用于運輸具有能交換的主電源的下層箱的機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于從儲存系統(tǒng)(3)拾取儲存箱(2)的遙控運載車組件(1)，以及一種用于更換布置在運載車組件內(nèi)的電源(6)的方法。遙控運載車組件包括：車體(4)，具有用于容納位于儲存系統(tǒng)內(nèi)某處的儲存箱的腔體(7)；運載車提升裝置(9)，至少間接地連接到車體以將儲存箱提升到腔體中；驅(qū)動裝置(10、11)，連接到車體，允許運載車組件在儲存系統(tǒng)內(nèi)進行遠程受控運動；無線通信裝置(75)，用于在運載車組件和遠程控制單元(例如計算機)之間提供無線通信；一個或多個主電源，對驅(qū)動裝置供應電力；以及運載車耦接裝置(22)，用于使主電源與車體操作且可釋放地耦接。
【專利說明】
用于運輸具有能交換的主電源的下層箱的機器人
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明涉及一種如在權(quán)利要求1的前序中限定的用于從儲存系統(tǒng)拾取儲存箱的遙控運載車、一種用于儲存箱的儲存系統(tǒng)及一種用于改變電源的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]用于從儲存系統(tǒng)拾取儲存箱的遙控運載車是已知的。WO98/49075中提出了相關的現(xiàn)有技術(shù)儲存系統(tǒng)的詳細描述，并在挪威專利N0317366中公開了適合于這種儲存系統(tǒng)的現(xiàn)有技術(shù)運載車的細節(jié)。這種現(xiàn)有技術(shù)儲存系統(tǒng)包括三維儲存柵格，其包含堆疊在彼此頂部上至一定高度的儲存箱。儲存柵格通常由通過頂軌互相連接的鋁柱構(gòu)成，并將許多遙控運載車或機器人(robot，遙控設備)布置為在這些頂軌上橫向地移動。每個機器人配有用于拾取、攜帶和放置儲存在儲存柵格中的箱的升降機，以及可充電電池，以對包含機器人的電機供應電效應。機器人通常經(jīng)由無線鏈路與控制系統(tǒng)通信，且當需要時(通常是在晚上)在充電站充電。
[0003]圖1中示出了現(xiàn)有技術(shù)儲存系統(tǒng)技術(shù)的一個實例。儲存系統(tǒng)3包括多個機器人1，其配置為在專用支撐軌13上移動并從箱儲存柵格15內(nèi)的儲存柱接收儲存箱2。現(xiàn)有技術(shù)儲存系統(tǒng)3還可包括專用的箱提升裝置50，箱提升裝置布置為在儲存系統(tǒng)3的頂平面處從機器人I接收儲存箱2，并在豎直方向上將儲存箱2向下運送至傳送站，或端口(port，進出口)60。
[0004]然而，對于這種已知的系統(tǒng)，由于需要充電，所以就存在不希望有的機器人停工，從而將儲存系統(tǒng)3的工作周期整體上縮短至通常每天16小時。
[0005]因此，本發(fā)明的一個目的是，提供一種使得能夠明顯增加整體工作周期的解決方案，優(yōu)選地接近于每天24小時。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在主權(quán)利要求中闡述了本發(fā)明并描述了其特征，而從屬權(quán)利要求描述了本發(fā)明的其他特征。
[0007]特別地，本發(fā)明涉及一種用于從儲存系統(tǒng)拾取儲存箱的遙控運載車組件，包括:車體，具有用于容納位于儲存系統(tǒng)內(nèi)某處的儲存箱的腔體;運載車提升裝置，至少間接地連接到車體以將儲存箱提升到腔體中；驅(qū)動裝置，連接到車體，允許運載車組件在儲存系統(tǒng)內(nèi)進行遠程受控運動;無線通信裝置，用于在運載車組件和遠程控制單元(例如計算機)之間提供無線通信;一個或多個主電源，對驅(qū)動裝置供應電力；以及運載車耦接裝置，用于使主電源與車體操作且可釋放地耦接。將操作耦接定義為確保電源和驅(qū)動裝置之間的功率流的耦接。
[0008]在一個優(yōu)選實施例中，耦接裝置配置為，在從控制單元接收至少一個通信信號之后，允許主電源自動交換/轉(zhuǎn)移到充電站，即，不需要任何的人介入來執(zhí)行的轉(zhuǎn)移。
[0009]在另一優(yōu)選實施例中，運載車組件進一步包括用于對驅(qū)動裝置供應電力的一個或多個副電源。除了一個、多個或所有主電源之外，或者在沒有一個、多個或所有主電源時，可操作此副電源或這些副電源。
[0010]在另一優(yōu)選實施例中，運載車組件進一步包括用于管理至少一個電源的管理系統(tǒng)。這種管理系統(tǒng)包括用于監(jiān)測電壓、溫度、充電狀態(tài)、放電深度、健康狀態(tài)、冷卻液流量和電流中的至少一個的裝置，和/或用于控制與至少一個電源的再充電相關的至少一個參數(shù)(例如，一個或多個上述監(jiān)測參數(shù))的再充電控制裝置。
[0011]在另一優(yōu)選實施例中，儲存在副電源中的最小量的電力等于在操作過程中將運載車組件從一個充電站移動至相鄰的充電站所需的電力。
[0012]在另一優(yōu)選實施例中，一個或多個副電源和一個或多個主電源互相連接，使得在主電源對運載車提供電力的同時，主電源可對副電源充電。
[0013]在另一優(yōu)選實施例中，至少一個電源(S卩，至少一個主電源和/或至少一個副電源)是電容器，例如超級電容器，例如，雙層電容器、贗電容器(pseudocapacitor)和/或混合電容器。
[0014]在另一優(yōu)選實施例中，該至少一個電源(S卩，至少一個主電源和/或至少一個副電源)是可再充電電池?？稍俪潆婋姵氐膶嵗卿囯x子電池、鎳鎘電池、鎳金屬氫化物電池、鋰離子聚合物電池、鋰硫電池、薄膜電池、基于智能電池碳泡沫的鉛酸電池、鉀離子電池、鈉離子電池或其組合。為了監(jiān)測并控制至少一個電池的性能，運載車組件可進一步包括管理/控制例如對至少一個電源的充電的印刷電路板形式的電池管理系統(tǒng)(BMS)。有利地，此BMS操作地布置在主電源處或布置在主電源內(nèi)。
[0015]在另一優(yōu)選實施例中，主電源包括接收裝置，能夠與位于充電站上的對應充電站連接裝置可釋放地連接，其中，至少一個接收裝置有利地可以是鉤接收裝置，例如凹槽、孔或圈眼(hank)，允許與位于充電站上的對應的可樞轉(zhuǎn)的充電站鉤可釋放地連接。
[0016]在另一優(yōu)選實施例中，運載車連接裝置進一步包括至少一個可樞轉(zhuǎn)地連接到車體的電池鉤，使得能夠在主電源和車體之間可釋放地連接。
[0017]本發(fā)明還涉及一種用于儲存箱的儲存系統(tǒng)，例如，具有與在挪威專利申請N020121488中詳細公開的結(jié)構(gòu)類似的結(jié)構(gòu)的儲存系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括:
[0018]-根據(jù)以上公開的運載車的一個或多個遙控運載車，
[0019]-一個或多個充電站，
[0020]-運載車支架，包括多個支撐軌，以及
[0021 ]-箱儲存結(jié)構(gòu)，支撐運載車支架，并包含多個儲存柱，其中，每個儲存柱布置為容納豎直堆放的儲存箱。箱儲存結(jié)構(gòu)的主要部分與運載車支架上和支撐軌交叉的位置重合。
[0022]本發(fā)明還涉及一種用于對布置在遙控運載車中、遙控運載車附近或遙控運載車上的電源充電的方法。這種方法包括以下步驟:
[0023]a)將遙控運載車組件移動至第一充電站附近的充電位置，
[0024]b)將與運載車組件的車體連接的第一主電源轉(zhuǎn)移至第一充電站，
[0025]c)使用對驅(qū)動裝置供應輔助電力的副電源，將運載車組件移動至第二充電站，并且
[0026]d)將與第二充電站連接的第二主電源轉(zhuǎn)移至車體，第二主電源已由第二充電站充電一段時間。
[0027]充電站優(yōu)選地布置在下層支架上，運載車組件在下層支架上移動。
[0028]在一個優(yōu)選實施例中，該方法進一步包括以下步驟:
[0029]-在步驟b)和步驟d)的過程中，使車體朝向下層運載車支架降低，從而使主電源與車體分離，并且
[0030]-在步驟b)和步驟d)之后，使車體遠離下層運載車支架升高，從而允許主電源(6)與充電站連接。
[0031]通過伸長裝置來實現(xiàn)車體的降低和升高，伸長裝置與驅(qū)動裝置連接，或是驅(qū)動裝置的整體的部分。
[0032]在另一優(yōu)選實施例中，通過在控制單元和運載車內(nèi)的無線通信裝置之間傳遞通信信號，來控制這些方法步驟。
[0033]該方法中使用的運載車組件有利地可以是如上公開的類型的運載車組件。
[0034]在隨后的描述中，介紹了許多具體細節(jié)，以提供所要求的運載車、系統(tǒng)和方法的實施例的充分理解。然而，相關領域中的技術(shù)人員將認識到，無需一個或多個具體細節(jié)，或者通過其他部件、系統(tǒng)等，便可實踐這些實施例。在其他情況中，未示出或者未詳細描述眾所周知的結(jié)構(gòu)或操作，以避免使所公開的實施例的這些方面模糊不清。
【附圖說明】
[0035]圖1是現(xiàn)有技術(shù)儲存系統(tǒng)的立體圖；
[0036]圖2是根據(jù)本發(fā)明的遙控運載車的底部立體圖；
[0037]圖3是根據(jù)本發(fā)明的遙控運載車的頂部立體圖；
[0038]圖4是根據(jù)本發(fā)明的儲存系統(tǒng)的一部分的側(cè)面立體圖，其包括箱儲存柵格、運載車支架和機器人；
[0039]圖5是根據(jù)本發(fā)明的儲存系統(tǒng)的一部分的側(cè)面立體圖，其包括箱儲存柵格、運載車支架、機器人和多個充電站；
[0040]圖6是示出了主電源和副電源的機器人的結(jié)構(gòu)圖，其中，圖6(a)和圖6(b)示出了與機器人分別操作地連接和分離的主電源；
[0041 ]圖7是機器人和充電站的截面圖；
[0042]圖8(a)至圖8(d)是機器人和充電站的截面圖，其中，圖8(a)示出了處于升高位置且離其充電位置一定距離的包含電池的機器人，圖8(b)和圖8(c)分別示出了處于升高位置和降低位置的，位于其充電位置附近的包含電池的機器人，圖8(d)示出了在將電池傳送至充電站之后處于降低位置且離其充電位置一定距離的機器人；
[0043]圖9(a)至圖9(c)是提供圖8(b)至圖8(d)中的連接機構(gòu)的進一步細節(jié)的截面圖，其中，圖9(a)和圖9(b)分別示出了位于升高位置和降低位置中的機器人和充電站上的連接鉤，圖9 (c)示出了在使電池與充電站成功連接之后的連接鉤。
【具體實施方式】
[0044]圖2和圖3以兩個不同角度給出了機器人I的立體圖，機器人包括:矩形車體或框架4，示出了布置在其內(nèi)部中心的腔體7;頂蓋72，覆蓋車體4的頂部；四個第一組車輪10，安裝在腔體7內(nèi)；以及四個第二組車輪11，安裝在車體4的外壁。第一車輪和第二組車輪10、11彼此垂直定向。為了清楚起見，示出了笛卡爾坐標系，其中，X、Y和Z軸沿著矩形車體4的主方向(principle direct1n)對齊。腔體7的尺寸適于容納用于提升裝置9(見圖4)的必要部件，并適于容納旨在由機器人I拾取的最大的儲存箱2。
[0045]圖4示出了儲存系統(tǒng)2的一部分，其中，機器人I處于運載車支架14上的升高位置，位于支撐箱儲存結(jié)構(gòu)15內(nèi)的儲存柱8的正上方。使運載車提升裝置9降低一定距離，進入儲存柱8，以便鉤在柱8內(nèi)的任何儲存箱2上并將儲存箱提起。
[0046]通過無線通信裝置19和遠程控制單元來控制機器人I的所有操作。這包括控制機器人運動、運載車提升裝置9以及任何運載車位置測量。
[0047]和圖4中一樣，在圖5中將機器人I示出為布置在由多個支撐軌13組成的運載車支架14上，將運載車支架14支撐在組成多個儲存柱8的箱儲存結(jié)構(gòu)15上。圖5的機器人I包括:主電池6;電池保持裝置22-24，用于在操作過程中保持主電池6，并使得必要的電力能夠流至機器人I的驅(qū)動裝置10、11;封閉蓋73，具有把手74;以及控制面板75。為了允許對主電池6充電，創(chuàng)造性的儲存系統(tǒng)3進一步包括多個充電站20、20’，充電站在這樣的位置中固定至運載車支架14，在該位置中可接觸車體的包括主電池6和/或機器人連接裝置22-24的部分。每個充電站20、20，包括對應的充電站連接裝置25、26，充電站連接裝置幫助轉(zhuǎn)移主電池6，并確保穩(wěn)定連接和充電。圖5示出了機器人I正在接近充電站20以將幾乎放完電的主電池6轉(zhuǎn)移至電池空閑充電站20的特殊情況。在成功轉(zhuǎn)移之后，使機器人I移動至另一充電站20’，通常是最近的充電站20’，其包含充電至完全工作水平的主電池6?？赏ㄟ^如在圖6的結(jié)構(gòu)圖中示意性地表示的副電源或副電池21，來確保從第一充電站20沿著運載車支架14到第二充電站20’的這種運動，其中，圖6(a)和圖6(b)分別示出了與主電池連接和分離的機器人I。當連接時，主電池6的端子與電路板19電連接，這再次控制了到驅(qū)動裝置1、11的功率流(powerflow)。應當注意的是，驅(qū)動裝置10、11包括至少確保橫向運動的在機器人I內(nèi)的所有機構(gòu)和/或部件，包括車輪、電機、齒輪等。此外，圖6(a)和圖6(b)都表示了上述副電池21，副電池的端子與和主電池6相同的電路板19電連接。因此，機器人I可通過此結(jié)構(gòu)對驅(qū)動裝置1、11提供足夠的電力，以甚至在完全沒有主電池6(包括物理的和/或電的)的情況下(圖6(b))，允許機器人I的操作(橫向運動、升高、提升裝置9的操作)。當連接主電池6時，副電池21可在機器人I的連續(xù)操作過程中保持斷電或用作附加電源。
[0048]圖7是布置在運載車支架14的頂部上的機器人I和充電站20的截面圖，進一步詳細地示出了主電池6的位置(在此實施例中，主電池布置在專用的主電池腔體24內(nèi))、以及組成位于機器人I的一側(cè)上的組成機器人容納裝置22、23和位于充電站20的一側(cè)上的充電站容納裝置25、26的部件。將機器人連接裝置22、23示出為至少一個機器人鉤22和至少一個機器人孔23，機器人鉤可樞轉(zhuǎn)地固定至主電池腔體24的側(cè)壁，從而將主電池6固定在適當位置，機器人孔位于主電池6的面向充電站20、20’的一側(cè)。同樣地，充電站20、20’的面向機器人I的側(cè)面包括至少一個可樞轉(zhuǎn)的充電站鉤25和至少一個充電站孔26，充電站鉤能夠可釋放地固定至機器人孔23，充電站孔能夠可釋放地接收可樞轉(zhuǎn)的機器人鉤22。機器人I處于圖7所示的可在豎直方向(即，垂直于運載車支架14)上調(diào)節(jié)的橫向位置，以確保將機器人鉤22和充電站鉤25可靠且簡單地固定在它們相應的機器人孔23和充電站孔26中。圖8中進一步詳細示出了這種運動，圖8示出了從機器人I到充電站20、20’的主電池轉(zhuǎn)移過程的四個不同的階段(a)-(d)。在第一階段中(圖8(a))，包含主電池6的機器人I接近處于升高位置的充電站20、20’。當機器人I相對于充電站20、20’處于橫向轉(zhuǎn)移位置時(圖8(b))，引導位于充電站處的充電站鉤25進入其對應的位于主電池處的機器人孔23。隨后機器人I朝向下層運載車支架14降低預定距離(圖8(c))，導致從主電池6釋放機器人鉤22。最后，機器人I在保持在降低位置的同時，使用副電源22而從充電站20、20’收回(圖8(d))。然后，機器人I可重新回到升高位置，并沿著運載車支架14移動至具有充滿電的主電池6的充電站20’。
[0049]圖9(a)至圖9(c)提供了從機器人I到充電站20的主電池轉(zhuǎn)移過程的更詳細的展示。圖9(a)與圖8(b)所示的情況對應，S卩，當升高的機器人I已經(jīng)相對于充電站20移動至轉(zhuǎn)移位置且充電站鉤25已成功地引導并鉤至對應的機器人孔23時。此外，圖9(b)與圖8(c)所示的情況對應，即，當機器人I已經(jīng)降低，從而將機器人鉤22從主電池6釋放時。最后，圖9(c)與圖8 (d)所示的情況對應，S卩，當通過副電源21使機器人I從充電站20收回，使主電池與充電站20保持充電連接時。
[0050]在前面的描述中，已經(jīng)參考說明性的實施例描述了根據(jù)本發(fā)明的設備的各種方面。為了說明的目的，闡述了具體的數(shù)字、系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)，以提供該設備及其工作的充分理解。然而，此描述并非旨在在限制性的意義上進行解釋。對于所公開的主題所屬的領域中的技術(shù)人員來說顯而易見的說明性實施例的各種修改和變化，以及該設備的其他實施例，都認為是在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0051 ]參考數(shù)字/字母的列表:
[0052]I遙控運載車組件/機器人
[0053]2儲存箱
[0054]3儲存系統(tǒng)
[0055]4車體/框架
[0056]6主電源/主電池
[0057]7 腔體
[0058]8儲存柱
[0059]9運載車提升裝置
[0060]10第一組運載車滾動裝置/第一組車輪/驅(qū)動裝置[0061 ] 11第二組運載車滾動裝置/第二組車輪/驅(qū)動裝置
[0062]13支撐軌
[0063]14運載車支架
[0064]15箱儲存結(jié)構(gòu)/箱儲存柵格
[0065]19電路板/管理系統(tǒng)/電池管理系統(tǒng)
[0066]20充電站/第一充電站
[0067]20’相鄰的充電站/第二充電站
[0068]21副電源/副電池
[0069]22運載車連接裝置/機器人鉤
[0070]23接收裝置/機器人孔
[0071]24主電池腔體
[0072]25充電站連接裝置/充電站鉤
[0073]26充電站孔
[0074]50箱提升裝置
[0075]60傳送站/端口
[0076]72頂蓋
[0077]73封閉蓋
[0078]74把手
[0079]75無線通信裝置/控制面板
【主權(quán)項】
1.一種遙控運載車組件(I)，用于從下層儲存系統(tǒng)(3)拾取儲存箱(2)，所述運載車組件包括: 車體(4)，具有用于容納位于所述儲存系統(tǒng)(3)內(nèi)的儲存箱(2)的腔體(7)， 運載車提升裝置(9)，至少間接地連接至所述車體(4)，以將所述儲存箱(2)從所述下層儲存系統(tǒng)(3)豎直地提升到所述腔體(7)中， 驅(qū)動裝置(10、11)，連接至所述車體(4)，允許所述運載車組件(I)在所述儲存系統(tǒng)(3)內(nèi)進行遠程受控運動， 無線通信裝置(75)，用于在所述運載車組件(I)和遠程控制單元之間提供無線通信，以及 主電源(6)，向所述驅(qū)動裝置(10、11)供應電力， 其特征在于，所述運載車組件(I)還包括: 運載車耦接裝置(22)，用于使所述主電源(6)與所述車體(4)能釋放地耦接， 其中，所述耦接裝置(22、23)配置為，在從所述控制單元接收至少一個通信信號之后，允許所述主電源(6)與固定的充電站(20)進行交換。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運載車組件(I)， 其特征在于，所述運載車組件(I)還包括用于向所述驅(qū)動裝置(10、11)供應電力的副電源(21)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的運載車組件(I)， 其特征在于，所述運載車組件(I)還包括用于管理至少一個電源(6、21)的管理系統(tǒng)(19)， 所述管理系統(tǒng)(19)包括: 用于監(jiān)測電壓、溫度、充電狀態(tài)(SOC)、放電深度(DOD)、健康狀態(tài)(SOH)、冷卻劑流量和電流中的至少一個的裝置，以及 再充電控制裝置，用于控制與至少一個電源(6、21)的再充電相關的至少一個參數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運載車組件(I)， 其特征在于，在所述運載車(I)的操作過程中，儲存在所述副電源(21)中的最小量的電力等于將所述運載車組件(I)從一個充電站(20)移動至相鄰的充電站(20’)所需的電力。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的運載車組件(I)，其特征在于，所述副電源(21)和所述主電源(6)互相連接，使得當所述主電源(6)與所述運載車組件(I)操作地連接時，所述主電源(6)能對所述副電源(21)進行充電。6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的運載車組件(I)，其特征在于，至少一個電源(6、21)是電容器。7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的運載車組件(I)，其特征在于，至少一個電源(6、21)是能再充電電池。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運載車組件(I)，其特征在于，所述運載車組件(I)還包括管理至少一個電源(6、21)的電池管理系統(tǒng)(BMS) (19)。9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的運載車組件(I)，其特征在于，所述主電源(6)包括: 接收裝置(23)，能夠與位于充電站(20、20’)上的對應充電站連接裝置(25)能釋放地連 接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的運載車組件(I)，其特征在于，所述接收裝置(23)中的至少一個是鉤接收裝置。11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的運載車組件(I)，其特征在于，所述運載車連接裝置(22)還包括: 至少一個電池鉤(22)，能樞轉(zhuǎn)地連接至所述車體(4)，使得在所述主電源(6)和所述車體(4)之間能釋放地連接。12.用于儲存箱(2)的儲存系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述儲存系統(tǒng)包括: -根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的遙控運載車組件(I)， -充電站(20、20，)， -運載車支架(14)，以及 -箱儲存結(jié)構(gòu)(15)，支撐所述運載車支架(14)，所述箱儲存結(jié)構(gòu)(15)包括多個儲存柱(8、8a、8b)，其中， 每個所述儲存柱(8、8a、8b)均布置為容納豎直堆放的所述儲存箱(2)。13.用于對布置在遙控運載車組件(I)中的電源(6、6’)充電的方法，所述方法包括以下步驟: a)將所述遙控運載車組件(I)移動至第一充電站(20)附近的充電位置， b)將與所述運載車組件(I)的車體(4)連接的第一主電源(6)轉(zhuǎn)移至所述第一充電站(20)， c)使用對驅(qū)動裝置(10、11)供應輔助電力的副電源(21)，將所述運載車組件(I)移動至第二充電站(20’)，并且 d)將與所述第二充電站(20’)連接的第二主電源(6’)轉(zhuǎn)移至所述車體(4)，所述第二主電源(6’)已由所述第二充電站(20)充電一段時間(T)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于， -在步驟b)和步驟d)的過程中，使所述車體(4)朝向下層運載車支架(14)降低，從而使主電源(6)與所述車體(4)分離，并且 -在步驟b)和步驟d)之后，使所述車體(4)遠離所述下層運載車支架(14)升高，從而允許主電源(6)與充電站(20、20’)連接， 其中，通過伸長裝置來實現(xiàn)所述車體(4)的降低和升高，所述伸長裝置與所述驅(qū)動裝置(10、11)連接，或是所述驅(qū)動裝置的整體的部分。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，通過在控制單元和所述運載車組件(I)內(nèi)的無線通信裝置(75)之間傳遞通信信號，來控制所述方法的步驟。16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述運載車(I)是根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的運載車。
【文檔編號】B65G1/04GK105899398SQ201580003996
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年1月6日
【發(fā)明人】英瓦爾·霍納蘭德
【申請人】杰克布海特蘭德物流有限公司