(tái)車主體11的底部配置有驅(qū)動(dòng)單元20。
[0009]在手推把手12上安裝有控制單元30、電池31、操作開關(guān)面板32等。
[0010]在驅(qū)動(dòng)單元20的前側(cè)安裝有前進(jìn)用的行駛傳感器17，在臺(tái)車主體11上的比固定腳輪14靠后側(cè)的位置安裝有后退用的行駛傳感器18。
[0011]接著，參照作為側(cè)視圖的圖18以及作為后視圖的圖19，說明驅(qū)動(dòng)單元20的構(gòu)造。
[0012]如圖18和圖19所示，驅(qū)動(dòng)單元20的上框架21固定于臺(tái)車10的臺(tái)車主體11的底部。下框架22借助縮放式連結(jié)機(jī)構(gòu)23以能夠上下移動(dòng)的狀態(tài)與上框架21連結(jié)。
[0013]在上框架21和下框架22之間夾設(shè)有壓縮螺旋彈簧24，下框架22被壓縮螺旋彈簧24朝下方施力。
[0014]驅(qū)動(dòng)部25以能在水平面內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)(繞鉛直軸線自由轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn))的方式與下框架22的下部連結(jié)。驅(qū)動(dòng)部25具有一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪26。在驅(qū)動(dòng)部25中內(nèi)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)機(jī)構(gòu)(省略圖示)，由各驅(qū)動(dòng)馬達(dá)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力借助鏈輪27、鏈28以及鏈輪29分別傳遞到一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪26。
[0015]因此，右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪26和左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪26分別被各自的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。通過這樣驅(qū)動(dòng)一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)而使簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I行駛。此外，通過改變右和左的驅(qū)動(dòng)輪26的旋轉(zhuǎn)速度，能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作。
[0016]結(jié)果，配置于臺(tái)車主體11的底部的驅(qū)動(dòng)單元20具備驅(qū)動(dòng)部25，該驅(qū)動(dòng)部25具有獨(dú)立進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪26，并且朝下方被施力且能繞鉛直軸線自由轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)。
[0017]但是，在圖15?圖17所示那樣的具有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元20的類型的無人搬運(yùn)車I中，無法朝前后左右方向(四方向)行駛，即，無法朝左右方向(車寬方向)行駛而不朝前后方向行駛。
[0018]此外，后退行駛性能要比前進(jìn)行駛性能差。即，在后退行駛時(shí)雖然利用行駛傳感器18檢測(cè)行駛路徑，根據(jù)行駛路徑和行駛傳感器18的位置偏移進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作，但是，若不在后退行駛了某種程度的距離之后，則不清楚轉(zhuǎn)彎操作量是否適當(dāng)，因此，存在響應(yīng)性差、蛇行大的問題。
[0019]<雙驅(qū)動(dòng)單元型的現(xiàn)有技術(shù)>
[0020]因此，為了能夠朝前后左右方向(四方向)行駛且提高后退行駛性能，使用了具有兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車。
[0021]圖20為雙驅(qū)動(dòng)單元型的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車la，在臺(tái)車10的臺(tái)車主體11的底部，在其前側(cè)安裝有一對(duì)自由腳輪13a，在其后側(cè)安裝有一對(duì)自由腳輪13b。即，4個(gè)輪均為自由腳輪。
[0022]此外，使驅(qū)動(dòng)單元20a和驅(qū)動(dòng)單元20b在前后方向上錯(cuò)開地配置在臺(tái)車主體11的底部。驅(qū)動(dòng)單元20a、20b為與圖15?圖19所示的驅(qū)動(dòng)單元20相同的結(jié)構(gòu)。
[0023]在驅(qū)動(dòng)單元20a的前側(cè)安裝有前進(jìn)用的行駛傳感器17a，在驅(qū)動(dòng)單元20a的后側(cè)安裝有后退用的行駛傳感器17b，在驅(qū)動(dòng)單元20b的前側(cè)安裝有前進(jìn)用的行駛傳感器18a，在驅(qū)動(dòng)單元20b的后側(cè)安裝有后退用的行駛傳感器18b。
[0024]其他部分的結(jié)構(gòu)與圖15?圖19所示的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I相同，對(duì)于起到相同功能的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略重復(fù)說明。
[0025]在前進(jìn)行駛時(shí)，能夠用前進(jìn)用的行駛傳感器17a、18a檢測(cè)行駛路徑，使驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)輪26正向旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)彎操作性良好地前進(jìn)行駛。
[0026]在后退行駛時(shí)，能夠用后退用的行駛傳感器17b、18b檢測(cè)行駛路徑，使驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)輪26反向旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)彎操作性良好地后退行駛。
[0027]在右進(jìn)行駛時(shí)，能夠在使驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)部25的朝向相對(duì)于前進(jìn)后退行駛時(shí)的驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)部25的朝向在水平面內(nèi)向右回轉(zhuǎn)90度之后，使驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)彎操作性良好地右進(jìn)行駛。
[0028]在左進(jìn)行駛時(shí)，能夠在使驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)部25的朝向相對(duì)于前進(jìn)后退行駛時(shí)的驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)部25的朝向在水平面內(nèi)向左回轉(zhuǎn)90度之后，使驅(qū)動(dòng)單元20a、20b的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)彎操作性良好地左進(jìn)行駛。
[0029]如此，在圖20所示的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車Ia中，能夠使后退行駛性能、前后左右方向(四方向)行駛性能成為與前進(jìn)行駛時(shí)同樣良好的行駛性能。
[0030]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0031]專利文獻(xiàn)
[0032]專利文獻(xiàn)1:日本特開2005 - 327236
【發(fā)明內(nèi)容】

[0033]發(fā)明要解決的課題
[0034]如圖20所示，只要具有4個(gè)自由腳輪13a、13b和兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元20a、20b，即可獲得良好的后退行駛性能、前后左右方向(四方向)行駛性能。[0035]但是，由于需要兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元20a、20b，因此，存在底盤(臺(tái)車)尺寸變大，且價(jià)格提高的問題。
[0036]本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)而完成的，其目的在于，提供一種無人搬運(yùn)車，即使臺(tái)車主體只具有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，也能使后退行駛性能、前后左右方向(四方向)行駛性能成為與前進(jìn)行駛時(shí)同樣良好的行駛性能。
[0037]用于解決課題的方案
[0038]用于解決上述課題的本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的特征在于，
[0039]在臺(tái)車主體的底部配置有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，在上述臺(tái)車主體的底部的前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪，并且在上述臺(tái)車主體的底部的后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪；
[0040]上述特殊自由腳輪由全向輪、支承構(gòu)造部和輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部構(gòu)成；
[0041]上述全向輪具有固定于軸上的輪主體以及配置于上述輪主體的周面的沿著圓周方向的多個(gè)部位的多個(gè)鼓形棍子；
[0042]上述支承構(gòu)造部以使上述軸能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承上述軸；
[0043]上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部安裝于上述支承構(gòu)造部，能夠約束上述軸旋轉(zhuǎn)；
[0044]而且，上述特殊自由腳輪以使上述軸的軸心沿著上述臺(tái)車主體的前后方向延伸的狀態(tài)配置。
[0045]此外，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的特征在于，
[0046]具有控制部，
[0047]該控制部通過控制上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部，
[0048]在前進(jìn)行駛時(shí)，允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)，并且約束后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)；
[0049]在后退行駛時(shí)，允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)，并且約束前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)。
[0050]此外，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的特征在于，
[0051]在臺(tái)車主體的底部配置有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，在上述臺(tái)車主體的底部的前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪，并且在上述臺(tái)車主體的底部的后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪；
[0052]上述特殊自由腳輪由全向輪、支承構(gòu)造部和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部構(gòu)成；
[0053]上述全向輪具有輪主體和多個(gè)鼓形輥?zhàn)?，上述輪主體安裝于軸上，在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能滑動(dòng)移動(dòng)；上述多個(gè)鼓形輥?zhàn)优渲迷谏鲜鲚喼黧w的周面上的沿著圓周方向的多個(gè)部位；
[0054]上述支承構(gòu)造部以使上述軸能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承上述軸；
[0055]上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部具有:第I旋轉(zhuǎn)固定楔，其固定于上述軸上；第2旋轉(zhuǎn)固定楔，其在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能夠滑動(dòng)移動(dòng)，并且隔著上述輪主體地配置在與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)；推入部，其通過朝第I旋轉(zhuǎn)固定楔側(cè)推入第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔與上述鼓形輥?zhàn)咏佑|從而約束上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；推回部，其通過朝與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)推回第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔離開上述鼓形輥?zhàn)訌亩试S上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；
[0056]而且，上述特殊自由腳輪以使上述軸的軸心沿著上述臺(tái)車主體的車寬方向延伸的狀態(tài)配置。
[0057]此外，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的特征在于，
[0058]具有控制部，
[0059]該控制部通過控制上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部，
[0060]在前進(jìn)行駛時(shí)，允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且約束后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形棍子旋轉(zhuǎn)；
[0061]在后退行駛時(shí)，允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且約束前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形棍子旋轉(zhuǎn)。
[0062]此外，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的特征在于，
[0063]在臺(tái)車主體的底部配置有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，在上述臺(tái)車主體的底部的前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪，并且在上述臺(tái)車主體的底部的后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪；
[0064]上述特殊自由腳輪由全向輪、支承構(gòu)造部、輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部構(gòu)成；
[0065]上述全向輪具有輪主體和多個(gè)鼓形輥?zhàn)?，上述輪主體安裝于軸上，在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能滑動(dòng)移動(dòng)；上述多個(gè)鼓形輥?zhàn)优渲迷谏鲜鲚喼黧w的周面上的沿著圓周方向的多個(gè)部位；
[0066]上述支承構(gòu)造部以使上述軸能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承上述軸；
[0067]上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部安裝于上述支承構(gòu)造部，能夠約束上述軸旋轉(zhuǎn)；
[0068]上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部具有:第I旋轉(zhuǎn)固定楔，其固定于上述軸上；第2旋轉(zhuǎn)固定楔，其在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能夠滑動(dòng)移動(dòng)，并且隔著上述輪主體地配置在與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)；推入部，其通過朝第I旋轉(zhuǎn)固定楔側(cè)推入第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔與上述鼓形輥?zhàn)咏佑|從而約束上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；推回部，其通過朝與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)推回第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔離開上述鼓形輥?zhàn)訌亩试S上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；
[0069]而且，上述特殊自由腳輪以使上述軸的軸心沿著上述臺(tái)車主體的車寬方向延伸的狀態(tài)配置。
[0070]此外，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的特征在于，
[0071]具有控制部，
[0072]該控制部通過控制上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部和上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部，
[0073]在前進(jìn)行駛時(shí)，允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)且約束鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；
[0074]在后退行駛時(shí)，允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)且約束鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；
[0075]在右進(jìn)行駛時(shí)，允許右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)且約束軸旋轉(zhuǎn)；
[0076]在右進(jìn)行駛時(shí)，允許右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)虞S旋轉(zhuǎn)且約束軸旋轉(zhuǎn)。
[0077]此外，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的特征在于，[0078]上述驅(qū)動(dòng)單元具有驅(qū)動(dòng)部，該驅(qū)動(dòng)部具有獨(dú)立進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪，且能繞鉛直軸線自由轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)。
[0079]發(fā)明效果
[0080]根據(jù)本發(fā)明，即使無人搬運(yùn)車在臺(tái)車主體的底部只具有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，也能使后退行駛性能、前后左右方向(四方向)行駛性能成為與前進(jìn)行駛時(shí)同樣良好的行駛性能。
[0081]此外，由于只有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，因此，能簡(jiǎn)化設(shè)備結(jié)構(gòu)，且能削減制造成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0082]圖1是表示第I特殊自由腳輪的構(gòu)造圖。
[0083]圖2是表示第I特殊自由腳輪的俯視圖。
[0084]圖3是表示實(shí)施例1的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的側(cè)視圖。
[0085]圖4是簡(jiǎn)易表示實(shí)施例1的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的俯視圖。
[0086]圖5是表示第2特殊自由腳輪的構(gòu)造圖。
[0087]圖6是表示第2特殊自由腳輪的構(gòu)造圖。
[0088]圖7是表示第2特殊自由腳輪的側(cè)視圖。
[0089]圖8是表示第2特殊自由腳輪的俯視圖。
[0090]圖9是表示實(shí)施例2的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的側(cè)視圖。
[0091]圖10是簡(jiǎn)易表不實(shí)施例2的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的俯視圖。
[0092]圖11是表示第3特殊自由腳輪的構(gòu)造圖。
[0093]圖12是表示第3特殊自由腳輪的俯視圖。
[0094]圖13是表示實(shí)施例3的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的側(cè)視圖。
[0095]圖14是簡(jiǎn)易表示實(shí)施例3的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的俯視圖。
[0096]圖15是表示現(xiàn)有的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的側(cè)視圖。
[0097]圖16是表示現(xiàn)有的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的側(cè)視圖。
[0098]圖17是表示現(xiàn)有的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的后視圖。
[0099]圖18是表示驅(qū)動(dòng)單元的側(cè)視圖。
[0100]圖19是表示驅(qū)動(dòng)單元的后視圖。
[0101]圖20是表示現(xiàn)有的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0102]以下，基于實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0103]實(shí)施例1
[0104]實(shí)施例1是提高了后退行駛性能的第I例的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車。
[0105]首先，先說明實(shí)施例1的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車所用的特殊自由腳輪。該特殊自由腳輪為在全向輪上具有輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部(電磁制動(dòng)器)的結(jié)構(gòu)。
[0106]圖1是表示實(shí)施例1的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車所用的特殊自由腳輪100的構(gòu)造圖，圖1的(a)為左視圖，圖1的(b)為自正面?zhèn)扔^察時(shí)的剖視圖，圖1的(C)為右視圖。此外，圖2是表示特殊自由腳輪100的俯視圖。
[0107]如圖1和圖2所示，特殊自由腳輪100由全向輪110、支承構(gòu)造部120、和作為輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部的電磁制動(dòng)器130構(gòu)成。
[0108]在全向輪110中，在軸111上固定有輪主體112。在輪主體112的周面上，在沿著輪主體112的圓周方向的多個(gè)部位配置有多個(gè)鼓形輥?zhàn)?13。此時(shí)，各鼓形輥?zhàn)?13的旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)于軸111和輪主體112的旋轉(zhuǎn)方向直行。
[0109]支承構(gòu)造部120的一對(duì)托架121、122借助軸承部(滾柱軸承)123、124以使軸111能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承軸111。托架121、122的上邊固定于上框架125。
[0110]電磁制動(dòng)器130固定于托架122，在被勵(lì)磁時(shí)進(jìn)行制動(dòng)動(dòng)作而約束軸111旋轉(zhuǎn)，在被消磁時(shí)解除制動(dòng)動(dòng)作而允許軸111旋轉(zhuǎn)。
[0111]接著，參照作為側(cè)視圖的圖3以及作為簡(jiǎn)易表示特殊自由腳輪100的安裝狀態(tài)的俯視圖的圖4，說明具有上述特殊自由腳輪100的實(shí)施例1的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I 一 I。
[0112]如圖3和圖4所示，在該簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I 一 I的臺(tái)車10中，組裝管架而構(gòu)成臺(tái)車主體11和手推把手12。在臺(tái)車主體11的底部，在其前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪100，在其后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪100。即，各特殊自由腳輪100的上框架125固定于臺(tái)車主體11的底部。
[0113]而且，前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100和后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100以使軸111的軸心S沿著前后方向延伸的狀態(tài)配置。
[0114]在臺(tái)車主體11的前端緣配置有前側(cè)的保險(xiǎn)杠15,在臺(tái)車主體11的后端緣配置有后側(cè)的保險(xiǎn)杠16。
[0115]此外，在臺(tái)車主體11的底部配置有驅(qū)動(dòng)單元20。該驅(qū)動(dòng)單元20與在現(xiàn)有技術(shù)中說明的驅(qū)動(dòng)單元(參照?qǐng)D18、圖19)結(jié)構(gòu)相同，驅(qū)動(dòng)單元20的驅(qū)動(dòng)部25具有獨(dú)立進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪26，驅(qū)動(dòng)部25朝下方被施力且能繞鉛直軸線自由轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動(dòng)單元20的其他部分的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作與在現(xiàn)有技術(shù)中說明的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作相同，省略詳細(xì)說明。
[0116]在驅(qū)動(dòng)單元20的前側(cè)安裝有前進(jìn)用的行駛傳感器17，在驅(qū)動(dòng)單元20的后側(cè)安裝有后退用的行駛傳感器18。
[0117]在手推把手12安裝有控制單元30、電池31、操作開關(guān)面板32等。
[0118]控制單元30根據(jù)來自操作開關(guān)面板32的指令進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元20的驅(qū)動(dòng)輪26的旋轉(zhuǎn)控制，并進(jìn)行各特殊自由腳輪100的電磁制動(dòng)器130的勵(lì)磁、消磁控制。
[0119]當(dāng)為了前進(jìn)行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送前進(jìn)指令時(shí)，控制單元30使前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100的電磁制動(dòng)器130呈消磁狀態(tài)，使后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100的電磁制動(dòng)器130呈勵(lì)磁狀態(tài)。
[0120]由此，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中允許軸111和輪主體112旋轉(zhuǎn)，而在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中約束軸111和輪主體112旋轉(zhuǎn)。
[0121]其結(jié)果是，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中，鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)并允許輪主體112旋轉(zhuǎn)，起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13—邊與地面接觸一邊旋轉(zhuǎn)地進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作使輪主體112旋轉(zhuǎn)。
[0122]此外，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中，鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)但輪主體112的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13—邊與地面接觸一邊旋轉(zhuǎn)地進(jìn)行行駛，輪主體112不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而可靠性高且穩(wěn)妥地固定后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100的朝向。[0123]這樣，由于前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100起到與通常的自由腳輪同等的功能，后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行前進(jìn)行駛時(shí)，能以良好的行駛性能前進(jìn)行駛。
[0124]當(dāng)為了后退行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送后退指令時(shí)，控制單元30使后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100的電磁制動(dòng)器130呈消磁狀態(tài)，使前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100的電磁制動(dòng)器130呈勵(lì)磁狀態(tài)。
[0125]由此，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中允許軸111和輪主體112旋轉(zhuǎn)，而在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中約束軸111和輪主體112旋轉(zhuǎn)。
[0126]其結(jié)果是，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中，鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)并允許輪主體112旋轉(zhuǎn)，起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13—邊與地面接觸一邊旋轉(zhuǎn)地進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作使輪主體112旋轉(zhuǎn)。
[0127]此外，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100中，鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)但輪主體112的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13—邊與地面接觸一邊旋轉(zhuǎn)地進(jìn)行行駛，輪主體112不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而可靠性高且穩(wěn)妥地固定前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100的朝向。
[0128]這樣，由于后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100起到與通常的自由腳輪同等的功能，前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪100起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行后退行駛時(shí)，能以良好的行駛性能后退行駛。
[0129]S卩，能使后退行駛性能成為與前進(jìn)行駛性能同樣良好的性能。
[0130]實(shí)施例2
[0131]實(shí)施例2是提高了后退行駛性能的第2例的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車。
[0132]首先，先說明實(shí)施例2的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車所用的特殊自由腳輪。該特殊自由腳輪為在全向輪上具有鼓形棍子旋轉(zhuǎn)固定功能部的結(jié)構(gòu)。
[0133]圖5和圖6是表示實(shí)施例2的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車所用的特殊自由腳輪200的構(gòu)造圖，圖5表不鼓形棍子的旋轉(zhuǎn)被固定(約束)的狀態(tài)，圖6表不鼓形棍子的旋轉(zhuǎn)不受約束(自由)的狀態(tài)。此外，圖7是表示特殊自由腳輪200的右視圖，圖8為俯視圖。
[0134]如這些附圖所示，特殊自由腳輪200由全向輪210、支承構(gòu)造部220和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部230構(gòu)成。
[0135]在全向輪210中，在軸211上安裝有輪主體212。在該情況下，軸211在其兩端部呈圓柱狀，但在除了兩端部的其他部分呈六棱柱狀，輪主體212在軸211的旋轉(zhuǎn)方向上與軸211 —體地旋轉(zhuǎn)，而在軸211的軸心方向上能夠滑動(dòng)移動(dòng)。
[0136]在輪主體212的周面上，在沿著輪主體212的圓周方向的多個(gè)部位配置有多個(gè)鼓形輥?zhàn)?13。此時(shí)，各鼓形輥?zhàn)?13的旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)于軸211和輪主體212的旋轉(zhuǎn)方向直行。
[0137]支承構(gòu)造部220的一對(duì)托架221、222借助軸承部(滾柱軸承)223、224以使軸211能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承軸211。托架221、222的上邊固定于上框架225。
[0138]鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部230由電磁線圈231、旋轉(zhuǎn)固定楔232、233等構(gòu)成。
[0139]電磁線圈(推入部)231借助安裝板234固定于托架221。
[0140]旋轉(zhuǎn)固定楔232、233在將輪主體212夾在它們之間的狀態(tài)下配置于軸211上。[0141]而且，一個(gè)旋轉(zhuǎn)固定楔232固定于軸211。此外，另一個(gè)旋轉(zhuǎn)固定楔233以在軸211的旋轉(zhuǎn)方向上與軸211 —體地旋轉(zhuǎn)而在軸211的軸心方向上能夠滑動(dòng)移動(dòng)的方式安裝于軸211 上。
[0142]并且，在旋轉(zhuǎn)固定楔232和輪主體212之間，配置有產(chǎn)生使二者分離那樣的彈簧力的壓縮螺旋彈簧(推回部)235，在旋轉(zhuǎn)固定楔233和輪主體212之間，配置有產(chǎn)生使二者分離那樣的彈簧力的壓縮螺旋彈簧(推回部)236。
[0143]電磁線圈231的滑動(dòng)軸231a借助連結(jié)板237、連結(jié)軸238及連結(jié)用旋轉(zhuǎn)軸承239與旋轉(zhuǎn)固定楔233連結(jié)。
[0144]當(dāng)電磁線圈231被勵(lì)磁時(shí)，滑動(dòng)軸231a朝軸211側(cè)被拉入，旋轉(zhuǎn)固定楔233和輪主體212朝旋轉(zhuǎn)固定楔232側(cè)被推入。因此，如圖5所示，旋轉(zhuǎn)固定楔232、233與鼓形輥?zhàn)?13接觸而約束鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0145]當(dāng)電磁線圈231被消磁時(shí)，在壓縮螺旋彈簧235、236的彈簧力的作用下，旋轉(zhuǎn)固定楔233和輪主體212朝滑動(dòng)軸231a側(cè)被推壓，滑動(dòng)軸231a被推回。因此，如圖6所示，在旋轉(zhuǎn)固定楔232、233和鼓形輥?zhàn)?13之間產(chǎn)生間隙，允許鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0146]接著，參照作為側(cè)視圖的圖9以及作為簡(jiǎn)易表示特殊自由腳輪200的安裝狀態(tài)的俯視圖的圖10，說明具有上述特殊自由腳輪200的實(shí)施例2的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I 一 2。
[0147]如圖9和圖10所示，在該簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I 一 2的臺(tái)車10中，組裝管架而構(gòu)成臺(tái)車主體11和手推把手12。在臺(tái)車主體11的底部，在其前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪200，在其后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪200。即，各特殊自由腳輪200的上框架225固定于臺(tái)車主體11的底部。
[0148]而且，前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200和后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200以使軸211的軸心S沿著左右(車寬)方向延伸的狀態(tài)配置。
[0149]在臺(tái)車主體11的前端緣配置有前側(cè)的保險(xiǎn)杠15,在臺(tái)車主體11的后端緣配置有后側(cè)的保險(xiǎn)杠16。
[0150]此外，在臺(tái)車主體11的底部配置有驅(qū)動(dòng)單元20。該驅(qū)動(dòng)單元20與在現(xiàn)有技術(shù)中說明的驅(qū)動(dòng)單元(參照?qǐng)D18、圖19)結(jié)構(gòu)相同，驅(qū)動(dòng)單元20的驅(qū)動(dòng)部25具有獨(dú)立進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪26，驅(qū)動(dòng)部25朝下方被施力且能繞鉛直軸線自由轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動(dòng)單元20的其他部分的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作與在現(xiàn)有技術(shù)中說明的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作相同，省略詳細(xì)說明。
[0151]在驅(qū)動(dòng)單元20的前側(cè)安裝有前進(jìn)用的行駛傳感器17，在驅(qū)動(dòng)單元20的后側(cè)安裝有后退用的行駛傳感器18。
[0152]在手推把手12上安裝有控制單元30、電池31、操作開關(guān)面板32等。
[0153]控制單元30根據(jù)來自操作開關(guān)面板32的指令，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元20的驅(qū)動(dòng)輪26的旋轉(zhuǎn)控制，并進(jìn)行各特殊自由腳輪200的電磁線圈231的勵(lì)磁、消磁控制。
[0154]當(dāng)為了前進(jìn)行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送前進(jìn)指令時(shí)，控制單元30使前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)，使后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200的電磁線圈231呈勵(lì)磁狀態(tài)。
[0155]由此，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中允許鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，而在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中約束鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0156]其結(jié)果是，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中，輪主體212旋轉(zhuǎn)并允許鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0157]此外，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中，輪主體212旋轉(zhuǎn)但鼓形輥?zhàn)?13的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，鼓形輥?zhàn)?13不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而可靠性高且穩(wěn)妥地固定后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200的朝向。
[0158]這樣，由于前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200起到與通常的自由腳輪同等的功能，后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行前進(jìn)行駛時(shí)，能以良好的行駛性能前進(jìn)行駛。
[0159]當(dāng)為了后退行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送后退指令時(shí)，控制單元30使后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)，使前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200的電磁線圈231呈勵(lì)磁狀態(tài)。
[0160]由此，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中允許鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，而在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中約束鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0161]其結(jié)果是，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中，輪主體212旋轉(zhuǎn)并允許鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0162]此外，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200中，輪主體212旋轉(zhuǎn)但鼓形輥?zhàn)?13的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，鼓形輥?zhàn)?13不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而可靠性高且穩(wěn)妥地固定后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200的朝向。
[0163]這樣，由于后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200起到與通常的自由腳輪同等的功能，前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪200起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行后退行駛時(shí)，能以良好的行駛性能后退行駛。
[0164]S卩，能使后退行駛性能成為與前進(jìn)行駛性能同樣良好的性能。而且，在行駛時(shí)，由于是車輪直徑大的輪主體212進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，因此即使存在溝槽、臺(tái)階，行駛性能也基本不會(huì)變差。
[0165]實(shí)施例3
[0166]實(shí)施例3是提高了前后左右方向(四方向)行駛性能的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車。
[0167]首先，先說明實(shí)施例3的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車所用的特殊自由腳輪。該特殊自由腳輪為在全向輪上具有輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部的結(jié)構(gòu)。
[0168]圖11是表示實(shí)施例3的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車所用的特殊自由腳輪300的構(gòu)造圖，圖
11的(a)為左視圖，圖11的(b)是自正面?zhèn)扔^察時(shí)的剖視圖，圖11的(c )為右視圖。此夕卜，圖12為俯視圖。
[0169]這些附圖所示的特殊自由腳輪300為在實(shí)施例2所用的圖5所示的特殊自由腳輪200，即在全向輪210上具有鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部230的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步具有作為輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部的電磁制動(dòng)器330的結(jié)構(gòu)。
[0170]電磁制動(dòng)器330固定于托架222，當(dāng)被勵(lì)磁時(shí)進(jìn)行制動(dòng)動(dòng)作而約束軸211旋轉(zhuǎn)，當(dāng)被消磁時(shí)解除制動(dòng)動(dòng)作而允許軸211旋轉(zhuǎn)。
[0171]其他部分的結(jié)構(gòu)與圖5、圖6所示的結(jié)構(gòu)相同，因此，對(duì)于相同的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記而省略重復(fù)說明。[0172]接著，參照作為側(cè)視圖的圖13以及作為簡(jiǎn)易表示特殊自由腳輪300的安裝狀態(tài)的俯視圖的圖14，說明具有上述特殊自由腳輪300的實(shí)施例3的簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I 一 3。
[0173]如圖13和圖14所示，在該簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車I 一 3的臺(tái)車10中，組裝管架而構(gòu)成臺(tái)車主體11和手推把手12。在臺(tái)車主體11的底部，在其前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪300，在其后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪300。即，各特殊自由腳輪300的上框架225固定于臺(tái)車主體11的底部。
[0174]而且，前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300和后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300以使軸211的軸心S沿著左右(車寬)方向延伸的狀態(tài)配置。
[0175]在臺(tái)車主體11的前端緣配置有前側(cè)的保險(xiǎn)杠15,在臺(tái)車主體11的后端緣配置有后側(cè)的保險(xiǎn)杠16。
[0176]此外，在臺(tái)車主體11的底部配置有驅(qū)動(dòng)單元20。該驅(qū)動(dòng)單元20與在現(xiàn)有技術(shù)中說明的驅(qū)動(dòng)單元(參照?qǐng)D18、圖19)結(jié)構(gòu)相同，驅(qū)動(dòng)單元20的驅(qū)動(dòng)部25具有獨(dú)立進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪26，驅(qū)動(dòng)部25朝下方被施力且能繞鉛直軸線自由轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動(dòng)單元20的其他部分的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作與在現(xiàn)有技術(shù)中說明的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作相同，省略詳細(xì)說明。
[0177]在驅(qū)動(dòng)單元20的前側(cè)安裝有前進(jìn)用的行駛傳感器17，在驅(qū)動(dòng)單元20的后側(cè)安裝有后退用的行駛傳感器18。
[0178]在手推把手12上安裝有控制單元30、電池31、操作開關(guān)面板32等。
[0179]控制單元30根據(jù)來自操作開關(guān)面板32的指令，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元20的驅(qū)動(dòng)輪26的旋轉(zhuǎn)控制，并進(jìn)行各特殊自由腳輪300的電磁線圈231和電磁制動(dòng)器330的勵(lì)磁、消磁控制。
[0180]當(dāng)為了前進(jìn)行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送前進(jìn)指令時(shí)，控制單元30使前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈消磁狀態(tài)，使后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈勵(lì)磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈消磁狀態(tài)。
[0181]由此，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中允許鼓形輥?zhàn)?13和輪主體212旋轉(zhuǎn)，而在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，約束鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)并允許輪主體212旋轉(zhuǎn)。
[0182]其結(jié)果是，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，由于輪主體212和鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，因此，起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作而使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0183]此外，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，輪主體212旋轉(zhuǎn)但鼓形輥?zhàn)?13的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，鼓形輥?zhàn)?13不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)從而可靠性高且穩(wěn)妥地固定后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的朝向。
[0184]這樣，由于前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的自由腳輪同等的功能，后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行前進(jìn)行駛時(shí)，能以良好的行駛性能前進(jìn)行駛。
[0185]當(dāng)為了后退行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送后退指令時(shí)，控制單元30使后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈消磁狀態(tài)，使前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈勵(lì)磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈消磁狀態(tài)。
[0186]由此，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中允許鼓形輥?zhàn)?13和輪主體212旋轉(zhuǎn)，而在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，約束鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)并允許輪主體212旋轉(zhuǎn)。
[0187]其結(jié)果是，在后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，由于輪主體212和鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，因此起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作而使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)。
[0188]此外，在前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，輪主體212旋轉(zhuǎn)但鼓形輥?zhàn)?13的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使輪主體212旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，鼓形輥?zhàn)?13不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而可靠性高且穩(wěn)妥地固定前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的朝向。
[0189]這樣，由于后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的自由腳輪同等的功能，前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行前進(jìn)行駛時(shí)，能以良好的行駛性能后退行駛。
[0190]當(dāng)為了左進(jìn)行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送左進(jìn)指令時(shí)，控制單元30使左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈消磁狀態(tài)，使右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈勵(lì)磁狀態(tài)。
[0191]由此，在左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中允許鼓形輥?zhàn)?13和輪主體212旋轉(zhuǎn)，而在右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，允許鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)并約束輪主體212旋轉(zhuǎn)。
[0192]其結(jié)果是，在左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，由于輪主體212和鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，因此起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作使輪主體212旋轉(zhuǎn)。
[0193]此外，在右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)但輪主體212的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，輪主體212不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而可靠性高且穩(wěn)妥地固定右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的朝向。
[0194]這樣，由于左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的自由腳輪同等的功能，右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行左進(jìn)行駛時(shí)，能以良好的行駛性能左進(jìn)行駛。
[0195]當(dāng)為了右進(jìn)行駛而自操作開關(guān)面板32向控制單元30輸送右進(jìn)指令時(shí)，控制單元30使右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈消磁狀態(tài)，使左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的電磁線圈231呈消磁狀態(tài)并使其電磁制動(dòng)器330呈勵(lì)磁狀態(tài)。
[0196]由此，在右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中允許鼓形輥?zhàn)?13和輪主體212旋轉(zhuǎn)，而在左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，允許鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)并約束輪主體212旋轉(zhuǎn)。
[0197]其結(jié)果是，在右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，由于輪主體212和鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)，因此起到與通常的自由腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，根據(jù)轉(zhuǎn)彎操作而使輪主體212旋轉(zhuǎn)。
[0198]此外，在左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300中，鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)但輪主體212的旋轉(zhuǎn)受到約束，起到與通常的固定腳輪同等的功能。即，通過使鼓形輥?zhàn)?13旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行行駛，輪主體212不旋轉(zhuǎn)而可靠性高且穩(wěn)妥地固定左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300的朝向。
[0199]這樣，由于右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的自由腳輪同等的功能，左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪300起到與通常的固定腳輪同等的功能，因此，當(dāng)利用控制部30驅(qū)動(dòng)控制單元20的驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行右進(jìn)行駛時(shí)，能以良好的行駛性能左進(jìn)行駛。
[0200]這樣，通過控制4個(gè)特殊自由腳輪300的電磁線圈231和電磁制動(dòng)器330的勵(lì)磁、消磁，能夠提高前后左右方向(四方向)行駛性能。
[0201]工業(yè)實(shí)用性
[0202]本發(fā)明不限于簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車，也可利用于非簡(jiǎn)易型的通常的無人搬運(yùn)車。
[0203]附圖標(biāo)記說明
[0204]UlaU — 1、1 — 2、1 — 3:簡(jiǎn)易型無人搬運(yùn)車；10:臺(tái)車；11臺(tái)車主體；12:手推把手；13、13a、13b:自由腳輪；14:固定腳輪;15、16:保險(xiǎn)杠;17、17a、17b、18、18a、18b:行駛傳感器;20、20a、20b:驅(qū)動(dòng)單元；25:驅(qū)動(dòng)部；26:驅(qū)動(dòng)輪；30:控制單元；31:電池；32:操作開關(guān)面板;100:特殊自由腳輪；110:全向輪；111 -M ;112:輪主體；113:鼓形輥?zhàn)樱?20:支承構(gòu)造部;121、122:托架;123、124:軸承部；125:上框架;130、330:電磁制動(dòng)器(輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部);200:特殊自由腳輪；210:全向輪；211:軸；212:輪主體；213:鼓形輥?zhàn)樱?20:支承構(gòu)造部；221、222:托架；223、224:軸承部；225:上框架；230:鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部；231:電磁線圈；231a:滑動(dòng)軸；232、233:旋轉(zhuǎn)固定楔；234:安裝板；235、236:壓縮螺旋彈簧；237:連結(jié)板；238:連結(jié)軸；239:連結(jié)用旋轉(zhuǎn)軸承。
【權(quán)利要求】
1.一種無人搬運(yùn)車，其特征在于， 在臺(tái)車主體的底部配置有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，在上述臺(tái)車主體的底部的前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪，并且在上述臺(tái)車主體的底部的后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪； 上述特殊自由腳輪由全向輪、支承構(gòu)造部和輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部構(gòu)成； 上述全向輪具有固定于軸上的輪主體以及配置于上述輪主體的周面的沿著圓周方向的多個(gè)部位的多個(gè)鼓形輥?zhàn)樱? 上述支承構(gòu)造部以使上述軸能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承上述軸； 上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部安裝于上述支承構(gòu)造部，能夠約束上述軸旋轉(zhuǎn)； 而且，上述特殊自由腳輪以使上述軸的軸心沿著上述臺(tái)車主體的前后方向延伸的狀態(tài)配置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人搬運(yùn)車，其特征在于， 該無人搬運(yùn)車具有控制部， 該控制部通過控制上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部， 在前進(jìn)行駛時(shí)，允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)，并且約束后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)； 在后退行駛時(shí)，允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)，并且約束前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)。
3.一種無人搬運(yùn)車，其特征在于， 在臺(tái)車主體的底部配置有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，在上述臺(tái)車主體的底部的前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪，并且在上述臺(tái)車主體的底部的后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪； 上述特殊自由腳輪由全向輪、支承構(gòu)造部和鼓形棍子旋轉(zhuǎn)固定功能部構(gòu)成； 上述全向輪具有輪主體和多個(gè)鼓形輥?zhàn)?，上述輪主體安裝于軸上，在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能滑動(dòng)移動(dòng)；上述多個(gè)鼓形輥?zhàn)优渲迷谏鲜鲚喼黧w的周面的沿著圓周方向的多個(gè)部位； 上述支承構(gòu)造部以使上述軸能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承上述軸； 上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部具有:第I旋轉(zhuǎn)固定楔，其固定于上述軸上；第2旋轉(zhuǎn)固定楔，其在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能夠滑動(dòng)移動(dòng)，并且隔著上述輪主體地配置在與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)；推入部，其通過朝第I旋轉(zhuǎn)固定楔側(cè)推入第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔與上述鼓形輥?zhàn)咏佑|從而約束上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；推回部，其通過朝與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)推回第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔離開上述鼓形輥?zhàn)訌亩试S上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)； 而且，上述特殊自由腳輪以使上述軸的軸心沿著上述臺(tái)車主體的車寬方向延伸的狀態(tài)配置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人搬運(yùn)車，其特征在于， 該無人搬運(yùn)車具有控制部， 該控制部通過控制上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部， 在前進(jìn)行駛時(shí)，允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且約束后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；在后退行駛時(shí)，允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且約束前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)。
5.一種無人搬運(yùn)車，其特征在于， 在臺(tái)車主體的底部配置有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元，在上述臺(tái)車主體的底部的前側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪，并且在上述臺(tái)車主體的底部的后側(cè)安裝有一對(duì)特殊自由腳輪； 上述特殊自由腳輪由全向輪、支承構(gòu)造部、輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部構(gòu)成； 上述全向輪具有輪主體和多個(gè)鼓形輥?zhàn)?，上述輪主體安裝于軸上，在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能滑動(dòng)移動(dòng)；上述多個(gè)鼓形輥?zhàn)优渲迷谏鲜鲚喼黧w的周面的沿著圓周方向的多個(gè)部位； 上述支承構(gòu)造部以使上述軸能自由旋轉(zhuǎn)的方式支承上述軸； 上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部安裝于上述支承構(gòu)造部，能夠約束上述軸旋轉(zhuǎn)； 上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部具有:第I旋轉(zhuǎn)固定楔，其固定于上述軸上；第2旋轉(zhuǎn)固定楔，其在上述軸的旋轉(zhuǎn)方向上與上述軸一體地旋轉(zhuǎn)，而在上述軸的軸向上能夠滑動(dòng)移動(dòng)，并且隔著上述輪主體地配置在與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)；推入部，其通過朝第I旋轉(zhuǎn)固定楔側(cè)推入第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔與上述鼓形輥?zhàn)咏佑|從而約束上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)；推回部，其通過朝與第I旋轉(zhuǎn)固定楔相反的一側(cè)推回第2旋轉(zhuǎn)固定楔和上述輪主體，而使第I及第2旋轉(zhuǎn)固定楔離開上述鼓形輥?zhàn)訌亩试S上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)； 而且，上述特殊自由腳輪以使上述軸的軸心沿著上述臺(tái)車主體的車寬方向延伸的狀態(tài)配置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人搬運(yùn)車，其特征在于， 該無人搬運(yùn)車具有控制部， 該控制部通過控制上述輪主體旋轉(zhuǎn)固定功能部和上述鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)固定功能部，在前進(jìn)行駛時(shí)，允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)且約束鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)； 在后退行駛時(shí)，允許后側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許前側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸旋轉(zhuǎn)且約束鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)； 在右進(jìn)行駛時(shí)，允許右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)且約束軸旋轉(zhuǎn)； 在右進(jìn)行駛時(shí)，允許右側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的軸和鼓形輥?zhàn)有D(zhuǎn)，并且允許左側(cè)的一對(duì)特殊自由腳輪的鼓形棍子軸旋轉(zhuǎn)且約束軸旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6中任一項(xiàng)所述的無人搬運(yùn)車，其特征在于， 上述驅(qū)動(dòng)單元具有驅(qū)動(dòng)部，該驅(qū)動(dòng)部具有獨(dú)立進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪，且能繞鉛直軸線自由轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】B62D61/10GK103608238SQ201280029062
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2012年6月13日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月15日
【發(fā)明者】上野俊幸 申請(qǐng)人:株式會(huì)社明電舍