機(jī)器人有效載荷調(diào)整和感測(cè)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】用于運(yùn)輸有效載荷的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，該自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括有效載荷臺(tái)（1510），該有效載荷臺(tái)具有至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面（1510F，15105）和至少一個(gè)有效載荷調(diào)整裝置（1530，1510R），該至少一個(gè)有效載荷調(diào)整裝置配置成將有效載荷臺(tái)上的有效載荷定位成與至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面充分接觸，從而將該有效載荷放置在該有效載荷臺(tái)上的預(yù)定位置。
【專(zhuān)利說(shuō)明】機(jī)器人有效載荷調(diào)整和感測(cè)
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
本申請(qǐng)是在2011年12月15日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，040、在2011年12月15日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，993和在2011年12月15日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，952的非臨時(shí)申請(qǐng)并要求其利益，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，040進(jìn)一步要求在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.61/423，220的優(yōu)先權(quán)，美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，993進(jìn)一步要求在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.61/423，388的優(yōu)先權(quán)，并且美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，952進(jìn)一步要求在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.61/423，365的優(yōu)先權(quán)，這些申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]實(shí)施例總體涉及存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)，并且更特別地涉及存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的自動(dòng)運(yùn)輸。
【背景技術(shù)】
[0003]用于存儲(chǔ)箱單元的倉(cāng)庫(kù)可以一般包含可由可在存儲(chǔ)架之間或沿存儲(chǔ)架在通路內(nèi)移動(dòng)的運(yùn)輸裝置，例如鏟車(chē)、手推車(chē)和升降機(jī)，或由其他提升和運(yùn)輸裝置接近的一系列存儲(chǔ)架。這些運(yùn)輸裝置可以是自動(dòng)的或人工驅(qū)動(dòng)的。一般地，運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)架并在存儲(chǔ)架上存儲(chǔ)/從存儲(chǔ)架運(yùn)輸?shù)奈锲啡菁{在載體，例如存儲(chǔ)容器如托盤(pán)、提包或裝運(yùn)箱中，或容納在托架上。
[0004]當(dāng)用自動(dòng)運(yùn)輸將箱子運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)架和從存儲(chǔ)架運(yùn)輸時(shí)，能夠相對(duì)于自動(dòng)運(yùn)輸定位箱子同時(shí)在運(yùn)輸期間安全支承箱子是有利的。能夠?qū)⒆詣?dòng)運(yùn)輸?shù)尿?qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)目最小化，并且控制用于將箱單元拾取和放置到存儲(chǔ)位置或輸送機(jī)位置的自動(dòng)運(yùn)輸傳遞臂的指形件也是有利的。能夠用簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制用于將箱單元拾取和放置到存儲(chǔ)位置或輸送機(jī)位置的自動(dòng)運(yùn)輸傳遞臂的指形件是進(jìn)一步有利的。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0005]所公開(kāi)實(shí)施例的前述方面和其他特征在與附圖一起采取的以下描述中解釋?zhuān)谠摳綀D中:
圖1示意圖解根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的示范存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)；
圖2圖解根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的示范存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的示意平面圖；
圖3圖解根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部分；
圖4A、4B和4C圖解根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的存儲(chǔ)貨架；
圖5圖解根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛；
圖6是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的一部分的示意圖解；
圖7A是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的一部分的示意圖解； 圖7B是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的一部分的另一示意圖
解；
圖7C是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的圖解；
圖8是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的一部分的示意圖解；
圖9是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的一部分的示意圖解；
圖10是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的一部分的示意圖解； 圖11是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的流程圖；
圖12、13A、13B和14是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的部分的示意圖解，并且圖13C是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的流程圖；
圖15A和15B是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的圖5的不范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的部分的不意圖
解；
圖16是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的在圖5的自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的傳遞臂和輸送機(jī)的貨架之間接合處的示意圖解；
圖17A和17B是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的示范自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛傾斜檢測(cè)的示意圖解；
以及
圖18是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0006]圖1示意圖解根據(jù)實(shí)施例的示范存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)。盡管所公開(kāi)實(shí)施例參考在附圖中所示的實(shí)施例描述，但應(yīng)理解所公開(kāi)實(shí)施例可以在許多可替換形式中實(shí)施。另外，可以使用任何合適尺寸、形狀或類(lèi)型的元件或材料。
[0007]根據(jù)實(shí)施例，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100可以基本上相似于在例如標(biāo)題為“STORAGEAND RETRIEVAL SYSTEM”，并且在2010年4月9日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，381，以及帶有代理人案號(hào) 1127P014551-US (-#1)的標(biāo)題為 “Warehousing Scalable StorageStructure”，并且在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，340 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有1127P014551-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，674)中描述的存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)，這些申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考，并且可以在零售分配中心或倉(cāng)庫(kù)中操作，從而例如滿足從零售店接收的箱單元的訂單(其中如在此使用的箱單元意思是不在托盤(pán)中、在提袋上或在托架上存儲(chǔ)，例如未容納的物品，或在托盤(pán)、提袋中或在托架上存儲(chǔ)的物品)。注意箱單元可以包括物品的箱子(例如，湯罐頭箱、谷物盒等)，或適應(yīng)從托架移除或放置在托架上的個(gè)別物品。根據(jù)實(shí)施例，裝運(yùn)箱或箱單元(例如紙箱、桶、盒子、板條箱、壺、提袋、托架或用于支承箱單元的任何其他合適裝置)可以具有可變尺寸，并且可以用來(lái)在裝運(yùn)中支承物品，并且可以配置成使得它們能夠碼垛堆積以便裝運(yùn)。注意當(dāng)例如箱單元的包裹或托架到達(dá)存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)時(shí)，每個(gè)托架的內(nèi)容物可以是相同的(例如，每個(gè)托架都支承預(yù)定數(shù)目的相同物品一一個(gè)托架支承湯并且另一托架支承谷物)，并且當(dāng)托架離開(kāi)存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)時(shí)，該托架可以含有任何合適數(shù)目的不同物品和不同物品的組合(例如，每個(gè)托架都可以支承不同類(lèi)型的物品一一個(gè)托架支承湯和谷物的組合)。在可替換實(shí)施例中，在此描述的存儲(chǔ)和檢測(cè)系統(tǒng)可以應(yīng)用于其中存儲(chǔ)和獲取箱單元的任何環(huán)境。[0008]存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100可以配置成安裝在例如現(xiàn)有倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)中，或適應(yīng)于新的倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)。在實(shí)施例中，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)可以包括進(jìn)貨和出貨運(yùn)輸站170、160，多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130，以及數(shù)個(gè)自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛或機(jī)器人110(在此稱為“機(jī)器人”)。存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)也可以包括可以在機(jī)器人110和多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B之間提供間接接合的機(jī)器人或機(jī)器人運(yùn)輸站(在例如標(biāo)題為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”，并且在2010年4月9日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，220中描述，該申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考)。進(jìn)貨傳遞站170和出貨傳遞站160可以用其相應(yīng)的多級(jí)豎直輸送機(jī)150A、150B 一起操作，以便雙向傳遞箱單元到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或更多級(jí)或從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或更多級(jí)傳遞。注意盡管多級(jí)豎直輸送機(jī)在此描述為專(zhuān)用的運(yùn)入或進(jìn)貨輸送機(jī)150A和運(yùn)出或出貨輸送機(jī)150B，但輸送機(jī)150AU50B中的每個(gè)都可以用于箱單元/物品從存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的運(yùn)入和運(yùn)出傳遞。多級(jí)豎直輸送機(jī)可以是用于在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的多級(jí)之間運(yùn)輸箱單元的任何合適提升裝置。注意盡管多級(jí)豎直輸送機(jī)在此描述，但在其他方面中輸送機(jī)可以是具有任何合適運(yùn)輸路徑取向的任何合適輸送機(jī)或傳遞/拾取裝置。多級(jí)豎直輸送機(jī)的一些非限制合適例子可以在例如以下申請(qǐng)中發(fā)現(xiàn):標(biāo)題為“LIFT INTERFACE FORSTORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”，并且在2010年4月9日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，354，以及帶有代理人案號(hào) 1127P014525-US (-#1)的標(biāo)題為“LIFT INTERFACE FOR STORAGEAND RETRIEVAL SYSTEMS”，并且在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，298(現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014525-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，088)，這些申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考，以及標(biāo)題為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，220 (先前包括作為參考)。例如，多級(jí)豎直輸送機(jī)可以具有用于將箱單元運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)和獲取系統(tǒng)的預(yù)定級(jí)的任何合適數(shù)目的支撐架。支撐架可以具有板條支撐，該板條支撐配置成允許機(jī)器人110的指形件或進(jìn)貨/出貨傳遞站170、160在板條之間經(jīng)過(guò)，以便將箱單元傳遞到輸送機(jī)和從輸送機(jī)傳遞。注意在實(shí)施例中，箱單元在機(jī)器人和多級(jí)輸送機(jī)之間的傳遞可以以任何合適方式發(fā)生。
[0009]如可以認(rèn)識(shí)到的,存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100可以包括可由例如機(jī)器人110在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100的每級(jí)上接近的多個(gè)進(jìn)貨和出貨多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B，因此一個(gè)或更多箱單元可以從多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B傳遞到在相應(yīng)級(jí)上的每個(gè)存儲(chǔ)空間，并且從每個(gè)存儲(chǔ)空間傳輸?shù)皆谙鄳?yīng)級(jí)上的多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B中的任何一個(gè)。機(jī)器人110可以配置成在存儲(chǔ)空間和多級(jí)豎直輸送機(jī)之間用一次拾取傳遞箱單元(例如，在存儲(chǔ)空間和多級(jí)豎直輸送機(jī)之間基本直接傳遞)。進(jìn)一步例如，指定機(jī)器人110從多級(jí)豎直輸送機(jī)的貨架上拾取箱單元，將該箱單元運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)，并且將該箱單元放置在該預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)中(反之亦然)。
[0010]機(jī)器人110可以配置成將箱單元例如上述零售商品放入在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或更多級(jí)中的拾取存貨，并且然后選擇性獲取訂購(gòu)物品以便將該訂購(gòu)物品裝運(yùn)到例如商店或其他合適位置。在實(shí)施例中，機(jī)器人110可以以任何合適方式與多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B接合，例如通過(guò)機(jī)器人的傳遞臂或執(zhí)行器1540A (其可以具有用于和多級(jí)豎直輸送機(jī)的板條支撐架接合的指形件)相對(duì)于機(jī)器人框架的延伸來(lái)接合。機(jī)器人的合適例子在以下申請(qǐng)中描述:標(biāo)題為 “AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVALSYSTEM”，并且在2010年4月9日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，312，帶有代理人案號(hào)1127P014264-US (-#I)的標(biāo)題為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”，并且在 2010 年 12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，365 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014264-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，952)，帶有代理人案號(hào) 1127P014265-US (-#1)的標(biāo)題為 “AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”，并且在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，388(現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014265-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，993)，帶有代理人案號(hào) 1127P014266-US (-#1)的標(biāo)題為 “BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY”，并且在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，359(現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014266-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，447)，以及帶有代理人案號(hào)1127P014267-US (-#1)的標(biāo)題為“BOT SENSING POSITION”，并且在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，206(現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014267-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，035)，這些申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考。
[0011]存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130可以包括多級(jí)的存儲(chǔ)架模塊，其中每級(jí)都包括存儲(chǔ)空間的陣列(在多級(jí)上并且在每級(jí)上的多行中排列)、在存儲(chǔ)空間的行之間形成的拾取通路130A，以及傳遞臺(tái)130B。注意每級(jí)也可以包括相應(yīng)的機(jī)器人傳遞站，以便在機(jī)器人和多級(jí)豎直輸送機(jī)之間提供間接接合。在實(shí)施例中，拾取通路130A和傳遞臺(tái)130B可以被布置以允許機(jī)器人110穿過(guò)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)級(jí)，以便將箱單元放入拾取存貨并獲取訂購(gòu)箱單元。如可以認(rèn)識(shí)到的，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)可以配置成允許對(duì)存儲(chǔ)空間的隨機(jī)可接近性。例如，當(dāng)確定哪些存儲(chǔ)空間有待在從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130拾取箱單元/將箱單元放置到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130時(shí)使用的時(shí)候，在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的全部存儲(chǔ)空間可以基本相同地處理，以使充足尺寸的任何存儲(chǔ)空間可以用來(lái)存儲(chǔ)物品。實(shí)施例的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130也可以布置成以使沒(méi)有由存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的豎直或水平陣列劃分。例如，每個(gè)多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B對(duì)于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中全部存儲(chǔ)空間(例如存儲(chǔ)空間的陣列)是共用的，以使任何機(jī)器人110可以接近每個(gè)存儲(chǔ)空間，并且任何多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B可以在任何級(jí)上從任何存儲(chǔ)空間接收箱單元，因此在存儲(chǔ)空間的陣列中的多級(jí)基本上充當(dāng)單級(jí)(例如，沒(méi)有豎直劃分)。多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B也可以在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何級(jí)上從任何存儲(chǔ)空間接收箱單元(例如，沒(méi)有水平劃分)。也注意存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)可以配置成使得每個(gè)多級(jí)豎直輸送機(jī)服務(wù)于存儲(chǔ)空間陣列的預(yù)定區(qū)域。
[0012]存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130也可以包括用于將例如機(jī)器人110的電池組充電的充電站130C。在實(shí)施例中，充電站130C可以位于例如傳遞臺(tái)130B的傳遞區(qū)295 (圖2)，使得機(jī)器人110可以在充電時(shí)基本同時(shí)例如從多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B傳遞物品并且傳遞物品到多級(jí)豎直輸送機(jī)150A、150B。機(jī)器人110與存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100的其他合適特征可以由例如一臺(tái)或更多中心系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)(例如控制服務(wù)器)120通過(guò)例如任何合適網(wǎng)絡(luò)180來(lái)控制。網(wǎng)絡(luò)180可以是使用任何類(lèi)型和/或數(shù)目的通信協(xié)議的有線網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線和有線網(wǎng)絡(luò)的組合。注意在實(shí)施例中，系統(tǒng)控制服務(wù)器120可以配置成管理和協(xié)調(diào)存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100的全部操作，并且與例如倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)125接合，其進(jìn)而將倉(cāng)庫(kù)設(shè)施作為整體管理?？刂品?wù)器120可以基本相似于在例如標(biāo)題為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVALSYSTEMS”，并且在2010年4月9日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，337中描述的控制服務(wù)器(該申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考)。[0013]也參考圖2，示出存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100的示范配置。存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的其他合適配置可以在例如標(biāo)題為 “Warehousing Scalable Storage Structure”，并且在 2010 年 12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，340 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有 1127P014551-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng) N0.13/326，674)，以及標(biāo)題為 “STORAGE ANDRETRIEVAL SYSTEM”，并且在2010年4月9日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，381中發(fā)現(xiàn)(這些申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考)。應(yīng)理解存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)可以具有任何合適配置。如在圖2中可見(jiàn)，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)200僅為示范目的配置為單端拾取結(jié)構(gòu)，其中僅系統(tǒng)200的一側(cè)具有傳遞段或傳遞臺(tái)130B。單端拾取結(jié)構(gòu)可以在例如具有僅在建筑物的一側(cè)上布置的裝載臺(tái)的建筑物或其他結(jié)構(gòu)中使用。在實(shí)施例中，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)200包括傳遞臺(tái)130B和允許機(jī)器人穿過(guò)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的機(jī)器人110所在的整個(gè)一級(jí)的拾取通路130A，以便在任何合適存儲(chǔ)位置/拾取通路130A和任何合適多級(jí)豎直輸送機(jī)150A、150B之間運(yùn)輸物品。多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B提供箱單元通過(guò)輸入工作站210進(jìn)入存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)200的運(yùn)輸，并且提供箱單元通過(guò)輸出工作站220從存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)200的輸出。在實(shí)施例中，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)200包括并排定位的第一和第二存儲(chǔ)區(qū)段230A、230B，使得每個(gè)區(qū)段的拾取通路相互基本平行并且面向相同方向(例如，朝向傳遞臺(tái)130B)。注意存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)可以具有在任何合適配置中彼此相對(duì)布置的任何合適數(shù)目的存儲(chǔ)區(qū)段。
[0014]參考圖1、3、4A、4B和4C，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的存儲(chǔ)間510、511中的每個(gè)可以在由通路空間130A分離的存儲(chǔ)貨架600上支承拾取存貨。在實(shí)施例中，存儲(chǔ)間510、511和存儲(chǔ)貨架600可以基本相似于在例如標(biāo)題為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?12/757，220 和標(biāo)題為 “STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM” 的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?12/757，381中描述的存儲(chǔ)間和存儲(chǔ)貨架(這兩個(gè)申請(qǐng)都先前包括作為參考)。例如，存儲(chǔ)貨架600可以包括從例如水平支撐610、611、613 (其由豎直支撐612支撐)延伸的一個(gè)或更多支撐腿形件620L1、620L2。支撐腿形件620L1、620L2可以具有任何合適配置，并且可以是例如基本U形的通道620的部分，以使該腿形件通過(guò)通道部分620B相互連接。通道部分620B可以在通道620和一個(gè)或更多水平支撐610、611、613之間提供附裝點(diǎn)。注意，每個(gè)支撐腿形件620L1、620L2也可以配置成個(gè)別安裝到水平支撐610、611、613。在實(shí)施例中，每個(gè)支撐腿形件620L1、620L2都包括具有合適表面區(qū)域的彎曲部分620H1、620H2，該合適表面區(qū)域配置成支撐存儲(chǔ)在貨架600上的箱單元。彎曲部分620H1、620H2可以配置成基本防止存儲(chǔ)在貨架上的箱單元變形。注意腿形件部分620H1、620H2可以具有合適厚度或具有任何其他合適形狀和/或配置，以便支撐存儲(chǔ)在貨架上的箱單元。如在圖4A、4B和4C中可見(jiàn)，支撐腿形件620L1、620L2或通道620可以形成板條貨架或波紋貨架結(jié)構(gòu)，其中在例如支撐腿形件620L1、620L2之間的空間620S允許機(jī)器人110的臂或指形件進(jìn)入貨架，以便將箱單元傳遞到貨架和從貨架傳遞。也注意物品到多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B和從多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B的傳遞(無(wú)論傳遞是否由機(jī)器人110直接或間接做出)可以以和關(guān)于存儲(chǔ)貨架600在上面描述基本相似的方式發(fā)生。注意在貨架上箱單元之間的間距可以是任何合適間距。也注意箱單元到多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B和從多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B的傳遞(無(wú)論傳遞是否由機(jī)器人110直接或間接做出)可以以和關(guān)于存儲(chǔ)貨架600在上面描述基本相似的方式做出。
[0015]參考圖5,不出不范機(jī)器人110。在實(shí)施例中，機(jī)器人110包括具有第一末端1500和第二末端1501的縱向延伸框架110F，其中縱軸6000從第一末端1500延伸到第二末端1501。至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)區(qū)段IlOD可以以任何合適方式聯(lián)接到第一和/或第二末端1500、1501中的一個(gè)，以便沿傳遞臺(tái)130B和拾取通路130A (圖1)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人110。驅(qū)動(dòng)器IlOD可以包括用于使機(jī)器人沿傳遞臺(tái)130B和拾取通路130A行進(jìn)的驅(qū)動(dòng)輪、軌道或任何其他合適驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)器人110的另一端可以具有用于在機(jī)器人110沿傳遞臺(tái)130B和拾取通路130A行進(jìn)時(shí)可動(dòng)地支撐機(jī)器人110的任何合適支撐，例如腳輪、固定輪、導(dǎo)向輪和相似機(jī)構(gòu)。機(jī)器人110可以具有用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人110的操作(如在此描述)和/或在機(jī)器人110與控制服務(wù)器120 (圖1)之間通信的任何合適控制器1220 (圖1)。如可以認(rèn)識(shí)到的，在附圖中所示的機(jī)器人的配置僅是示范，并且應(yīng)理解機(jī)器人可以具有用于如在此描述執(zhí)行箱單元相對(duì)于機(jī)器人110的檢測(cè)和定位的任何合適配置。
[0016]現(xiàn)在參考圖5、6、7A和7B，機(jī)器人110的框架IlOF形成有效載荷臺(tái)(payload bed)1510，該有效載荷臺(tái)1510配置成支承箱單元(或揀貨位，其中揀貨位是有待由機(jī)器人110拾取并運(yùn)載的一個(gè)或更多箱子)。有效載荷臺(tái)1510可以合適地確定尺寸以便接受(例如，支承)可以傳遞進(jìn)入存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100或從該存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100移除的任何箱單元1700(或揀貨位1700P，其中揀貨位是有待由機(jī)器人110拾取并運(yùn)載的一個(gè)或更多箱子)。例如，在實(shí)施例中有效載荷臺(tái)1510可以大于預(yù)期拾取尺寸(S卩，大于預(yù)期機(jī)器人從例如存儲(chǔ)貨架600或存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100的任何其他合適部件，例如多級(jí)豎直輸送機(jī)拾取的揀貨位1700P)。在該例子中，揀貨位1700P示為包括相對(duì)于機(jī)器人110的縱軸6000橫向布置的兩個(gè)箱單元1700。然而，揀貨位可以包括橫向地、縱向地或在橫向/縱向網(wǎng)格圖案中布置的任何合適數(shù)目的箱單元。
[0017]有效載荷臺(tái)1510可以包括用于允許箱單元無(wú)障礙傳遞進(jìn)入有效載荷臺(tái)1510的任何合適引導(dǎo)表面。例如，在實(shí)施例中形成有效載荷臺(tái)1510的箱單元IlOF可以在有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面1510S1、1510S2上包括一個(gè)或更多凸緣1510C1、1510C2。在該例子中，凸緣1510C1U510C2可以是在有效載荷臺(tái)1510的頂部開(kāi)孔1510TP的斜切或成角表面。成角表面基本形成楔形，使得在揀貨位傳遞進(jìn)入有效載荷區(qū)(例如，箱單元在箭頭1673的方向上下降進(jìn)入有效載荷區(qū))期間在與箱單元邊緣的接觸后，成角表面引導(dǎo)揀貨位1700P的箱單元1700無(wú)障礙(例如，箱單元在機(jī)器人110的一部分上戳壞或以其他方式鉤住)進(jìn)入有效載荷區(qū)。箱單元到機(jī)器人有效載荷區(qū)的無(wú)障礙傳遞促進(jìn)箱單元在一次拾取中的裝載(例如，基本不需要將揀貨位重定位或重復(fù)嘗試將揀貨位裝載到機(jī)器人HO上)。盡管在該例子中凸緣1510C1U510C2示為基本筆直的表面，但應(yīng)理解凸緣可以具有任何合適形狀和/或配置，僅為示范目的例如弓形。同樣在該例子中，凸緣1510C1、1510C2示為在有效載荷區(qū)的邊緣1510E基本終止，但應(yīng)理解凸緣可以延伸越過(guò)邊緣1510E。仍然地，凸緣可以是可動(dòng)的或可伸縮的，以使當(dāng)箱單元裝載進(jìn)入有效載荷臺(tái)1510時(shí)，凸緣移動(dòng)以延伸越過(guò)邊緣1510E從而將箱單元引導(dǎo)進(jìn)入有效載荷區(qū)，并且一旦箱單元裝載則凸緣撤回，因此它們不凸出越過(guò)邊緣1510E。同樣，凸緣可以在例如圖7B中所示的豎直向上位置和成角位置之間樞轉(zhuǎn)。
[0018]擋板1510F可以位于有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面開(kāi)孔1510P。在實(shí)施例中，擋板1510F可以以任何合適方式例如用緊固件或焊接附裝到框架110F。注意擋板1510F可以形成框架IlOF的一部分，或具有與框架IlOF的整體構(gòu)造。在實(shí)施例中，擋板可以包括布置在止動(dòng)構(gòu)件1510FM之間的狹槽1510FS。狹槽1510FS可以配置成允許指形件1540在基本下降位置在止動(dòng)構(gòu)件1510FM之間延伸通過(guò)擋板1510F，因此指形件1540可以例如在箱單元下面延伸進(jìn)入存儲(chǔ)貨架600。止動(dòng)構(gòu)件1510FM可以配置成在有效載荷臺(tái)1510上面延伸，從而形成一旦箱單元位于有效載荷臺(tái)1510上則基本防止箱單元離開(kāi)有效載荷臺(tái)1510的屏障。在該例子中，狹槽1510FS的數(shù)目等于指形件1540的數(shù)目，但在可替換實(shí)施例中，擋板1510F可以配置成以使多于一個(gè)的指形件1540經(jīng)過(guò)單個(gè)狹槽(例如，狹槽的數(shù)目小于指形件的數(shù)目)。應(yīng)注意擋板也可以具有用于當(dāng)箱單元由機(jī)器人110運(yùn)載時(shí)防止箱單元離開(kāi)有效載荷區(qū)的任何合適配置。例如，擋板可以是可動(dòng)的，因此止動(dòng)構(gòu)件是可伸縮的，以使當(dāng)在延伸配置時(shí)擋板防止箱單元離開(kāi)有效載荷區(qū)。
[0019]機(jī)器人110可以包括傳遞臂或末端執(zhí)行器1540A。參考圖5和6，傳遞臂1540A可以包括指形件1540和可動(dòng)構(gòu)件1535。指形件1540可以相對(duì)于機(jī)器人的縱軸6000基本橫向延伸，并且配置成與存儲(chǔ)貨架600的板條貨架結(jié)構(gòu)接合(圖4A、4B和4C)。指形件1540能夠在下降位置和上升位置之間沿提升軸在箭頭1673的方向上移動(dòng)(例如，在與指形件的延伸和撤回的方向1550基本垂直的方向上)。注意當(dāng)在下降位置時(shí)，指形件1540可以布置在有效載荷臺(tái)1510的表面下，或形成有效載荷臺(tái)1510的至少一部分。指形件可以如在下面描述由任何合適驅(qū)動(dòng)器個(gè)別地或一致地驅(qū)動(dòng)，以便將布置在指形件上的揀貨位提升到擋板1510F上方，并且提升進(jìn)入/離開(kāi)機(jī)器人110的有效載荷臺(tái)1510。
[0020]有效載荷臺(tái)1510可以包括用于當(dāng)箱單元由機(jī)器人110運(yùn)載時(shí)支撐該箱單元的任何合適有效載荷支撐。僅為示范目的，在實(shí)施例中，有效載荷支撐可以包括“流動(dòng)的(或以其他方式可動(dòng)的)”臺(tái)。有效載荷支撐表面的一個(gè)例子是在例如以下申請(qǐng)中描述的輥臺(tái)(roller bed):標(biāo)題為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”，具有代理人案號(hào)1127P014263-US (-#1 )，并且在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.61/423，220(現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014263-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，040)，該申請(qǐng)先前包括作為參考。例如，該臺(tái)可以包括輥1510R，其中每個(gè)棍1510R的旋轉(zhuǎn)軸都基本橫切于(或橫向于)機(jī)器人110的縱軸6000布置。有效載荷支撐也可以是為至少部分調(diào)整箱單元相對(duì)于有效載荷臺(tái)和/或機(jī)器人的位置，在有效載荷臺(tái)上移動(dòng)箱單元的傳動(dòng)帶、滾珠軸承或任何其他合適“流動(dòng)的”支撐，如在下面更詳細(xì)描述。每個(gè)輥可以以任何合適方式在框架IlOF內(nèi)支撐。在該例子中，輥可以在一端上至少部分由鄰近有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面開(kāi)孔1510P的擋板1510F旋轉(zhuǎn)地支撐，并且在另一相反末端上由任何合適框架構(gòu)件例如框架構(gòu)件IlOM (圖9)旋轉(zhuǎn)地支撐。在實(shí)施例中，輥1510R (或其他合適有效載荷支撐)可以被機(jī)器人Iio的指形件1540以交替方式插入。注意棍1510R和指形件1540可以以任何合適方式相對(duì)彼此布置。輥可以連接到任何合適驅(qū)動(dòng)器1532 (圖
8)以將輥1510R繞其軸旋轉(zhuǎn)，以便在有效載荷臺(tái)1510上移動(dòng)箱單元，如在下面更詳細(xì)描述。僅為示范目的，驅(qū)動(dòng)器1532如在圖8中所示可以是傳動(dòng)帶和滑輪驅(qū)動(dòng)器1533，但應(yīng)理解驅(qū)動(dòng)器1532可以是能夠?qū)е螺?510R旋轉(zhuǎn)的任何驅(qū)動(dòng)器。
[0021]機(jī)器人110的指形件1540相對(duì)于機(jī)器人的縱軸6000橫向延伸。指形件1540也能夠在箭頭1673的方向上(例如，在與指形件的延伸和撤回的方向1550基本垂直的方向上)。指形件可以由任何合適驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，以便提升揀貨位1770P到擋板1510F上方，并且提升進(jìn)入/離開(kāi)機(jī)器人110的有效載荷臺(tái)1510?？梢则?qū)動(dòng)指形件1540的驅(qū)動(dòng)單元的一個(gè)例子可以在以下申請(qǐng)中發(fā)現(xiàn):標(biāo)題為“AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”，具有代理人案號(hào)1127P014265-US (-#1 )，并且在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，388(現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014265-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，993)，該申請(qǐng)先前包括作為參考。
[0022]每個(gè)指形件1540可以包括安裝構(gòu)件1671和臂部分1541，該臂部分1641具有第一末端598和第二末端599。安裝構(gòu)件1671可以聯(lián)接到臂部分1541的第一末端598，而第二末端599遠(yuǎn)離安裝構(gòu)件1671定位。每個(gè)指形件1540都可以以懸臂方式可動(dòng)聯(lián)接到可動(dòng)構(gòu)件1535，使得指形件可以在箭頭1550的方向上相對(duì)于有效載荷臺(tái)1510延伸和撤回(例如，經(jīng)可動(dòng)構(gòu)件1535的橫向移動(dòng))，以便與例如存儲(chǔ)貨架600的板條和多級(jí)豎直輸送機(jī)150A、150B的板條貨架720 (圖7)相互作用。例如，每個(gè)指形件1540的安裝構(gòu)件1671從指形件1540的第一末端598延伸。注意盡管指形件1540示為由不同部分1541、1671構(gòu)造,但指形件1540可以具有整體的單件構(gòu)造?？蓜?dòng)構(gòu)件1535可以包括導(dǎo)軌1670，其中每個(gè)安裝構(gòu)件1671和相應(yīng)的導(dǎo)軌1670配置成以使該安裝構(gòu)件1671可在箭頭1673的方向上(例如，沿與傳遞臂1540A的橫向行進(jìn)的方向1550基本垂直的提升軸)沿導(dǎo)軌1670滑動(dòng)。在實(shí)施例中，導(dǎo)軌1670示為軌道，但注意導(dǎo)軌可以是用于允許相應(yīng)的指形件1540在箭頭1673的方向上相對(duì)于例如可動(dòng)構(gòu)件1535可控移動(dòng)的任何合適構(gòu)件。在該例子中，當(dāng)指形件1540在箭頭1550的方向上橫向延伸和撤回時(shí)，全部指形件1540(無(wú)論指形件是否在上升或下降位置)由單軸驅(qū)動(dòng)器1531作為整體與可動(dòng)構(gòu)件1535 —起移動(dòng)。然而，可動(dòng)構(gòu)件1535和/或指形件1540可以配置成允許每個(gè)指形件1540獨(dú)立于其他指形件1540在箭頭1550的方向上橫向移動(dòng)。同樣注意可動(dòng)構(gòu)件1535和/或指形件1540可以配置成允許指形件群獨(dú)立于其他指形件群在箭頭1550的方向上橫向移動(dòng)。
[0023]至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以安裝到可動(dòng)構(gòu)件1535，并且以任何合適方式聯(lián)接到一個(gè)或更多指形件1540的第一末端，以便在沿提升軸的箭頭1673的方向上沿導(dǎo)軌1670驅(qū)動(dòng)該一個(gè)或更多指形件。注意至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以聯(lián)接到一個(gè)或更多指形件1540的任何部分，以便沿導(dǎo)軌1670驅(qū)動(dòng)指形件。在實(shí)施例中，每個(gè)指形件1540可以具有相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)單元1672，使得每個(gè)指形件1540可以獨(dú)立上升或下降，或單個(gè)驅(qū)動(dòng)單元可以沿其相應(yīng)的導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)多于一個(gè)指形件(或，例如一些指形件可以是個(gè)別可動(dòng)的，而其他指形件是成群可動(dòng)的)。驅(qū)動(dòng)單元1672可以是能夠在箭頭1673的方向上沿提升軸驅(qū)動(dòng)指形件的任何合適驅(qū)動(dòng)單元。合適驅(qū)動(dòng)單元的一個(gè)例子在例如以下申請(qǐng)中描述:標(biāo)題為“AUTOMATED BOTTRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”，具有代理人案號(hào) 1127P014265-US (-#1 )，并且在 2010 年 12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，388 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014265-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，993)，該申請(qǐng)的公開(kāi)以其全部?jī)?nèi)容包括在此作為參考。例如，驅(qū)動(dòng)器可以包括步進(jìn)電機(jī)1672D(圖12)，該步進(jìn)電機(jī)1672D配置成驅(qū)動(dòng)任何合適線性致動(dòng)器例如滾珠螺桿1672S(圖12)。驅(qū)動(dòng)單元也可以包括允許跟蹤電機(jī)的旋轉(zhuǎn)或部分旋轉(zhuǎn)的數(shù)目的任何合適電機(jī)。注意驅(qū)動(dòng)單元和導(dǎo)軌可以相互結(jié)合為單元，僅為示范目的例如鏈條/傳動(dòng)帶和鏈齒/滑輪，其中該鏈條或傳動(dòng)帶布置成在箭頭1673的方向上運(yùn)載指形件。在實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以由例如機(jī)器人控制器1220 (或任何其他合適控制器，例如控制服務(wù)器120)選擇并且獨(dú)立操作，以便提升相應(yīng)的指形件1540。驅(qū)動(dòng)單元1672可以由任何合適聯(lián)接1672C聯(lián)接到例如指形件1540的第一末端598 (圖7A)。在實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以由可釋放聯(lián)接1672C (例如，機(jī)械的、磁性的，等等)選擇性聯(lián)接到相應(yīng)的指形件1540，或驅(qū)動(dòng)單元1672可以例如通過(guò)可樞轉(zhuǎn)的、可旋轉(zhuǎn)的或以其他方式可動(dòng)的接合或聯(lián)接，基本永久聯(lián)接到相應(yīng)指形件。注意驅(qū)動(dòng)單元和導(dǎo)軌可以相互結(jié)合為單元，僅為示范目的，例如在鏈條/傳動(dòng)帶和鏈齒/滑輪的情況下，其中該鏈條或傳動(dòng)帶布置成在箭頭1673的方向上運(yùn)載指形件。在實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以由例如機(jī)器人控制器1220選擇并且獨(dú)立操作，以便提升相應(yīng)的指形件1540。然而，注意任何合適控制器例如控制服務(wù)器120可以選擇驅(qū)動(dòng)單元從而致動(dòng)。在一個(gè)方面中，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)可以包括箱單元和/或揀貨位傳感器，以便確定箱單元和由箱單元形成的揀貨位中的一個(gè)或更多的一個(gè)或更多尺寸。例如，進(jìn)貨傳遞站170可以包括任何合適傳感器CS (圖1)，以便確定箱單元和/或揀貨位的一個(gè)或更多尺寸(圖13C，方框9000)。機(jī)器人110也可以包括位于例如有效載荷臺(tái)中的任何合適傳感器PS (圖5)，以便確定由機(jī)器人110運(yùn)載的箱單元和/或揀貨位的一個(gè)或更多尺寸。在其他方面中，任何合適傳感器可以布置在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)中的任何合適位置，以便確定箱單元和/或揀貨位的一個(gè)或更多尺寸。傳感器CS、PS可以與機(jī)器人控制器和控制服務(wù)器120中的一個(gè)或更多通信，其中箱單元和/或揀貨位的尺寸可以存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器和/或控制服務(wù)器120的任何合適存儲(chǔ)器中。如上面提到，當(dāng)用于提升指形件1540的驅(qū)動(dòng)器1672致動(dòng)時(shí)，機(jī)器人控制器和/或控制服務(wù)器120可以使用從傳感器CS、PS中的一個(gè)或更多獲得的箱子/揀貨位數(shù)據(jù)，以便取決于由箱子/揀貨位數(shù)據(jù)確定的箱子尺寸來(lái)確定哪些驅(qū)動(dòng)器1672致動(dòng)(例如，哪些指形件提升)(圖13，方框9010)。如可以認(rèn)識(shí)到的，機(jī)器人的源自箱單元/揀貨位在有效載荷臺(tái)中位置，例如由傳感器PS確定的數(shù)據(jù)也可以在確定哪些驅(qū)動(dòng)器1672/指形件1540被致動(dòng)/提升中使用。在實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以由可釋放聯(lián)接1672C (例如，機(jī)械的、磁性的，等等)選擇性聯(lián)接到相應(yīng)指形件1540，或驅(qū)動(dòng)單元1672可以例如通過(guò)可樞轉(zhuǎn)的或以其他方式可動(dòng)的接合或聯(lián)接，基本永久聯(lián)接到相應(yīng)指形件。
[0024]每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以合適地連接到例如機(jī)器人控制器1220或任何其他合適控制器(僅為示范目的，例如控制服務(wù)器120)，以便導(dǎo)致如在此描述的指形件1540的提升移動(dòng)。機(jī)器人控制器1220可以配置成選擇性致動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元1672中的每個(gè)，以便將任何希望數(shù)目的指形件1540 —致地提升和降低。例如，有待由機(jī)器人110拾取的揀貨位的大小可以以任何合適方式確定，例如通過(guò)位于機(jī)器人上的傳感器或任何合適表格，或存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器1120、控制服務(wù)器120、倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)2500或任何其他合適存儲(chǔ)器中的其他信息。取決于揀貨位的大小，可以為致動(dòng)選擇合適數(shù)目的指形件1540，使得該揀貨位由傳遞臂1540A的指形件1540基本均勻支撐?？刂破?220可以配置成對(duì)所選擇的指形件1540向電機(jī)1672D (圖12)發(fā)送起動(dòng)和停止命令,從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)1672D通過(guò)相同旋轉(zhuǎn)角，導(dǎo)致所選擇的指形件1540 —致提升(或下降)，使得所選擇的指形件1540基本在相同高度，并且基本同時(shí)在起動(dòng)/停止移動(dòng)。注意電機(jī)1672D可以聯(lián)動(dòng)到控制器1220，使得控制器1220可以選擇哪些電機(jī)1672D被命令，例如置于操作狀態(tài)或空閑狀態(tài)(圖9，方框18000)。如可以認(rèn)識(shí)到的，在電機(jī)1672D和控制器1220之間的聯(lián)動(dòng)連接允許用僅一個(gè)命令信號(hào)操作所選擇的電機(jī)，以便起動(dòng)和停止該所選擇的電機(jī)(圖9，方框18010)。用僅一個(gè)起動(dòng)/停止命令信號(hào)操作電機(jī)1672D允許所選擇的電機(jī)基本同時(shí)起動(dòng)和停止，并且因此生成基本相同的旋轉(zhuǎn)。注意在指形件上的任何合適傳感器(如在下面描述)可以提供位置數(shù)據(jù)，但該位置數(shù)據(jù)可以不是例如由聯(lián)動(dòng)電機(jī)1672D (例如步進(jìn)電機(jī)反饋)和控制器形成的閉環(huán)位置反饋系統(tǒng)需要的。在一個(gè)方面中，指形件傳感器(在下面描述)可以用來(lái)確認(rèn)由閉環(huán)反饋系統(tǒng)確定的指形件的位置。在其他方面中，指形件傳感器可以是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)，該開(kāi)環(huán)系統(tǒng)可以替代閉環(huán)反饋系統(tǒng)或除閉環(huán)反饋系統(tǒng)之外使用。
[0025]箱單元接觸構(gòu)件1530可以可動(dòng)地至少部分位于有效載荷區(qū)內(nèi)，其中該箱單元接觸構(gòu)件可釋放聯(lián)接到可動(dòng)構(gòu)件1535，以便導(dǎo)致傳遞臂1540A以在例如以下申請(qǐng)中描述的方式在箭頭1550的方向上的延伸和撤回:標(biāo)題為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”，具有代理人案號(hào)1127P014264-US (_#1)的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，365 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014264-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，952),該申請(qǐng)先前包括在此作為參考。注意箱單元接觸構(gòu)件1530可以包括任何合適狹槽1680，該合適狹槽1680允許每個(gè)指形件在箭頭1673的方向上提升，而基本上不接觸箱單元接觸構(gòu)件1530。在該例子中，箱單元接觸構(gòu)件為每個(gè)指形件1540具有狹槽1680，但應(yīng)理解狹槽1680可以具有任何合適配置，例如將一個(gè)狹槽分配給多于一個(gè)指形件1540的配置。箱單元接觸構(gòu)件1530可以在箭頭1550的方向上由任何合適驅(qū)動(dòng)器1531橫向驅(qū)動(dòng)。僅為示范目的，驅(qū)動(dòng)器1531可以是傳動(dòng)帶和滑輪驅(qū)動(dòng)器1534 (圖9)，但應(yīng)理解驅(qū)動(dòng)器可以是用于導(dǎo)致箱單元接觸構(gòu)件在箭頭1550的方向上移動(dòng)的任何合適驅(qū)動(dòng)器。在實(shí)施例中,箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535 (與指形件1540 —起)配置成在箭頭1550的方向上橫向移動(dòng)。箱單元接觸構(gòu)件1530可以配置成沿軌道1530R1、1530R2移動(dòng)。軌道1530R1、1530R2可以以任何合適方式安裝到框架110F，以便引導(dǎo)箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535的移動(dòng)。應(yīng)理解在實(shí)施例中，箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535在箭頭1550的方向上的移動(dòng)可以以任何合適方式引導(dǎo)，例如由分離軌道系統(tǒng)引導(dǎo)(例如，箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535的移動(dòng)中的每個(gè)具有其自己的軌道)。僅為示范目的，參考圖5和7，箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535的移動(dòng)中的每個(gè)可以具有相應(yīng)的滑動(dòng)構(gòu)件1530D1U530D2、1535D1U535D2,以便將箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535可動(dòng)地聯(lián)接到軌道1530R1、1530R2?；瑒?dòng)構(gòu)件1530D1、1530D2、1535D1、1535D2中的一個(gè)或更多可以被分布或合適地確定尺寸從而沿軌道延伸，以便支撐在傳遞臂1540A的懸臂指形件1540上支撐的揀貨位。箱單元接觸構(gòu)件1530可以在箭頭1550的方向上獨(dú)立可動(dòng)，以便將布置在有效載荷臺(tái)1510上的箱單元嚙合或以其他方式定向，例如在標(biāo)題為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”，具有代理人案號(hào)1127P014263-US (-#1)的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.61/423，220 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014263-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，040)中描述，該申請(qǐng)先前包括在此作為參考。
[0026]參考圖6和10，箱單元接觸構(gòu)件1530可以配置成允許指形件在箭頭1673的方向(例如，與箱單元接觸構(gòu)件1530和指形件1540在箭頭1550的方向上延伸和撤回的平面垂直)上移動(dòng)，如在下面更詳細(xì)描述。例如，箱單元接觸構(gòu)件1530可以包括任何合適狹槽1680，該合適狹槽1680允許每個(gè)指形件在箭頭1673的方向上提升，而基本上不接觸箱單元接觸構(gòu)件1530。在該例子中，箱單元接觸構(gòu)件為每個(gè)指形件1540具有狹槽1680，但應(yīng)理解狹槽1680可以具有任何合適配置，例如將一個(gè)狹槽分配給多于一個(gè)指形件1540的配置。如上描述，擋板1510F包括狹槽1510FS，該狹槽1510FS允許指形件1540在將箱單元傳遞到有效載荷臺(tái)1510和從有效載荷臺(tái)1510傳遞時(shí)，在充分下降的位置中以及在上升的位置中經(jīng)過(guò)擋板1510。[0027]在其他方面中，參考圖7C，機(jī)器人110可以包括安裝到機(jī)器人臂IlOA的一個(gè)或更多側(cè)翼板1535G。翼板1535G中的一個(gè)或更多可以在箭頭1550X的方向上沿機(jī)器人110的縱軸6000移動(dòng)，以便在機(jī)器人臂IlOA上對(duì)齊揀貨位(例如，一個(gè)或更多箱單元1700A)。一個(gè)或更多翼板1535G的平移移動(dòng)可以允許機(jī)器人有效載荷在機(jī)器人有效載荷區(qū)內(nèi)沿機(jī)器人的縱軸任意位置定位，并且可以為箱子定位到存儲(chǔ)貨架600上提供精細(xì)調(diào)整。注意在該方面中，側(cè)翼板1535G可以不運(yùn)載、運(yùn)輸或提升箱單元1700A，但在拾取和放置箱單元期間幫助箱單元1700A控制。注意一個(gè)側(cè)翼板1535G可以固定并且為對(duì)齊箱單元1700A充當(dāng)基準(zhǔn)。
[0028]再次參考圖1、6、7A和7B，機(jī)器人110也可以包括用于在揀貨位1700P (和組成揀貨位的箱單元1700)傳遞到有效載荷臺(tái)1510和從有效載荷臺(tái)1510傳遞時(shí)檢測(cè)揀貨位1700P的任何合適傳感器1703。在實(shí)施例中，傳感器1703可以是直通光束傳感器。傳感器1703可以包括例如鄰近有效載荷臺(tái)1510的側(cè)開(kāi)孔1510P安裝到框架(以任何合適方式)的發(fā)射器1701和接收器1702。傳感器1703可以在機(jī)器人110上配置并定位，從而在揀貨位1700P在例如存儲(chǔ)貨架600或多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B和有效載荷臺(tái)1510之間傳遞時(shí)感測(cè)揀貨位1700P的邊緣。在實(shí)施例中，傳感器1703可以配置成在揀貨位1700P經(jīng)過(guò)傳感器1703時(shí)感測(cè)揀貨位1700P的前后緣1700AU700B，從而確定例如揀貨位1700P的深度D。應(yīng)理解傳感器可以配置成感測(cè)揀貨位1700P的任何合適特征(例如，作為整體的揀貨位和/或揀貨位的每個(gè)個(gè)別箱單元)，以便確定例如揀貨位1700P的任何合適尺寸。在實(shí)施例中，機(jī)器人控制器1220 (或任何其他合適控制器，例如控制服務(wù)器120)可以配置成在箱單元傳遞到機(jī)器人110和/或從機(jī)器人110傳遞期間記錄源自傳感器1703的檢測(cè)信號(hào)?？刂破?220可以配置成響應(yīng)于揀貨位1700P的前緣1700A和后緣1700B的檢測(cè)，以便確定揀貨位1700P的深度D。如可以認(rèn)識(shí)到的，揀貨位的哪個(gè)邊緣是前緣取決于揀貨位1700P在哪個(gè)方向上行進(jìn)。例如，當(dāng)揀貨位1700P進(jìn)入有效載荷區(qū)時(shí)，最靠近箱單元接觸構(gòu)件1530的邊緣是前緣，并且當(dāng)揀貨位1700P離開(kāi)有效載荷區(qū)時(shí)，最靠近箱單元接觸構(gòu)件1530的邊緣是揀貨位1700P的后緣。僅為示范目的,控制器1220可以配置成使用前后緣傳感器信號(hào)與任何其他合適信息/數(shù)據(jù)(例如，在指形件1540從有效載荷臺(tái)區(qū)延伸/撤回到有效載荷臺(tái)區(qū)時(shí)驅(qū)動(dòng)指形件1540移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器的變址)，以便確定揀貨位深度D。
[0029]傳感器1703也可以配置成感測(cè)揀貨位1700P是否延伸超過(guò)有效載荷臺(tái)1510的開(kāi)孔1510P。如果揀貨位不延伸超過(guò)有效載荷臺(tái)1510的開(kāi)孔，則控制器1220可以配置成導(dǎo)致機(jī)器人110暫停(例如，停止操作)，使得如果檢測(cè)到有效載荷的這種“伸出”，則可以采取校正行為。這種校正行為可以包括但不限于將有效載荷返回到箱子從其拾取的存儲(chǔ)貨架600，或如果箱子從多級(jí)豎直輸送機(jī)拾取到存儲(chǔ)貨架，則在其中箱單元/揀貨位可以檢查和重定向到存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)內(nèi)適當(dāng)位置的位置中將有效載荷返回。這種校正行為也可以包括機(jī)器人通過(guò)在機(jī)器人和多級(jí)豎直輸送機(jī)之間的通信，或通過(guò)與例如控制服務(wù)器120 (或與機(jī)器人和多級(jí)豎直輸送機(jī)通信的任何其他合適控制器)的通信，實(shí)行多級(jí)豎直輸送機(jī)的停止。如可以認(rèn)識(shí)到的，機(jī)器人可以包括其他合適傳感器，從而確定揀貨位1700P延伸超過(guò)有效載荷臺(tái)1510的開(kāi)孔1510P的量，其中如果揀貨位的伸出小于預(yù)定伸出量，則控制器1220僅允許機(jī)器人重定向到例如檢查區(qū)。預(yù)定伸出量可以是任何合適伸出距離，以使伸出的揀貨位在重定向到例如檢查區(qū)期間不接觸存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、其他機(jī)器人或其他揀貨位。如同樣可以實(shí)現(xiàn)，傳感器1703也可以用來(lái)檢測(cè)并測(cè)量在揀貨位的箱子之間的任何縫隙。
[0030]在實(shí)施例中，機(jī)器人110也可以具有用于檢測(cè)揀貨位1700P的長(zhǎng)度L (圖7)的任何合適傳感器。例如，機(jī)器人110可以包括每個(gè)都布置在有效載荷臺(tái)1510的相反縱向末端的傳感器1713AU713B。僅為示范目的，傳感器1713可以通過(guò)檢測(cè)例如在箱單元和有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面之間充分接觸的光束傳感器、測(cè)力計(jì)或任何其他合適傳感器接觸板件。機(jī)器人控制器1220也可以配置成在驅(qū)動(dòng)器1532上監(jiān)測(cè)應(yīng)變(例如，電流等的增加)，以便檢測(cè)在箱單元1700和側(cè)面1510S1U510S2之間的充分接觸。應(yīng)理解盡管傳感器1713在附圖中示為鄰近側(cè)面1510S1U510S2定位，但傳感器1713可以位于機(jī)器人110的任何合適位置以便檢測(cè)在箱單元和側(cè)面1510S1U510S2之間的充分接觸。
[0031]在實(shí)施例中，當(dāng)揀貨位1700P在例如有效載荷臺(tái)1510的輥1510R上布置時(shí)，輥可以在第一方向1551上驅(qū)動(dòng)，直到由傳感器1713AU713B中的第一個(gè)感測(cè)到揀貨位1700P(例如，揀貨位充分接觸有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面1510S1U510S2)。第一檢測(cè)信號(hào)可以發(fā)送到例如機(jī)器人控制器1220，表明揀貨位布置在有效載荷臺(tái)1510的第一側(cè)面。在揀貨位包括多于一個(gè)箱單元的情況下，輥可以在由傳感器1713AU713B感測(cè)到揀貨位1700P的第一箱單元之后繼續(xù)驅(qū)動(dòng)預(yù)定量的時(shí)間，使得揀貨位1700P的剩余箱單元1700也充分接觸有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面1510S1U510S2。輥可以然后在相反方向1551上驅(qū)動(dòng)，使得揀貨位向布置在有效載荷臺(tái)1510的相反側(cè)面上的另一傳感器1713AU713B驅(qū)動(dòng)，并由另一傳感器1713A、1713B感測(cè)(例如，充分接觸另一側(cè)面1510S1U510S2)。第二檢測(cè)信號(hào)可以發(fā)送到例如機(jī)器人控制器1220，表明揀貨位布置在有效載荷臺(tái)1510的第二側(cè)面。再次，在揀貨位1700P包括多于一個(gè)箱單元的情況下，輥可以在由傳感器1713AU713B感測(cè)到箱單元中的第一個(gè)之后繼續(xù)驅(qū)動(dòng)預(yù)定量的時(shí)間，從而允許揀貨位的其他箱單元充分接觸側(cè)面1510Sa、1510S2。機(jī)器人控制器1220可以配置成將源自傳感器1713AU713B的第一和第二檢測(cè)信號(hào)與例如關(guān)于臺(tái)驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)1532的操作的數(shù)據(jù)組合使用，確定揀貨位的長(zhǎng)度L。應(yīng)理解揀貨位1700P的長(zhǎng)度L可以由任何合適處理器或控制器使用任何合適傳感器以任何合適方式確定。在一個(gè)例子中，機(jī)器人110可以配置成將揀貨位測(cè)量值數(shù)據(jù)發(fā)送到例如控制服務(wù)器120，以便確定揀貨位的測(cè)量值。
[0032]參考圖1、5、6、7么、78、8、10和11，描述機(jī)器人110的示范操作。機(jī)器人110可以由例如控制服務(wù)器120指示從多級(jí)豎直傳遞器150A或存儲(chǔ)貨架600拾取揀貨位1700P。機(jī)器人110將指形件1540延伸通過(guò)在擋板1510F中的狹槽1510FS并在有待拾取的箱單元下面延伸。揀貨位由指形件1540提升并運(yùn)載進(jìn)入有效載荷臺(tái)區(qū)。如可以認(rèn)識(shí)到的，指形件1540可以提升，使得當(dāng)箱單元傳遞進(jìn)入和離開(kāi)框架IlOF的有效載荷區(qū)時(shí)，箱單元在擋板的止動(dòng)構(gòu)件1510FM上方運(yùn)載，而基本上不接觸止動(dòng)構(gòu)件1510FM。當(dāng)指形件撤回有效載荷臺(tái)區(qū)時(shí)，控制器1220如上描述確定揀貨位1700P的深度D (圖11，方框1102)。例如，當(dāng)揀貨位1700P運(yùn)載進(jìn)入機(jī)器人110的有效載荷區(qū)時(shí)，傳感器1703感測(cè)揀貨位1700P第一邊緣或前緣1700A和第二邊緣或后緣1700B，以及在例如形成揀貨位的箱單元之間的縫隙，其中該揀貨位包括多個(gè)箱子。如上描述，控制器1220檢測(cè)將第一和第二邊緣1700AU700B的感測(cè)對(duì)應(yīng)的源自傳感器1703的信號(hào)與其他合適信息(例如，與指形件延伸/撤回驅(qū)動(dòng)電機(jī)的操作有關(guān)的數(shù)據(jù))一起檢測(cè)，確定正在傳遞進(jìn)入有效載荷區(qū)的揀貨位1700P的深度D。
[0033]機(jī)器人控制器1220和/或控制服務(wù)器120可以用正在由機(jī)器人拾取的揀貨位1700P的預(yù)期深度編程。在實(shí)施例中，機(jī)器人控制器1220可以與控制服務(wù)器120通信，并且向控制服務(wù)器告知揀貨位深度D。如果已確定揀貨位深度D匹配預(yù)期揀貨位深度，那么可以由控制服務(wù)器120發(fā)送已拾取正確揀貨位1700P的確認(rèn)到機(jī)器人控制器1220，并且命令機(jī)器人110進(jìn)行揀貨位1700P的運(yùn)輸。在實(shí)施例中，如果已確定揀貨位深度D不匹配預(yù)期揀貨位深度，那么控制服務(wù)器120命令機(jī)器人110將揀貨位1700P返回到獲得揀貨位1700P的存儲(chǔ)貨架600，或命令機(jī)器人110將揀貨位1700P重定向到存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的區(qū)域，在該區(qū)域中可以例如檢查揀貨位1700P。在實(shí)施例中，如果已確定揀貨位深度D不匹配預(yù)期揀貨位深度，則機(jī)器人110可以配置成驗(yàn)證其在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100內(nèi)的位置，和/或重新測(cè)量箱單元的深度D。如果在機(jī)器人位置驗(yàn)證和/或揀貨位深度重新測(cè)量之后確定箱單元的深度D不正確，則故障信號(hào)可以發(fā)送到例如控制服務(wù)器120，并且機(jī)器人可以將揀貨位1700P返回到獲得揀貨位1700P的存儲(chǔ)貨架600，或?qū)浳?700P返回到存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)內(nèi)任何其他合適位置。機(jī)器人110可以然后進(jìn)展到例如另一存儲(chǔ)位置、多級(jí)豎直輸送器等，以便拾取另一箱單元。
[0034]如果揀貨位1700P驗(yàn)證為正確箱單元，則機(jī)器人110可以配置成在箱單元傳遞進(jìn)入框架IlOF的有效載荷區(qū)時(shí)，在有效載荷臺(tái)1510上調(diào)整揀貨位1700P到預(yù)定位置(圖11，方框1103)。例如，在指形件撤回并且箱單元位于有效載荷臺(tái)1510上方之后，指形件1540可以降低，使得揀貨位1700P由例如有效載荷臺(tái)1510的輥1510R (或任何其他合適支撐)支撐。機(jī)器人110可以如上描述驅(qū)動(dòng)輥1510R，以便確定揀貨位的長(zhǎng)度L，以使揀貨位1700P與有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面1510S1U510S2充分接觸地定位，機(jī)器人控制器1220可以從傳感器1713A、1713B中的一個(gè)檢測(cè)信號(hào)，并且指示驅(qū)動(dòng)器1532如上描述在預(yù)定時(shí)期之后停止驅(qū)動(dòng)輥1510R，使得揀貨位的全部箱單元1700與側(cè)面1510S1U510S2充分接觸。如可以認(rèn)識(shí)到的，揀貨位在箭頭1551的方向上(例如在機(jī)器人110的縱軸6000的方向上)的移動(dòng)將揀貨位1700P沿一個(gè)軸(例如機(jī)器人的縱軸)相對(duì)于機(jī)器人110的位置配準(zhǔn)，或?qū)浳?700P相對(duì)于機(jī)器人110定位。
[0035]機(jī)器人110也可以配置成沿第二軸(例如機(jī)器人的橫軸)配準(zhǔn)揀貨位1700P，使得揀貨位1700P相對(duì)于機(jī)器人110的橫向和縱向位置是已知的。例如，第二基準(zhǔn)參考可以由例如擋板1510F形成。注意第二參考基準(zhǔn)和第一參考基準(zhǔn)可以由有效載荷臺(tái)1510的任何合適特征形成。在實(shí)施例中，箱單元接觸構(gòu)件1530可以通過(guò)任何合適驅(qū)動(dòng)器例如驅(qū)動(dòng)器1531操作，從而將箱單元接觸構(gòu)件1530向有效載荷臺(tái)1510的側(cè)開(kāi)孔1510P移動(dòng)，以便將揀貨位1700P充分緊靠擋板1510F接觸并推動(dòng)，以便將揀貨位1700P相對(duì)于機(jī)器人110橫向定位。機(jī)器人可以具有可以基本相似于傳感器1713的任何合適傳感器1714，以便檢測(cè)在揀貨位和擋板1510F之間的充分接觸。注意機(jī)器人控制器1220可以配置成在驅(qū)動(dòng)器1531上監(jiān)測(cè)應(yīng)變(例如，電流等的增加)，以便檢測(cè)在揀貨位1700P和擋板1510F之間的充分接觸。如可以認(rèn)識(shí)到的，傳感器1714可以相對(duì)于有效載荷臺(tái)1510位于任何合適位置，以便檢測(cè)在揀貨位1700P和擋板1510F之間的充分接觸。如同樣可以實(shí)現(xiàn)，驅(qū)動(dòng)器1531、1532都可以基本同時(shí)或相互獨(dú)立操作，以便在箭頭1550、1551的方向上移動(dòng)揀貨位，以便將第一和第二參考基準(zhǔn)(例如，側(cè)面1510S1U510S2中的一個(gè)和擋板1510F)充分接觸。這樣，當(dāng)揀貨位與第一和第二參考基準(zhǔn)(其可以相互基本垂直)充分接觸時(shí)，揀貨位1700P在有效載荷臺(tái)1510上在預(yù)定位置重復(fù)定位。[0036]箱單元接觸構(gòu)件1530可以保持與揀貨位1700P充分接觸，并且連同擋板1510F —起工作(如在例如圖10中所示)，以便在揀貨位在機(jī)器人110上運(yùn)輸期間在箱單元接觸構(gòu)件1530和擋板1510F之間有效抓握揀貨位1700P (圖11，方框1104)。為抓握揀貨位1710P，機(jī)器人110可以根據(jù)揀貨位1700P的深度D將箱單元接觸構(gòu)件移動(dòng)一段距離，使得箱單元接觸構(gòu)件在箱單元接觸構(gòu)件和擋板之間實(shí)行揀貨位的抓握。這樣，抓握揀貨位1700P允許在揀貨位1700P的運(yùn)輸期間基本維持揀貨位1700P相對(duì)于機(jī)器人110的位置，并且防止揀貨位在運(yùn)輸期間逃離有效載荷臺(tái)1510或從有效載荷臺(tái)1510掉落。注意揀貨位可以在揀貨位的運(yùn)輸期間由機(jī)器人110以任何有效方式抓握。
[0037]機(jī)器人110可以由控制服務(wù)器120指示將位于有效載荷臺(tái)1510上的揀貨位1700P運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)和獲取系統(tǒng)100內(nèi)預(yù)定位置(例如目的地)。在預(yù)定目的地，箱單元接觸構(gòu)件1530可以移動(dòng)從而釋放在揀貨位1700P上的抓握。在實(shí)施例中，機(jī)器人控制器1220可以導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器1532向輥1510R移動(dòng)，使得揀貨位1700P在箭頭1551的方向上遠(yuǎn)離第一參考基準(zhǔn)(例如，側(cè)面1510S1U510S2中的一個(gè))移動(dòng)預(yù)定距離，使得揀貨位1700P可以提升離開(kāi)有效載荷臺(tái)1510并且傳遞離開(kāi)機(jī)器人，基本不與有效載荷臺(tái)1510的側(cè)面接觸(例如，揀貨位1700P從有效載荷臺(tái)的無(wú)損行進(jìn))。機(jī)器人控制器1220可以配置成從例如傳感器1713接收信號(hào)，或獲得任何其他合適信息(例如從在驅(qū)動(dòng)器1532上的編碼器)，以便確定在揀貨位1700P和側(cè)面1510S1U510S2之間的距離。當(dāng)已確定距離約等于例如預(yù)定距離(例如，存儲(chǔ)在機(jī)器人或控制服務(wù)器120的存儲(chǔ)器中)時(shí)，機(jī)器人控制器1220可以導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器1532停止揀貨位1700P的移動(dòng)。機(jī)器人110也可以導(dǎo)致箱單元接觸構(gòu)件在揀貨位1700P移動(dòng)離開(kāi)側(cè)面1510S1U510S2之后將揀貨位1700P推靠擋板1510F，使得揀貨位1700P緊靠擋板重調(diào)整，并且在揀貨位中的全部箱單元相互充分接觸。揀貨位的重調(diào)整和壓緊(例如，將箱單元一起移動(dòng))可以以任何方式，例如用任何合適傳感器(例如上述傳感器)監(jiān)測(cè)，和/或用監(jiān)測(cè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)例如電機(jī)1531、1532中的一個(gè)或更多的狀況來(lái)監(jiān)測(cè)。由于由控制器1220跟蹤在揀貨位1700P和側(cè)面1510S1、1510S2之間的距離，并且揀貨位1700P緊靠擋板1510F重調(diào)整，使得在揀貨位1700P和機(jī)器人之間的相對(duì)位置可以維持為具有已知關(guān)系，該已知關(guān)系允許該機(jī)器人將揀貨位1700P在預(yù)定位置放置在例如存儲(chǔ)貨架600上。揀貨位和其中箱單元的每個(gè)的預(yù)定位置可以存儲(chǔ)在任何合適位置，例如存儲(chǔ)在控制服務(wù)器120的存儲(chǔ)器中，以便在從存儲(chǔ)貨架上它們的相應(yīng)位置拾取揀貨位時(shí)使用。
[0038]機(jī)器人控制器1220導(dǎo)致指形件1540提升揀貨位1700P離開(kāi)輥1510R并在擋板1510F的止動(dòng)構(gòu)件1510FM上面提升，并且從機(jī)器人110橫向延伸離開(kāi)，以便將揀貨位1700P放置在希望位置。當(dāng)揀貨位1700P位于其目的地位置上面時(shí)，在例如存儲(chǔ)貨架600上，指形件1540在擋板的止動(dòng)構(gòu)件1510FM之間下降(例如，進(jìn)入狹槽1510FS)，并且揀貨位1700P傳遞到例如板條存儲(chǔ)貨架600的支撐表面620H1、620H2上，以便將揀貨位1700P放置在貨架600 上(圖 11，方框 1105)。
[0039]參考圖7A、12、13A和13B，箱單元接觸構(gòu)件1530可以以任何合適方式可釋放地聯(lián)接到可動(dòng)構(gòu)件1535，以便嚙合可動(dòng)構(gòu)件1535。箱單元接觸構(gòu)件1530與可動(dòng)構(gòu)件1535的嚙合允許箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535 (并使得機(jī)器人的臂/指形件)由單軸驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，并且作為整體在箭頭1550的方向上移動(dòng)，以便用箱單元接觸構(gòu)件1530的驅(qū)動(dòng)移動(dòng)將指形件1540延伸和撤回。在可動(dòng)構(gòu)件1535和箱單元接觸構(gòu)件1530之間的可釋放聯(lián)接可以通過(guò)指形件1540中的至少一個(gè)的提升和下降被動(dòng)地實(shí)現(xiàn)，其中該聯(lián)接在指形件1540中的至少一個(gè)提升時(shí)嚙合，并且在指形件1540在充分下降的位置時(shí)脫離。注意當(dāng)指形件下降時(shí)(例如，聯(lián)接脫離)，箱單元接觸構(gòu)件1530獨(dú)立于可動(dòng)構(gòu)件1535可動(dòng)，從而例如調(diào)整在有效載荷臺(tái)上的揀貨位或抓握揀貨位，如在例如以下申請(qǐng)中描述:標(biāo)題為“BOT PAYLOADALIGNMENT AND SENSING”，具有代理人案號(hào)1127P014263_US(_#1)的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.61/423，220(現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014263-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，040)，該申請(qǐng)先前包括在此作為參考。
[0040]每個(gè)安裝構(gòu)件1671可以包括任何合適突出物，其在安裝構(gòu)件1671提升從而將相應(yīng)的指形件上升時(shí)與箱單元接觸構(gòu)件1530的互補(bǔ)凹處嚙合。如上描述，因?yàn)榘惭b構(gòu)件1671安裝到可動(dòng)構(gòu)件1535并且僅在箭頭1673的方向上(例如，基本垂直于箱單元接觸構(gòu)件1530的行進(jìn)方向1550)相對(duì)于可動(dòng)構(gòu)件1535可滑動(dòng)，所以突出物在凹處內(nèi)的嚙合導(dǎo)致可動(dòng)構(gòu)件1535選擇性聯(lián)接到箱單元接觸構(gòu)件1530，使得當(dāng)箱單元接觸構(gòu)件由驅(qū)動(dòng)器1531驅(qū)動(dòng)時(shí)(圖
9)，可動(dòng)構(gòu)件1535也被驅(qū)動(dòng)從而將指形件1540延伸和撤回。
[0041]在實(shí)施例中，突出物和凹處可以是如在圖13B中所示的鑰匙3004和鑰匙孔3002的形式。然而，應(yīng)理解在實(shí)施例中，突出物和凹處可以是任何合適配置。這里，鑰匙3004可以從面向箱單元接觸構(gòu)件1530的安裝構(gòu)件1671中的一個(gè)或更多的側(cè)面延伸，使得當(dāng)箱單元接觸構(gòu)件1530在撤回位置時(shí)(例如，最靠近可動(dòng)構(gòu)件1535)，鑰匙3004在箱單元接觸構(gòu)件1530中延伸通過(guò)相應(yīng)的鑰匙孔3002。當(dāng)一個(gè)或更多安裝構(gòu)件1671 (例如指形件1540)提升時(shí)，該一個(gè)或更多安裝構(gòu)件1671的鑰匙3004移入相應(yīng)鑰匙孔3002的狹槽，使得鑰匙3004的一部分伸出鑰匙孔狹槽，從而充分嚙合箱單元接觸構(gòu)件1530的表面1530S。在一個(gè)例子中，鑰匙孔和鑰匙可以位于箱單元接觸構(gòu)件1530的凹處1530R內(nèi)，以便不干擾可以與箱單元接觸構(gòu)件1530充分接觸的任何揀貨位。注意箱單元接觸構(gòu)件1530可以包括從箱單元接觸構(gòu)件1530的表面延伸的上升部分或肋條1553，以便充分防止在鑰匙孔和鑰匙與位于指形件1540或有效載荷臺(tái)1510上的任何揀貨位之間的干擾。
[0042]在實(shí)施例中，突出物可以是從安裝構(gòu)件1671延伸的一個(gè)或更多銷(xiāo)3000的形式，并且凹處可以是位于箱單元接觸構(gòu)件1530中的一個(gè)或更多狹槽3001的形式。當(dāng)箱單元接觸構(gòu)件1530在基本撤回的位置時(shí)，一個(gè)或更多狹槽3001可以鄰近安裝構(gòu)件1671中的一個(gè)或更多布置，如在圖13A和13B中所示。當(dāng)箱單元接觸構(gòu)件1530在撤回位置時(shí)，狹槽3001在方向1673上與銷(xiāo)3001基本對(duì)齊，使得當(dāng)安裝構(gòu)件1671 (例如指形件1540)由驅(qū)動(dòng)器1672的相應(yīng)一個(gè)提升時(shí)，銷(xiāo)3000移入狹槽3001并與其嚙合。在實(shí)施例中，至少一個(gè)狹槽3001鄰近箱單元接觸構(gòu)件1530的末端1530E1U530E2定位，以使僅最外指形件1540的安裝構(gòu)件1671能夠嚙合狹槽3001，以便將可動(dòng)構(gòu)件1535聯(lián)接到箱單元接觸構(gòu)件1530。這里，揀貨位1535可以位于有效載荷床1510上(圖5)，使得在揀貨位傳遞到機(jī)器人110和從機(jī)器人110傳遞期間，揀貨位與最外指形件1540中的至少一個(gè)對(duì)齊。注意可以存在沿箱單元接觸構(gòu)件的長(zhǎng)度布置的狹槽，使得當(dāng)相應(yīng)的指形件1540上升時(shí)，安裝構(gòu)件1671中的任何一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)可動(dòng)構(gòu)件1535到箱單元接觸構(gòu)件1530的聯(lián)接。
[0043]如可以認(rèn)識(shí)到的，銷(xiāo)3000和狹槽3001嚙合可以以任何方式與鑰匙3004和鑰匙孔3002嚙合分離使用，或與鑰匙3004和鑰匙孔3002嚙合結(jié)合使用。例如，最外指形件1540的安裝構(gòu)件1671可以用銷(xiāo)3000配置，從而與鄰近箱單元接觸構(gòu)件1530的末端1530E1、1530E2定位的凹處3001嚙合，而內(nèi)部指形件(位于最外指形件之間)的安裝構(gòu)件1671用鑰匙3004配置，以便和位于箱單元接觸構(gòu)件1530的末端1530E1U530E2之間的鑰匙孔3002嚙合。注意在實(shí)施例中，在箱單元接觸構(gòu)件1530和可動(dòng)構(gòu)件1535之間的嚙合可以以任何合適方式實(shí)現(xiàn)。如同樣可以實(shí)現(xiàn)，在可動(dòng)構(gòu)件1535 (例如，機(jī)器人傳遞臂)和箱單元接觸構(gòu)件1530之間的可釋放聯(lián)接可以通過(guò)提升任何合適數(shù)目的指形件1540來(lái)實(shí)行。例如，聯(lián)接可以通過(guò)提升最外指形件中的一個(gè)、兩個(gè)最外指形件、內(nèi)部指形件中的一個(gè)、多于一個(gè)內(nèi)部指形件或內(nèi)外指形件的任何合適組合來(lái)實(shí)行。進(jìn)一步地，狹槽3001和鑰匙孔3002可以配置成允許通過(guò)指形件1540中的一個(gè)或更多的僅部分提升，將可動(dòng)構(gòu)件1535和箱單元接觸構(gòu)件1530聯(lián)接。例如，狹槽和鑰匙孔與其相應(yīng)的銷(xiāo)和鑰匙的聯(lián)接嚙合可以在指形件上升到用于在揀貨位下面插入存儲(chǔ)貨架600的位置時(shí)發(fā)生。狹槽和鑰匙孔可以進(jìn)一步配置成允許指形件1540的進(jìn)一步提升(例如，鑰匙和銷(xiāo)可在相應(yīng)的鑰匙孔和狹槽的嚙合部分內(nèi)滑動(dòng))，使得揀貨位可以提升離開(kāi)存儲(chǔ)貨架600并且傳遞到機(jī)器人110的有效載荷臺(tái)1510。
[0044]現(xiàn)在參考圖4A和9，描述機(jī)器人110的示范操作。機(jī)器人控制器1220可以引導(dǎo)機(jī)器人到例如存儲(chǔ)貨架600 (或多級(jí)豎直輸送機(jī))的預(yù)定揀貨位位置。揀貨位位置可以包括揀貨位1700P，其中揀貨位1700P的每個(gè)箱單元1700A、1700B位于存儲(chǔ)貨架600上，使得箱單元1700A的前后緣1705、1706的位置已知，并且箱單元1700B的前后緣1707、1708的位置由例如機(jī)器人控制器1220和/或控制服務(wù)器120已知。盡管揀貨位1700P示為具有兩個(gè)箱單元1700AU700B，但注意揀貨位可以包括任何合適數(shù)目的箱單元。機(jī)器人控制器1220可以導(dǎo)致一個(gè)或更多指形件1540上升預(yù)定距離(例如，僅部分上升從而允許指形件在揀貨位1700P下面插入存儲(chǔ)貨架600)，使得可動(dòng)構(gòu)件1535聯(lián)接到箱單元接觸構(gòu)件1530。一個(gè)或更多指形件1540可以在有待拾取的箱單元下面延伸進(jìn)入存儲(chǔ)貨架的板條。機(jī)器人控制器1220或任何其他合適控制器可以配置成確定臂延伸量，使得上升指形件1540的懸臂尖端“下拾取”有待傳遞到機(jī)器人110的最遠(yuǎn)箱單元(沿指形件1540延伸的軸從機(jī)器人拾取)。例如，如果機(jī)器人110被指示僅拾取箱單元1700A，則指形件1540可以延伸進(jìn)入存儲(chǔ)架，使得懸臂指形件1540的尖端位于離開(kāi)箱單元1700A的后緣1706的預(yù)定距離U(例如下拾取)。如果機(jī)器人110被指示拾取箱單元1700A和1700B，則指形件1540可以延伸進(jìn)入存儲(chǔ)架，使得懸臂指形件1540的尖端位于離開(kāi)箱單元1700B的后緣1708的預(yù)定距離U。下拾取U允許拾取一個(gè)或更多箱子而不干擾在揀貨位中的下個(gè)箱子。例如，可以拾取箱單元1700A而不干擾箱單元1700B。一旦在有待拾取的箱單元下面(僅為示范目的，該箱單元是箱單元1700A)，指形件上升從而拾取箱單元1700A離開(kāi)貨架，并且指形件在箭頭1550的方向上撤回，使得箱單元1700B以基本相似于在例如以下申請(qǐng)中的方式傳遞到機(jī)器人有效載荷區(qū):標(biāo)題為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”，具有代理人案號(hào) 1127P014263-US(_#1)的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.61/423，220 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014263-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/327，040)，該申請(qǐng)先前包括在此作為參考。
[0045]當(dāng)箱單元1700A傳遞到機(jī)器人1510的有效載荷臺(tái)1510上的時(shí)候，在箱單元1700A的邊緣1706和擋板1510F之間需要間距C，使得在箱單元1700A下降到有效載荷臺(tái)1510上的時(shí)候，該箱單元不撞擊擋板1510F或卡住箱伸出傳感器1703?？梢酝ㄟ^(guò)從有效載荷臺(tái)1510的深度D減去下拾取距離U和指形件長(zhǎng)度L (例如，C=D-L-U)來(lái)確定間距C的量。在一個(gè)例子中，下拾取距離U可以是預(yù)定距離例如約9 mm或任何其他合適距離，并且有效載荷臺(tái)1510的深度D可以是恒定值。因此，為增加在箱單元1700A的邊緣1706和擋板1510F之間間距C的量，指形件1540的長(zhǎng)度L必須增加?？商鎿Q地，如果間距C是預(yù)定距離并且有效載荷臺(tái)1510的深度D保持恒定，則指形件長(zhǎng)度L必須減少?gòu)亩黾酉率叭【嚯xU (例如，U=D-L-C)。如可以認(rèn)識(shí)到的，下拾取U和間距C可以調(diào)整而不改變指形件長(zhǎng)度L，但下拾取U和間距C不可以獨(dú)立改變而不改變臂長(zhǎng)度L。
[0046]參考圖48、4(:、5、74、12、15么、158和16，如上面提到，箱單元接觸構(gòu)件1530可以至少部分在有效載荷區(qū)內(nèi)可動(dòng)地定位，其中該箱單元接觸構(gòu)件可釋放聯(lián)接到可動(dòng)構(gòu)件1535，以便導(dǎo)致傳遞臂1540A以例如在以下申請(qǐng)中描述的方式在箭頭1550的方向上延伸和撤回:標(biāo)題為 “AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”，具有代理人案號(hào) 1127P014264-US (-#1)的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/423，365 (現(xiàn)在是在2011年12月15日提交的帶有代理人案號(hào)1127P014264-US (PAR)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.13/326，952)，該申請(qǐng)先前包括在此作為參考。在操作中，當(dāng)機(jī)器人110拾取或放置揀貨位到多級(jí)豎直輸送機(jī)150AU50B時(shí)，在該輸送機(jī)的貨架720上的唯一物品(在該例子中是揀貨位8003)可以是由機(jī)器人110拾取或放置的物品。另一方面，當(dāng)機(jī)器人110拾取或放置揀貨位8003到存儲(chǔ)貨架600時(shí)，其他揀貨位8001,8002可以鄰近機(jī)器人拾取或放置的位置8000定位。如可以認(rèn)識(shí)到的，機(jī)器人110的控制器1220可以配置成將物品從輸送機(jī)150A、150B/到輸送機(jī)150AU50B的傳遞不同于物品從存儲(chǔ)貨架600/到存儲(chǔ)貨架600的傳遞來(lái)處理。例如，當(dāng)從輸送機(jī)150AU50B/到輸送機(jī)150AU50B傳遞揀貨位時(shí)，機(jī)器人可以導(dǎo)致機(jī)器人的指形件1540中的全部在例如擋板止動(dòng)構(gòu)件1510FM上面提升，以便傳遞揀貨位。當(dāng)在輸送器貨架720上的唯一物品是傳遞到機(jī)器人110/從機(jī)器人110傳遞的揀貨位8003時(shí)，指形件1540中的全部的提升和延伸不干擾在輸送機(jī)150AU50B上的任何其他物品。指形件1540中的全部的提升和延伸也基本確保正在由指形件1540從進(jìn)入輸送機(jī)150A拾取的揀貨位8003的分布支撐，其中該揀貨位在輸送機(jī)支架720上的位置可以不是已知的。當(dāng)在例如揀貨位位置8000從存儲(chǔ)貨架600/到存儲(chǔ)貨架600傳遞揀貨位時(shí)，用于延伸進(jìn)入存儲(chǔ)貨架600的指形件1540中的全部的提升可以導(dǎo)致與鄰近位置8000的揀貨位8001、8002的接觸。如可以認(rèn)識(shí)到的，僅支撐有待傳遞到貨架600的揀貨位8003 (在圖7A中的揀貨位1700P)的指形件1540U (圖7A)可以提升，而剩余指形件1540L保持在充分下降的位置，使得當(dāng)揀貨位8003傳遞到揀貨位位置8000時(shí)，不支撐揀貨位8003的指形件1540L在揀貨位8001、8002下面(并且不接觸)插入貨架600。注意在實(shí)施例中，存儲(chǔ)貨架和/或輸送機(jī)貨架可以配置成以使傳遞臂1540A的延伸可以與箱單元在機(jī)器人與存儲(chǔ)貨架和多級(jí)豎直輸送機(jī)之間的傳遞相同地處理。
[0047]指形件1540中的每個(gè)的提升位置或高度可以以任何合適方式確定。參考圖15A，提升位置傳感器可以沿一個(gè)或更多指形件1540中的提升軸的側(cè)面定位，以便確定/跟蹤一個(gè)或更多指形件1540的位置。提升位置傳感器可以包括配準(zhǔn)裝置7000和一個(gè)或更多檢測(cè)裝置7001A-7001E。在一個(gè)例子中，配準(zhǔn)裝置7000可以安裝到安裝構(gòu)件1671，并且一個(gè)或更多檢測(cè)裝置7001A-7001E可以安裝到可動(dòng)構(gòu)件1535。在實(shí)施例中，配準(zhǔn)裝置和檢測(cè)裝置可以是允許檢測(cè)可動(dòng)構(gòu)件1671相對(duì)于例如可動(dòng)構(gòu)件1535的移動(dòng)的光束(或光學(xué))傳感器、電容或電感傳感器，或任何其他合適類(lèi)型的傳感器。僅為示范目的，配準(zhǔn)裝置7000在光學(xué)傳感器的情況下可以是反射標(biāo)志，并且在電容或電感傳感器的情況下可以是磁/電構(gòu)件。注意在實(shí)施例中，配準(zhǔn)裝置可以是能夠由檢測(cè)裝置檢測(cè)的任何合適裝置。檢測(cè)裝置7001A-7001E可以沿可動(dòng)構(gòu)件相互隔開(kāi)，從而劃分驅(qū)動(dòng)單元1672通過(guò)其驅(qū)動(dòng)指形件1540的行進(jìn)?？刂破?220例如可以連接到配準(zhǔn)裝置7000和檢測(cè)裝置7001A-7001E中的一個(gè)或更多，并且配置成從這些裝置接收信號(hào)，以便在源自傳感器的信號(hào)從一個(gè)檢測(cè)器轉(zhuǎn)移到下一個(gè)時(shí)檢測(cè)指形件1540中的每個(gè)的位置。如可以認(rèn)識(shí)到的，盡管四個(gè)行進(jìn)區(qū)在該例子中由五個(gè)檢測(cè)器7001A-7001E限定，但注意任何合適數(shù)目的檢測(cè)器可以使用，使得限定任何合適數(shù)目的行進(jìn)區(qū)(例如，兩個(gè)檢測(cè)器可以用來(lái)限定包括指形件的完整提升沖程的行進(jìn)區(qū)，而另外檢測(cè)器可以添加從而在完整提升沖程的上下限之間提供停止點(diǎn))。如同樣可以實(shí)現(xiàn)，由控制器接收的信號(hào)可以具有鋸齒狀的或其他方式的類(lèi)正弦波輪廓，例如當(dāng)配準(zhǔn)裝置7000鄰近檢測(cè)裝置7001A-7001E中的一個(gè)時(shí)具有高值，并且當(dāng)配準(zhǔn)裝置7000在鄰近檢測(cè)裝置7001A-7001E之間時(shí)具有低值。
[0048]在一個(gè)例子中，當(dāng)選擇為致動(dòng)的指形件1540基本上在最低位置(使得該指形件位于有效載荷臺(tái)1510下面)時(shí)，配準(zhǔn)裝置7000可以鄰近檢測(cè)器7001E定位。例如，當(dāng)驅(qū)動(dòng)單元1672致動(dòng)從而在箭頭1673的方向上移動(dòng)所選擇的指形件，并且配準(zhǔn)裝置7000變得鄰近檢測(cè)器7001E時(shí)，高信號(hào)可以從檢測(cè)器7001E (同時(shí)其他檢測(cè)器7001A-7001D提供低信號(hào))發(fā)送到控制器1220，以便確定所選擇的指形件1540在最低位置。當(dāng)控制器1220從檢測(cè)器7001E接收信號(hào)時(shí)，控制器1220可以為所選擇的指形件1540發(fā)送命令到驅(qū)動(dòng)單元1672，使得驅(qū)動(dòng)單元1672停止，以使指形件1540基本位于它們的最低位置。相似地，例如，當(dāng)驅(qū)動(dòng)單元1672致動(dòng)從而在箭頭1673的方向上移動(dòng)所選擇的指形件，并且配準(zhǔn)裝置7000變得鄰近檢測(cè)器7001A時(shí)(例如，指形件基本上在最高位置，使得該指形件在擋板止動(dòng)構(gòu)件1510FM上面，以便將揀貨位運(yùn)輸?shù)接行лd荷臺(tái)1510和從有效載荷臺(tái)1510運(yùn)輸)，高信號(hào)可以從檢測(cè)器7001A (同時(shí)其他檢測(cè)器7001B-7001E提供低信號(hào))發(fā)送到控制器1220，以便確定指形件1540在它們的最高位置。當(dāng)控制器1220從檢測(cè)器7001A接收信號(hào)時(shí)，控制器1220可以為所選擇的指形件1540發(fā)送命令到驅(qū)動(dòng)單元1672，使得驅(qū)動(dòng)單元1672停止，以使指形件1540基本位于它們的最高位置。如可以認(rèn)識(shí)到的，其他檢測(cè)器7001B-7001D位于檢測(cè)器7001A、7100E之間，從而提供指形件可以以上述的方式停止的其他高度。
[0049]參考圖15B，單個(gè)檢測(cè)器7001可以放置在可動(dòng)構(gòu)件1535上，并且一個(gè)或更多配準(zhǔn)構(gòu)件7000A-7000E可以放置在鄰近一個(gè)或更多指形件1540的安裝構(gòu)件1671上。當(dāng)所選擇的指形件1540在箭頭1673的方向上移動(dòng)時(shí)，在配準(zhǔn)構(gòu)件7000A-7000E中的每個(gè)變得鄰近檢測(cè)器7001時(shí)，信號(hào)可以由檢測(cè)器7001發(fā)送到控制器1220?？刂破?220可以配置成計(jì)數(shù)或以其他方式跟蹤哪個(gè)配準(zhǔn)構(gòu)件7000A-7000E鄰近檢測(cè)器7001 (例如以在上面關(guān)于圖15A描述的方式)，并且發(fā)送合適命令到驅(qū)動(dòng)單元1672，以便在希望的預(yù)定位置停止指形件1540 (例如，當(dāng)指形件在它們的最高位置以便將揀貨位傳遞到有效載荷臺(tái)和從有效載荷臺(tái)傳遞時(shí)，當(dāng)指形件在有效載荷臺(tái)下面它們的最低位置時(shí)，或其間任何合適位置)。注意配準(zhǔn)構(gòu)件和檢測(cè)器的任何合適組合和類(lèi)型可以安裝到機(jī)器人110的任何合適部分，并且用于檢測(cè)指形件1540的提升高度。
[0050]也注意指形件中的每個(gè)沿提升軸在箭頭1673的方向上的位置可以從驅(qū)動(dòng)單元反饋確定。例如，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1672可以配置成發(fā)送信號(hào)到控制器1220，以便將驅(qū)動(dòng)單元做出的旋轉(zhuǎn)的數(shù)目(或其一部分)計(jì)數(shù)?？刂破?220也可以配置成跟蹤用來(lái)驅(qū)動(dòng)例如步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元1672的脈沖的數(shù)目。如可以認(rèn)識(shí)到的，任何合適電機(jī)反饋或其他信息可以用來(lái)確定指形件1540中的每個(gè)的提升位置。
[0051]參考圖1、17A和17B，機(jī)器人110可以包括任何合適慣性傳感器899，以便例如在機(jī)器人位于傳遞臺(tái)130B的傳遞站時(shí)，檢測(cè)例如機(jī)器人110從水平面的傾斜α。如果在機(jī)器人和輸送機(jī)或由機(jī)器人和輸送機(jī)運(yùn)載的箱子之間做出接觸(反之亦然)，以使機(jī)器人110傾斜超過(guò)預(yù)定角度，則慣性傳感器899可以允許多級(jí)豎直輸送機(jī)150Α、150Β的停止。圖17Α圖解在機(jī)器人傳遞臂1540Α和進(jìn)入多級(jí)豎直輸送機(jī)150Α的貨架720之間的接觸(僅為示范目的，由在機(jī)器人臂的指形件和輸送機(jī)貨架的指形件之間的錯(cuò)位引起)，以使貨架720在箭頭998的方向上的移動(dòng)導(dǎo)致機(jī)器人傾斜?？梢詫?dǎo)致機(jī)器人傾斜的另一實(shí)例是如果機(jī)器人臂1540Α過(guò)早延伸，并且在機(jī)器人臂或輸送機(jī)貨架上的箱子防止機(jī)器人臂和輸送機(jī)貨架的指形件相互交叉。慣性傳感器899可以檢測(cè)傾斜α并且發(fā)送信號(hào)到例如機(jī)器人控制器1220。機(jī)器人控制器1220可以發(fā)送對(duì)應(yīng)信號(hào)到控制服務(wù)器120，其中該控制服務(wù)器配置成停止輸送機(jī)150Α的移動(dòng)。注意慣性傳感器899也可以配置成直接發(fā)送信號(hào)到控制服務(wù)器120?？刂品?wù)器120可以與機(jī)器人110通信，并且配置成遍及存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100跟蹤機(jī)器人110的位置(如在例如標(biāo)題為 “CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS” 的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/757，337中描述，該申請(qǐng)的公開(kāi)先前包括在此作為參考)，以使與傾斜機(jī)器人110相互作用的輸送機(jī)150A可以被識(shí)別并且停止。響應(yīng)于慣性傳感器899檢測(cè)到機(jī)器人110的傾斜α，機(jī)器人控制器1220可以導(dǎo)致傳遞臂1540Α撤回，使得機(jī)器人110可以將其自身脫離與輸送機(jī)150Α的接觸，并且可以將其自身恢復(fù)到水平取向。圖17Β圖解在機(jī)器人傳遞臂1540Α和送出多級(jí)豎直輸送機(jī)150Β之間的接觸，以使貨架720在箭頭998的方向上的移動(dòng)導(dǎo)致機(jī)器人在與圖17Α相反的方向上傾斜。送出多級(jí)豎直輸送機(jī)150Β的停止和傳遞臂1540Α的撤回可以以與上面描述基本相同的方式發(fā)生，使得機(jī)器人110可以將其自身脫離與輸送機(jī)150Β的接觸。注意機(jī)器人110可以配置成緊接著檢測(cè)到機(jī)器人110的傾斜α超過(guò)傾斜的預(yù)定量而暫停(例如，停止操作)，使得可以采取任何合適校正動(dòng)作，例如上面描述的傳遞臂撤回或允許人工干預(yù)。
[0052]在所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面中，提供用于運(yùn)輸有效載荷的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人。自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括有效載荷臺(tái)，該有效載荷臺(tái)具有至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面和至少一個(gè)有效載荷調(diào)整裝置，該至少一個(gè)有效載荷調(diào)整裝置配置成在有效載荷臺(tái)上將有效載荷與至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面充分接觸地定位，從而將該有效載荷放置在該有效載荷臺(tái)上預(yù)定位置。
[0053]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面包括基本相互垂直布置的第一和第二參考基準(zhǔn)表面，并且該第一和第二參考基準(zhǔn)表面中的一個(gè)基本平行于自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的縱軸。
[0054]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括布置在有效載荷臺(tái)的開(kāi)孔的保持擋板，自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)一步包括至少部分可動(dòng)布置在有效載荷臺(tái)上面的驅(qū)動(dòng)推桿，該保持擋板和該驅(qū)動(dòng)推桿配置成在自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人上有效載荷的運(yùn)輸期間主動(dòng)抓握有效載荷。
[0055]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)一步包括用于感測(cè)有效載荷的至少一個(gè)尺寸的至少一個(gè)傳感器。
[0056]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面的第一子方面，自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)一步包括用于在有效載荷支承區(qū)和有效載荷臺(tái)之間傳遞有效載荷的可撤回執(zhí)行器，該有效載荷臺(tái)包括引導(dǎo)表面，該引導(dǎo)表面配置成在有效載荷到自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人上的傳遞期間將有效載荷引導(dǎo)進(jìn)入有效載荷臺(tái)的區(qū)域。
[0057]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面的第一子方面，執(zhí)行器配置成從有效載荷臺(tái)下面上升到至少部分在置于有效載荷臺(tái)的開(kāi)孔的保持擋板上面的位置，該保持擋板在有效載荷臺(tái)上面延伸，并且配置成將有效載荷至少部分保持在有效載荷臺(tái)上。
[0058]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，至少一個(gè)調(diào)整裝置包括第一調(diào)整裝置和第二調(diào)整裝置，該第一調(diào)整裝置配置成將有效載荷在第一方向上移動(dòng)從而充分接觸第一參考基準(zhǔn)表面，并且該第二調(diào)整裝置配置成將有效載荷在基本垂直于第一方向的第二方向上移動(dòng)從而接觸第二參考基準(zhǔn)表面。
[0059]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，第一調(diào)整裝置包括形成有效載荷臺(tái)的有效載荷支撐表面的驅(qū)動(dòng)輥。
[0060]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，第二調(diào)整裝置包括驅(qū)動(dòng)推桿。
[0061]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括至少一個(gè)傳感器，以便檢測(cè)在有效載荷與第一和第二參考基準(zhǔn)表面中的至少一個(gè)之間的充分接觸。
[0062]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，第一調(diào)整裝置配置成當(dāng)有效載荷傳遞離開(kāi)有效載荷臺(tái)時(shí)，將有效載荷從參考基準(zhǔn)表面中的相應(yīng)一個(gè)移動(dòng)離開(kāi)預(yù)定距離，并且第二調(diào)整裝置配置成重調(diào)整有效載荷緊靠第二參考基準(zhǔn)表面。
[0063]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供用于在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)內(nèi)運(yùn)輸有效載荷的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人。自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括具有開(kāi)孔的有效載荷臺(tái)、用于至少部分通過(guò)開(kāi)孔將有效載荷傳遞到有效載荷臺(tái)和從有效載荷臺(tái)傳遞有效載荷的執(zhí)行器、用于感測(cè)有效載荷的第一和第二邊緣的鄰近開(kāi)孔布置的至少一個(gè)傳感器、以及控制器，該控制器配置成至少部分基于有效載荷的第一和第二邊緣的感測(cè)確定有效載荷的尺寸，并且將有效載荷的確定尺寸與有效載荷的預(yù)定尺寸比較。
[0064]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面的第一子方面，控制器配置成如果檢測(cè)尺寸和預(yù)定尺寸基本不匹配，則生成差錯(cuò)信號(hào)。
[0065]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面的第一子方面，控制器進(jìn)一步配置成如果檢測(cè)尺寸和預(yù)定尺寸基本不匹配，則導(dǎo)致執(zhí)行器將有效載荷返回到其來(lái)自的有效載荷支承區(qū)。
[0066]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面的第一子方面，控制器進(jìn)一步配置成如果檢測(cè)尺寸和預(yù)定尺寸基本不匹配，則檢驗(yàn)自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)內(nèi)的位置。
[0067]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面的第二子方面，至少一個(gè)傳感器包括用于檢測(cè)基本橫向于第一和第二邊緣的有效載荷其他邊緣的傳感器，并且控制器配置成至少部分基于該其他邊緣的檢測(cè)，確定基本橫向于該尺寸的有效載荷的另一尺寸。
[0068]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面的第二子方面，自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)一步包括有效載荷調(diào)整裝置，以便將有效載荷在基本橫向于有效載荷裝載到有效載荷臺(tái)上的方向上在有效載荷臺(tái)上移動(dòng)，該有效載荷調(diào)整裝置配置成至少部分促進(jìn)另一尺寸的檢測(cè)。
[0069]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提供自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛。自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括有效載荷臺(tái)和傳遞臂，該傳遞臂布置在有效載荷臺(tái)中，并且配置成沿第一軸延伸從而將揀貨位傳遞到有效載荷臺(tái)和從有效載荷臺(tái)傳遞，該傳遞臂包括指形件，該指形件沿基本垂直于第一軸的第二軸相對(duì)于彼此獨(dú)立可動(dòng)，以便拾取和放置揀貨位。
[0070]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛為指形件中的每個(gè)進(jìn)一步包括驅(qū)動(dòng)單元，其中該驅(qū)動(dòng)單元配置成沿第二軸選擇性移動(dòng)相應(yīng)的指形件。
[0071]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面的第一子方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)一步包括可動(dòng)構(gòu)件，指形件安裝到該可動(dòng)構(gòu)件以使該指形件從可動(dòng)構(gòu)件懸臂以便沿第一軸整體移動(dòng)。
[0072]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面的第一子方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)一步包括被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，該被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件配置成選擇性聯(lián)接到可動(dòng)構(gòu)件以便實(shí)行傳遞臂沿第一軸的移動(dòng)。進(jìn)一步地，指形件中的一個(gè)或更多包括突出物，并且被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件包括至少一個(gè)對(duì)應(yīng)凹處，其中當(dāng)一個(gè)或更多指形件上升時(shí)，該突出物與該凹處嚙合以便將可動(dòng)構(gòu)件聯(lián)接到被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。
[0073]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，提供自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛。自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件、可動(dòng)構(gòu)件和可定位聯(lián)接，該可定位聯(lián)接配置成將可動(dòng)構(gòu)件選擇性聯(lián)接到被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，該可定位聯(lián)接能夠聯(lián)接和解除聯(lián)接，其中當(dāng)解除聯(lián)接時(shí)被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件獨(dú)立于可動(dòng)構(gòu)件沿第一軸可動(dòng)，并且當(dāng)聯(lián)接時(shí)被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和可動(dòng)構(gòu)件作為整體沿第一軸移動(dòng)。
[0074]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)一步包括有效載荷臺(tái)，其中被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件配置成至少將箱單元在有效載荷臺(tái)上取向，并且可動(dòng)構(gòu)件將箱單元部分傳遞到有效載荷臺(tái)和從有效載荷臺(tái)傳遞。
[0075]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面的第一子方面，可動(dòng)構(gòu)件包括沿第二軸可動(dòng)的指形件，第二軸基本垂直于第一軸，其中指形件中的一個(gè)或更多嚙合被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，以便將可動(dòng)構(gòu)件聯(lián)接到被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。
[0076]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面的第一子方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)一步包括控制器，該控制器配置成確定指形件沿第一軸的行進(jìn)量，以使指形件的懸臂尖端從正在拾取的箱單元的遠(yuǎn)末端隔開(kāi)，以便不延伸超過(guò)該箱單元的邊緣。
[0077]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，可動(dòng)構(gòu)件包括至少一個(gè)側(cè)翼板，該側(cè)翼板配置成充分接觸一個(gè)或更多箱單元的側(cè)面，以便為傳遞到存儲(chǔ)貨架將該一個(gè)或更多箱單元對(duì)齊。
[0078]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第五方面，提供自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛。自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括框架，該框架包括運(yùn)輸區(qū)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；以及傳遞臂，其具有布置在運(yùn)輸區(qū)中并且通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接到框架的指形件，其中該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)配置成將指形件作為整體沿第一軸移動(dòng)，并且將每個(gè)指形件相對(duì)于傳遞臂的其他指形件沿基本垂直于第一軸的第二軸獨(dú)立移動(dòng)。
[0079]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第五方面，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括所有指形件共用并且配置成沿第一軸移動(dòng)指形件的單軸驅(qū)動(dòng)器。
[0080]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第五方面，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為每個(gè)指形件包括線性驅(qū)動(dòng)器，其中每個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器配置成將相應(yīng)的指形件獨(dú)立于其他指形件沿第二軸個(gè)別移動(dòng)。
[0081]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第五方面，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括選擇性聯(lián)接到指形件中的每個(gè)的線性驅(qū)動(dòng)器，其中該線性驅(qū)動(dòng)器配置成沿第二軸移動(dòng)一個(gè)或更多指形件。
[0082]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第五方面的第一子方面，指形件沿第二軸的移動(dòng)將該指形件聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以便沿第一軸移動(dòng)。
[0083]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第五方面的第一子方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)一步包括可動(dòng)構(gòu)件，該可動(dòng)構(gòu)件配置成與自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的有效載荷接合，其中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)配置成沿第二軸移動(dòng)一個(gè)或更多指形件，從而將該一個(gè)或更多指形件選擇性聯(lián)接到可動(dòng)構(gòu)件，并且通過(guò)沿第一軸驅(qū)動(dòng)該可動(dòng)構(gòu)件將該一個(gè)或更多指形件沿第一軸移動(dòng)。
[0084]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第五方面，指形件從框架懸臂。
[0085]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，提供自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛。運(yùn)輸車(chē)輛包括傳遞臂，該傳遞臂包括至少一個(gè)指形件和可動(dòng)指形件支撐構(gòu)件，該至少一個(gè)指形件可動(dòng)聯(lián)接到指形件支撐構(gòu)件，使得該指形件支撐構(gòu)件在第一方向上移動(dòng)，并且該至少一個(gè)指形件在基本垂直于第一方向的第二方向上相對(duì)于指形件支撐構(gòu)件移動(dòng)。自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括至少一個(gè)傳感器，該至少一個(gè)傳感器配置成檢測(cè)至少一個(gè)指形件的移動(dòng)，該至少一個(gè)傳感器具有配準(zhǔn)構(gòu)件和檢測(cè)構(gòu)件，其中該配準(zhǔn)構(gòu)件和檢測(cè)構(gòu)件中的一個(gè)安裝到至少一個(gè)指形件中的每個(gè)，以便與該至少一個(gè)指形件中的相應(yīng)一個(gè)一起可動(dòng)，并且該配準(zhǔn)構(gòu)件和檢測(cè)構(gòu)件中的另一個(gè)相對(duì)于該至少一個(gè)指形件靜止。自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括與至少一個(gè)傳感器通信的控制器，該控制器配置成基于配準(zhǔn)構(gòu)件相對(duì)于檢測(cè)構(gòu)件的接近度，確定至少一個(gè)指形件沿第二方向的位置。
[0086]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，配準(zhǔn)構(gòu)件中的另一個(gè)和檢測(cè)構(gòu)件安裝在可動(dòng)指形件支撐上。
[0087]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，配準(zhǔn)構(gòu)件包括反射標(biāo)志或磁源。
[0088]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛為至少一個(gè)指形件中的每個(gè)包括驅(qū)動(dòng)單元，其中控制器配置成為該至少一個(gè)指形件中的每個(gè)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，使得該至少一個(gè)指形件中的每個(gè)沿第二方向基本一致移動(dòng)。
[0089]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，至少一個(gè)指形件中的每個(gè)的驅(qū)動(dòng)單元包括步進(jìn)電機(jī)。
[0090]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，控制器配置成根據(jù)由自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛運(yùn)載的揀貨位的大小，沿第二方向選擇性移動(dòng)至少一個(gè)指形件中的每個(gè)。
[0091]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括聯(lián)接到控制器的慣性傳感器，該慣性傳感器配置成檢測(cè)自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛相對(duì)于水平面的傾斜。
[0092]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第七方面，提供存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)，該存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)具有至少一個(gè)多級(jí)豎直輸送機(jī)和至少一個(gè)自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛，該至少一個(gè)自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括控制器和慣性傳感器，該慣性傳感器配置成當(dāng)自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛接觸存儲(chǔ)和至少一個(gè)多級(jí)豎直輸送機(jī)的移動(dòng)貨架時(shí)檢測(cè)該自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的傾斜，當(dāng)該傾斜超過(guò)傾斜預(yù)定量時(shí)，控制器配置成至少部分實(shí)行多級(jí)豎直輸送機(jī)的停止移動(dòng)。
[0093]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第七方面，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)進(jìn)一步包括與自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的控制器通信的控制服務(wù)器，該控制服務(wù)器配置成從控制器接收關(guān)于自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛的傾斜的信號(hào)，并且停止多級(jí)豎直輸送機(jī)的移動(dòng)。
[0094]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第七方面，自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)一步包括用于和多級(jí)豎直輸送機(jī)的移動(dòng)貨架相互作用的運(yùn)輸臂，控制器配置成基本上緊接著檢測(cè)到超過(guò)傾斜預(yù)定量的傾斜，導(dǎo)致運(yùn)輸臂的撤回。
[0095]根據(jù)示范實(shí)施例的第八方面，提供自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛。自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛包括傳遞臂，該傳遞臂具有指形件支撐構(gòu)件和可動(dòng)聯(lián)接到該指形件支撐構(gòu)件的多個(gè)指形件。自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)一步包括驅(qū)動(dòng)單元和控制器，該驅(qū)動(dòng)單元聯(lián)接到多個(gè)指形件中的每個(gè)，以便獨(dú)立地使相應(yīng)的指形件相對(duì)于指形件支撐構(gòu)件移動(dòng)，該控制器連接到驅(qū)動(dòng)單元中的每個(gè)以便選擇性致動(dòng)該驅(qū)動(dòng)單元，以使源自控制器的單個(gè)起動(dòng)或停止命令導(dǎo)致所選擇的驅(qū)動(dòng)單元一致啟用或停用。
[0096]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第八方面，驅(qū)動(dòng)單元中的每個(gè)包括步進(jìn)電機(jī)和線性致動(dòng)器，其中該步進(jìn)電機(jī)通過(guò)線性致動(dòng)器聯(lián)接到多個(gè)指形件中的相應(yīng)一個(gè)。
[0097]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第八方面，線性致動(dòng)器包括滾珠螺桿。
[0098]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第八方面，其中多個(gè)指形件中的一個(gè)或更多包括連接到控制器的傳感器，該傳感器配置成發(fā)送信號(hào)到控制器，該信號(hào)表示多個(gè)指形件中的一個(gè)或更多相對(duì)于指形件支撐構(gòu)件位于預(yù)定位置。
[0099]根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第八方面，控制器配置成緊接著接收信號(hào)停止多個(gè)指形件中的一個(gè)或更多的移動(dòng)，該信號(hào)表示多個(gè)指形件中的一個(gè)或更多相對(duì)于指形件支撐構(gòu)件位于預(yù)定位置。
[0100]應(yīng)理解在此公開(kāi)的示范實(shí)施例可以個(gè)別使用或在其任何合適組合中使用。同樣應(yīng)理解前面描述僅是實(shí)施例的說(shuō)明。各種替換和修改可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員設(shè)計(jì)而不背離實(shí)施例。因此，本實(shí)施例旨在包括落入附加權(quán)利要求的范疇內(nèi)的所有這些替換、修改和變化。
【權(quán)利要求】
1.一種用于運(yùn)輸有效載荷的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，包括: 具有至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面的有效載荷臺(tái)；以及 至少一個(gè)有效載荷調(diào)整裝置； 其中，所述至少一個(gè)有效載荷調(diào)整裝置配置成將所述有效載荷臺(tái)上的有效載荷定位成與所述至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面充分接觸，從而將所述有效載荷放置在所述有效載荷臺(tái)上的預(yù)定位置。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述至少一個(gè)參考基準(zhǔn)表面包括基本相互垂直布置的第一和第二參考基準(zhǔn)表面，并且所述第一和第二參考基準(zhǔn)表面中的一個(gè)基本平行于所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人的縱軸。
3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括布置在所述有效載荷臺(tái)的開(kāi)孔的保持擋板，所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)一步包括至少部分可動(dòng)布置在所述有效載荷臺(tái)上面的被驅(qū)動(dòng)推桿，所述保持擋板和所述被驅(qū)動(dòng)推桿配置成在所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人上有效載荷的運(yùn)輸期間主動(dòng)抓握有效載荷。
4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)一步包括用于感測(cè)有效載荷的至少一個(gè)尺寸的至少一個(gè)傳感器。
5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)一步包括用于在有效載荷支承區(qū)和所述有效載荷臺(tái)之間傳遞有效載荷的可撤回執(zhí)行器，所述有效載荷臺(tái)包括引導(dǎo)表面，所述引導(dǎo)表面配置成在有效載荷到所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人上的傳遞期間將有效載荷弓I導(dǎo)進(jìn)入所述有效載荷臺(tái)的區(qū)域。
6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述執(zhí)行器配置成從所述有效載荷臺(tái)下面上升到至少部分在布置于所述有效載荷臺(tái)的開(kāi)孔的保持擋板上面的位置，所述保持擋板在所述有效載荷臺(tái)上面延伸， 并且配置成將有效載荷至少部分保持在所述有效載荷臺(tái)上。
7.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述至少一個(gè)調(diào)整裝置包括第一調(diào)整裝置和第二調(diào)整裝置，所述第一調(diào)整裝置配置成將有效載荷在第一方向上移動(dòng)從而充分接觸所述第一參考基準(zhǔn)表面，并且所述第二調(diào)整裝置配置成將有效載荷在基本垂直于第一方向的第二方向上移動(dòng)從而接觸所述第二參考基準(zhǔn)表面。
8.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述第一調(diào)整裝置包括形成所述有效載荷臺(tái)的有效載荷支撐表面的被驅(qū)動(dòng)輥。
9.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述第二調(diào)整裝置包括被驅(qū)動(dòng)推桿。
10.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括至少一個(gè)傳感器，以便檢測(cè)在有效載荷與所述第一和第二參考基準(zhǔn)表面中的至少一個(gè)之間的充分接觸。
11.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述第一調(diào)整裝置配置成當(dāng)有效載荷傳遞離開(kāi)所述有效載荷臺(tái)時(shí)，將有效載荷從所述參考基準(zhǔn)表面中的相應(yīng)一個(gè)移動(dòng)離開(kāi)預(yù)定距離，并且所述第二調(diào)整裝置配置成抵靠所述第二參考基準(zhǔn)表面重調(diào)整有效載荷。
12.—種用于在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)內(nèi)運(yùn)輸有效載荷的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人,包括: 具有開(kāi)孔的有效載荷臺(tái)； 用于至少部分通過(guò)所述開(kāi)孔將有效載荷傳遞到所述有效載荷臺(tái)和從所述有效載荷臺(tái)傳遞有效載荷的執(zhí)行器；用于感測(cè)有效載荷的第一和第二邊緣的鄰近所述開(kāi)孔布置的至少一個(gè)傳感器；以及 控制器，所述控制器配置成至少部分基于有效載荷的第一和第二邊緣的感測(cè)確定有效載荷的尺寸，并且將有效載荷的確定尺寸與有效載荷的預(yù)定尺寸比較。
13.如權(quán)利要求12所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述控制器配置成如果檢測(cè)尺寸和預(yù)定尺寸基本不匹配，則生成差錯(cuò)信號(hào)。
14.如權(quán)利要求13所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述控制器進(jìn)一步配置成如果檢測(cè)尺寸和預(yù)定尺寸基本不匹配，則導(dǎo)致所述執(zhí)行器將有效載荷返回到其來(lái)自的有效載荷支承區(qū)。
15.如權(quán)利要求13所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述控制器進(jìn)一步配置成如果檢測(cè)尺寸和預(yù)定尺寸基本不匹配，則檢驗(yàn)所述自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人在所述存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)內(nèi)的位置。
16.如權(quán)利要求12所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其中所述至少一個(gè)傳感器包括用于檢測(cè)有效載荷的基本橫向于第一和第二邊緣的其他邊緣的傳感器，并且所述控制器配置成至少部分基于其他邊緣的檢測(cè)，確定有效載荷的基本橫向于所述尺寸的另一尺寸。
17.如權(quán)利要求16所述的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，進(jìn)一步包括有效載荷調(diào)整裝置，以便將有效載荷在基本橫向于有效載荷裝載到所述有效載荷臺(tái)的方向上在所述有效載荷臺(tái)上移動(dòng)，所述有效載荷調(diào)整裝置 配置成至少部分促進(jìn)另一尺寸的檢測(cè)。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK103442997SQ201180067619
【公開(kāi)日】2013年12月11日 申請(qǐng)日期:2011年12月15日 優(yōu)先權(quán)日:2010年12月15日
【發(fā)明者】S.C.特貝斯, R.薩利文, F.巴贊 申請(qǐng)人:西姆伯蒂克有限責(zé)任公司