專利名稱：一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運(yùn)輸機(jī)器人，具體涉及一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于社會生活的各個(gè)領(lǐng)域，輪式移動(dòng)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、移動(dòng)速度快和便于操控等特點(diǎn)，檔案作為一種重要的文本信息，它的保存是十分重要的工作，目前，檔案的存取工作使用人工進(jìn)行，工作人員由于疲勞或者疏忽等因素使得人為的存取檔案工作容易出現(xiàn)操作失誤。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為解決人工存取檔案容易出現(xiàn)操作失誤的問題，進(jìn)而提出一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人。本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:本發(fā)明包括立柱組件、手爪組件、底座組件和檔案架組件，底座組件包括底座主體、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和四個(gè)輔助萬向輪，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在底座主體上表面的中部，四個(gè)輔助萬向輪均布設(shè)置在底座主體的下表面上，底座主體下表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，立柱組件安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，手爪組件安裝在立柱組件上，檔案架組件安裝在底座主體的上表面上。本發(fā)明的有益效果是:移動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)構(gòu)型提高機(jī)器人在狹窄空間的機(jī)動(dòng)性，立柱組件十字坐標(biāo)機(jī)器人構(gòu)型增加了手爪作業(yè)空間和靈活度。檔案架運(yùn)動(dòng)與立柱手爪的空間運(yùn)動(dòng)的配合實(shí)現(xiàn)檔案在檔案架上的抓取和釋放。本發(fā)明操作準(zhǔn)確，錯(cuò)誤率低，可以達(dá)到零錯(cuò)誤率。


圖1是本發(fā)明的主視圖，圖2是圖1的左視圖，圖3是立柱組件的主視圖，圖4是圖3的左視圖，圖5是檔案架組件的主視圖，圖6是圖5的左視圖，圖7是手爪組件的主視圖，圖8是是圖7的左視圖，圖9是底座組件的整體結(jié)構(gòu)不意圖，圖10是圖5的俯視圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一:結(jié)合圖1、圖2和圖9說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括立柱組件1、手爪組件2、底座組件3和檔案架組件4，底座組件3包括底座主體5、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和四個(gè)輔助萬向輪6，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在底座主體5上表面的中部，四個(gè)輔助萬向輪6均布設(shè)置在底座主體5的下表面上,底座主體5下表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，立柱組件I安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，手爪組件2安裝在立柱組件I上，檔案架組件4安裝在底座主體5的上表面上。本實(shí)施方式中底座主體5內(nèi)裝有可充電的蓄電池，為機(jī)器人的動(dòng)作提供能源支持，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)立柱組件I繞底座主體5旋轉(zhuǎn)，同時(shí)立柱組件I為十字坐標(biāo)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)末端手爪組件2在XYZ空間的運(yùn)動(dòng)。檔案架組件4可以實(shí)現(xiàn)檔案在XOY平面的運(yùn)動(dòng)和檔案的前后傳輸。行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走和轉(zhuǎn)向，可構(gòu)成自行車運(yùn)行模式和差速運(yùn)行模式，四個(gè)輔助萬向輪6增加機(jī)器人行走轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性。
具體實(shí)施方式
二:結(jié)合圖9說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括RV減速器7、同步帶8和回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)9，回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)9的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過同步帶8與RV減速器7連接。本實(shí)施方式的有益效果是:RV減速器7能夠?qū)崿F(xiàn)較大的降速增扭功能，同時(shí)增大轉(zhuǎn)動(dòng)剛度。 其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三:結(jié)合圖9說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪10、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)11、轉(zhuǎn)向諧波減速器12、行走盤式電機(jī)13和行走諧波減速器14，轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)11的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過轉(zhuǎn)向諧波減速器12與主動(dòng)輪10連接，行走盤式電機(jī)13的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過行走諧波減速器14與主動(dòng)輪10的轉(zhuǎn)軸連接。本實(shí)施方式中主動(dòng)輪10在轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)11驅(qū)動(dòng)下可實(shí)現(xiàn)360度回轉(zhuǎn)，左右主動(dòng)輪10在轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)11驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)相互平行或在一條直線上，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的差速運(yùn)行模式和自行車運(yùn)行模式，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在狹窄環(huán)境中本體不轉(zhuǎn)動(dòng)情況下的前后左右運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施方式的技 術(shù)效果是:盤式電機(jī)和諧波減速器結(jié)構(gòu)緊湊，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)嵌入到輪轂中。驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向和行走構(gòu)成驅(qū)動(dòng)總成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自行車運(yùn)動(dòng)模式和差速運(yùn)動(dòng)模式，同時(shí)實(shí)現(xiàn)循線控制算法。配合四個(gè)角的輔助支撐萬向輪，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
四:結(jié)合圖1至圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的立柱組件I包括X立柱組件、Y立柱組件、Z立柱組件和立柱固定座1-13，所述X立柱組件包括X立柱底座1-1、X立柱絲杠1-2、X立柱滑塊1-3和X立柱電機(jī)1-4，所述Y立柱組件包括Y立柱絲杠1-5、Y立柱滑塊1-6、Y立柱皮帶輪1-7和Y立柱電機(jī)1-8，所述Z立柱組件包括Z立柱1-9、Z立柱電機(jī)1-10、Z立柱皮帶輪1-11和Z立柱滑塊1-12，Z立柱1-9的下端通過立柱固定座1-13與RV減速器7的輸出軸連接，Z立柱電機(jī)1-10安裝在Z立柱1-9的上端，Z立柱電機(jī)1-10的輸出軸通過皮帶與Z立柱皮帶輪1-11連接，Z立柱皮帶輪1-11與Z立柱1-9中部的絲杠連接，Z立柱滑塊1-12安裝在Z立柱1_9中部的絲杠上，Y立柱絲杠1-5插裝在Y立柱滑塊1-6內(nèi)，Y立柱滑塊1-6套裝在Z立柱滑塊1-12中間，Y立柱電機(jī)1-8安裝在Y立柱絲杠1-5端頭上，Y立柱電機(jī)1-8的輸出軸通過皮帶與Y立柱皮帶輪1-7連接，Y立柱皮帶輪1-7與Y立柱絲杠1-5的一端連接，X立柱底座1-1安裝在Y立柱絲杠1-5的另一端上，X立柱絲杠1-2的一端與X立柱底座1-1連接，且X立柱絲杠1-2軸線與Y立柱絲杠1-5的軸線垂直，X立柱滑塊1-3安裝在X立柱絲杠1-2的另一端上，X立柱電機(jī)1-4安裝在X立柱絲杠1-2的軸端上，X立柱電機(jī)1-4的輸出軸通過錐齒輪與X立柱絲杠1-2連接。本實(shí)施方式中Z立柱電機(jī)1-10通過Z立柱皮帶輪ι-ll驅(qū)動(dòng)Z立柱1-9中部絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制Z立柱滑塊1-12沿Z立柱1-9中部絲杠直線移動(dòng)；
Y立柱電機(jī)1-8通過Y立柱皮帶輪1-7驅(qū)動(dòng)Y立柱絲杠1_5轉(zhuǎn)動(dòng)，由于Y立柱滑塊1-6與Z立柱滑塊1-12固定，進(jìn)而使Y立柱絲杠1-5沿Y立柱滑塊1-6直線移動(dòng)；X立柱電機(jī)1-4通過錐齒輪驅(qū)動(dòng)X立柱絲杠1-5轉(zhuǎn)動(dòng)，由于X立柱滑塊1-3與Y立柱絲杠1-5的一端固定，進(jìn)而使X立柱絲杠1-5沿X立柱滑塊1-3直線移動(dòng)。本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:本實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了手爪組件2三維運(yùn)動(dòng)。
具體實(shí)施方式
五:結(jié)合圖7和圖8說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的手爪組件2包括手爪架2-1、手爪推動(dòng)軸2-2、手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-3、兩個(gè)手爪2-4和兩個(gè)手爪軸承2-5，手爪架2-1安裝在X立柱滑塊1-3上，兩個(gè)手爪2_4并排平行安裝在手爪架2-1上，手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-3安裝在手爪架2-1上，且手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-3位于兩個(gè)手爪2-4之間，手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-3的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與手爪推動(dòng)軸2-2連接，手爪推動(dòng)軸2-2分出的兩端分別各套裝有一個(gè)手爪軸承2-5。本實(shí)施方式中兩個(gè)手爪2-4并排通過導(dǎo)軌滑塊平行安裝在手爪架2-1上，手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-3通過手爪推動(dòng)軸2-2驅(qū)動(dòng)兩個(gè)偏心的手爪軸承2-5轉(zhuǎn)動(dòng),兩個(gè)手爪軸承2-5相當(dāng)于兩個(gè)凸輪，通過兩個(gè)軸承2-5的轉(zhuǎn)動(dòng)使兩個(gè)手爪2-4張合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對檔案的抓取。本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:通過凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了手爪得開合。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)緊湊的手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
具體實(shí)施方式
六:結(jié)合圖5和圖6說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的檔案架組件4包括檔案架底座4-1、檔案架二層4-2、檔案架三層4-3、檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)、多個(gè)擋板4-4和多個(gè)滾子4-5，檔案架底座4-1安裝在底座主體5的上表面上，檔案架二層4-2安裝在檔案架底座4-1上，檔案架三層4-3安裝在檔案架二層4-2上，多個(gè)擋板4-4并排平行等間距設(shè)置在檔案架三層4-3的上表面上，且每個(gè)擋板4-4板面均與檔案架三層4-3的上表面垂直，過個(gè)滾子 4-5并排平行安裝在檔案架三層4-3的上表面上，且每個(gè)滾子4-5的軸線均與擋板4-4的板面垂直，相鄰兩個(gè)滾子4-5通過皮帶連接，所述檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在檔案架三層4-3上，所述檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過皮帶與第一排滾子4-5連接。本實(shí)施方案中檔案架二層4-2通過導(dǎo)軌滑塊安裝在檔案架底座4-1上，檔案架三層4-3通過導(dǎo)軌滑塊安裝在檔案架二層4-2上，檔案架二層4-2在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下，通過導(dǎo)軌滑塊上相對于檔案架底座4-1前后運(yùn)動(dòng)，檔案架三層4-3在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下，通過導(dǎo)軌滑塊相對于檔案架二層4-2左右橫向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了檔案架三層4-3相對于檔案架底座4-1的平面任意運(yùn)動(dòng)。多個(gè)滾子4-5在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下前后轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)檔案在擋板4-4中的前后運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:三層結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了書架在水平面內(nèi)的任意位置運(yùn)動(dòng)。同時(shí)檔案架三層滾子起到了在擋板中傳送檔案的作用。
具體實(shí)施方式
七:結(jié)合圖5和圖6說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的每個(gè)滾子4-5上均套裝有橡膠套。本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:如此設(shè)置，增加了每個(gè)滾子4-5與檔案的摩擦力，有利于檔案的取出和放入。
權(quán)利要求
1.一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括立柱組件(I)、手爪組件(2)、底座組件(3)和檔案架組件(4)，底座組件(3)包括底座主體(5)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和四個(gè)輔助萬向輪(6)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在底座主體(5)上表面的中部，四個(gè)輔助萬向輪(6)均布設(shè)置在底座主體(5)的下表面上,底座主體(5)下表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，立柱組件(I)安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，手爪組件(2)安裝在立柱組件(I)上，檔案架組件(4)安裝在底座主體(5)的上表面上。
2.根據(jù) 權(quán)利要求1所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括RV減速器(7)、同步帶⑶和回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(9)，回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(9)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過同步帶⑶與RV減速器(7)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪(10)、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)(11)、轉(zhuǎn)向諧波減速器(12)、行走盤式電機(jī)(13)和行走諧波減速器(14)，轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)(11)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過轉(zhuǎn)向諧波減速器(12)與主動(dòng)輪(10)連接，行走盤式電機(jī)(13)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過行走諧波減速器(14)與主動(dòng)輪(10)的轉(zhuǎn)軸連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:立柱組件(1)包括X立柱組件、Y立柱組件、Z立柱組件和立柱固定座(1-13)，所述X立柱組件包括X立柱底座(1-1)、X立柱絲杠(1-2)、X立柱滑塊(1-3)和X立柱電機(jī)(1-4)，所述Y立柱組件包括Y立柱絲杠(1-5)、Y立柱滑塊(1-6)、Y立柱皮帶輪(1-7)和Y立柱電機(jī)(1-8)，所述Z立柱組件包括Z立柱(1-9)、Z立柱電機(jī)(1-10)、Z立柱皮帶輪(1-11)和Z立柱滑塊(1-12)，Z立柱(1-9)的下端通過立柱固定座(1-13)與RV減速器(7)的輸出軸連接，Z立柱電機(jī)(1-10)安裝在Z立柱(1-9)的上端，Z立柱電機(jī)(1-10)的輸出軸通過皮帶與Z立柱皮帶輪(1-11)連接，Z立柱皮帶輪(1-11)與Z立柱(1-9)中部的絲杠連接，Z立柱滑塊(1-12)安裝在Z立柱(1-9)中部的絲杠上，Y立柱絲杠(1-5)插裝在Y立柱滑塊(1-6)內(nèi)，Y立柱滑塊(1-6)套裝在Z立柱滑塊(1-12)中間，Y立柱電機(jī)(1-8)安裝在Y立柱絲杠(1-5)端頭上，Y立柱電機(jī)(1-8)的輸出軸通過皮帶與Y立柱皮帶輪(1-7)連接，Y立柱皮帶輪(1-7)與Y立柱絲杠(1-5)的一端連接，X立柱底座(1-1)安裝在Y立柱絲杠(1-5)的另一端上，X立柱絲杠(1-2)的一端與X立柱底座(1-1)連接,且X立柱絲杠(1-2)軸線與Y立柱絲杠(1-5)的軸線垂直，X立柱滑塊(1-3)安裝在X立柱絲杠(1-2)的另一端上，X立柱電機(jī)(1-4)安裝在X立柱絲杠(1-2)的軸端上，X立柱電機(jī)(1-4)的輸出軸通過錐齒輪與X立柱絲杠(1-2)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:手爪組件(2)包括手爪架(2-1)、手爪推動(dòng)軸(2-2)、手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)、兩個(gè)手爪(2-4)和兩個(gè)手爪軸承(2-5)，手爪架(2-1)安裝在X立柱滑塊(1-3)上，兩個(gè)手爪(2-4)并排平行安裝在手爪架(2-1)上，手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)安裝在手爪架(2-1)上，且手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)位于兩個(gè)手爪(2-4)之間，手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與手爪推動(dòng)軸(2-2)連接，手爪推動(dòng)軸(2-2)分出的兩端分別各套裝有一個(gè)手爪軸承(2-5)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:檔案架組件(4)包括檔案架底座(4-1)、檔案架二層(4-2)、檔案架三層(4-3)、檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)、多個(gè)擋板(4-4)和多個(gè)滾子(4-5)，檔案架底座(4-1)安裝在底座主體(5)的上表面上，檔案架二層(4-2)安裝在檔案架底座(4-1)上，檔案架三層(4-3)安裝在檔案架二層(4-2)，多個(gè)擋板(4-4)并排平行等間距設(shè)置在檔案架三層(4-3)的上表面上，且每個(gè)擋板(4-4)板面均與檔案架三層(4-3)的上表面垂直，過個(gè)滾子(4-5)并排平行安裝在檔案架三層(4-3)的上表面上，且每個(gè)滾子(4-5)的軸線均與擋板(4-4)的板面垂直，相鄰兩個(gè)滾子(4-5)通過皮帶連接，所述檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在檔案架三層(4-3)，所述檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過皮帶與第一排滾子(4-5)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:每個(gè)滾子(4-5)上均套裝有橡膠套 。
全文摘要
一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，它涉及一種運(yùn)輸機(jī)器人，具體涉及一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人。本發(fā)明為了解決人工存取檔案容易出現(xiàn)操作失誤的問題。本發(fā)明包括立柱組件、手爪組件、底座組件和檔案架組件，底座組件包括底座主體、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和四個(gè)輔助萬向輪，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在底座主體上表面的中部，四個(gè)輔助萬向輪均布設(shè)置在底座主體的下表面上，底座主體下表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，立柱組件安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，手爪組件安裝在立柱組件上，檔案架組件安裝在底座主體的上表面上。本發(fā)明用于存取檔案。
文檔編號B25J15/08GK103223665SQ20131015706
公開日2013年7月31日 申請日期2013年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月28日
發(fā)明者趙杰, 杜志江, 李瑞峰, 王偉東, 趙立軍, 王珂 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)