專利名稱：切割或焊接機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及工業(yè)切割和焊接領域，尤其是切割或焊接機器人。
背景技術：
根據中國專利200910143483. X—種“工件焊接坡口 -工件回轉式數(shù)控切割機加工方法”中公開的工件焊接坡口切割機，工件焊接坡口切割機包括機座，所述的機座的側面安裝有割炬縱向直線運動機構，所述的割炬縱向直線運動機構包括縱向滑板，所述的機座上面設置有無限回轉工作盤，所述的無限回轉工作盤的上方設置有與縱向滑板相連接的橫梁，所述的橫梁上設置有橫(X)向直線運動機構和橫向滑板，縱(Y)向直線運動機構和橫 (X)向直線運動機構形成直角坐標(x、Y)向運動結構，所述的橫向滑板上設置有割炬升降裝置，所述的割炬升降裝置上設置有用于工件切割的擺動裝置，所述的擺動裝置能夠實現(xiàn)工件焊接坡度的調整，工件焊接坡口切割機通過無限回轉工作盤、(X、Y)向運動結構、割炬升降裝置和擺動裝置從而實現(xiàn)不同厚度、不同角度的鋼板焊接坡口的數(shù)控切割加工成形，工件焊接坡口切割機的割炬需要同無限回轉工作盤配合從而實現(xiàn)對弧形坡口的切割，無限回轉工作盤這個構件增加了該工件焊接坡口切割機的制造難度和制造成本。

實用新型內容本實用新型的目的在于提供一種切割或焊接機器人，以解決現(xiàn)有技術由于需要增加無限回轉工作盤這個構件造成的焊接坡口切割機制造難度大、制造成本高的問題。為了解決上述問題，本實用新型的技術方案為切割或焊接機器人，包括機座，將水平面上的相互垂直的兩個方向分別定義為X 方向、Y方向，豎直方向定義為Z方向，所述的機座上沿相互垂直的兩個水平方向分別設置有割炬縱向直線運動機構和割炬橫向直線運動機構，所述的割炬縱向直線運動機構或者割炬橫向直線運動機構上設置有割炬升降裝置，所述的切割或焊接機器人還包括用于工件切割或者焊接的機頭，所述的割炬升降裝置上設置有安裝底座，所述的安裝底座上設置有軸線沿Z方向且能夠自由旋轉的割炬旋轉軸，所述的機頭設置于所述的割炬旋轉軸的下部。所述的割炬縱向直線運動機構包括縱向滑板，所述的割炬橫向直線運動機構設置于所述的縱向滑板的上部。所述的割炬橫向直線運動機構包括橫向移動橫梁，所述的割炬升降裝置設置于橫向移動橫梁的一端的端面上。所述的割炬旋轉軸的下端沿軸線方向設置有激光發(fā)生器，所述的激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下，所述的機頭包括割炬或者焊炬以及用于安裝割炬或者焊炬的安裝桿， 所述的割炬或者焊炬的工作端朝向激光發(fā)生器射出的激光線方向，所述的割炬或者焊炬的中心線、割炬旋轉軸的旋轉軸軸線和激光發(fā)生器射出的激光線同面設置。所述的割炬或者焊炬滑動裝配于所述的安裝桿上且通過機頭鎖緊構件鎖緊。所述的切割或焊接機器人還包括用于安裝機頭的擺動裝置，所述的擺動裝置包括割炬擺動軸和用于連接機頭的割炬連桿，所述的割炬擺動軸的一端繞割炬旋轉軸的旋轉軸軸線轉動裝配于割炬旋轉軸的下部，所述的割炬擺動軸與割炬旋轉軸之間通過割炬擺動軸鎖緊構件進行鎖緊，所述的割炬連桿通過鉸接軸鉸接于割炬擺動軸遠離割炬旋轉軸的一端，所述割炬擺動軸的割炬連桿所在端相對于割炬擺動軸的另一端能夠沿割炬擺動軸的擺動軸軸線自由旋轉，所述割炬擺動軸的擺動軸軸線與所述鉸接軸的鉸接軸軸線垂直。所述的割炬縱向直線運動機構、割炬橫向直線運動機構、割炬升降裝置和割炬旋轉軸分別由對應的驅動電機驅動。本實用新型的有益效果為本實用新型通過在割炬升降裝置上豎直安裝有用于實現(xiàn)割炬弧形切割且能夠360°自由旋轉的割炬旋轉軸，割炬旋轉軸帶動其下方設置的機頭來實現(xiàn)不同角度、不同弧度的鋼板焊接坡口的數(shù)控切割加工成形，結構簡單，而不是現(xiàn)有技術中通過設置無限回轉工作盤來實現(xiàn)，與現(xiàn)有技術相比本實用新型降低了焊接坡口切割機的制造難度和節(jié)約了制造成本。

圖1是本實用新型實施例的結構示意圖；圖2是圖1沿A-A的剖視圖；圖3是圖1 I部分的放大圖。
具體實施方式
實施例如圖廣3所示該切割或焊接機器人包括機座4，將水平面上的相互垂直的兩個方向分別定義為X方向、Y方向，豎直方向定義為Z方向，所述的機座上的上表面沿Y 方向設置有割炬縱向直線運動機構7，機座4上設置有用于割炬縱向直線運動機構7裝配的縱向導軌5，縱向導軌5上設置有縱向齒軌3，第一驅動電機1通過第一齒輪2與縱向齒軌3的配合來實現(xiàn)割炬縱向直線運動機構7沿Y向運動，割炬縱向直線運動機構7還包括縱向滑板6，縱向滑板6上設置有沿X向的割炬橫向直線運動機構和橫向滑板M，割炬橫向直線運動機構包括橫向移動橫梁8，縱向滑板6通過其上設置的第一橫向導軌11和橫向移動橫梁8上設置的第二橫向導軌12實現(xiàn)配合，第二驅動電機9通過橫向滑板M其上設置的橫向齒軌10實現(xiàn)橫向移動橫梁8沿X方向的運動，橫向移動橫梁8 一端的端面上設置有割炬升降裝置15，割炬升降裝置15由第三驅動電機13和絲杠14實現(xiàn)割炬升降裝置15沿豎直方向的升降運動，割炬升降裝置15上設置有安裝底座16，安裝底座16上沿Z方向安裝有用于實現(xiàn)割炬弧形切割且能夠360°自由旋轉的割炬旋轉軸20，割炬旋轉軸20的上方設置有用于動力輸入的動力輸入端，動力輸入端設置有被動齒輪19，第四驅動電機17通過主動齒輪18與被動齒輪19的齒輪配合來實現(xiàn)割炬旋轉軸20的360°自由旋轉，割炬旋轉軸20的下端沿其軸線設置有激光發(fā)生器(圖中未標出)和用于工件焊接或者切割的機頭，激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下，機頭包括割炬或者焊炬以及用于安裝割炬或者焊炬的安裝桿23，所述的割炬或者焊炬的工作端朝向激光發(fā)生器射出的激光線方向，所述的割炬或者焊炬的中心線、割炬旋轉軸20的旋轉軸軸線和激光發(fā)生器射出的激光線同面設置，所述的切割或焊接機器人還包括用于安裝機頭的擺動裝置，所述的擺動裝置包括割炬擺動軸21 和用于連接機頭的割炬連桿25，所述的割炬擺動軸21的一端通過裝配套繞割炬旋轉軸20的旋轉軸軸線轉動裝配于割炬旋轉軸20的下部，所述的割炬擺動軸21與割炬旋轉軸20之間通過割炬擺動軸鎖緊構件進行鎖緊，在本實施例中所述的割炬擺動軸鎖緊構件為鎖緊螺母，所述的割炬連桿25通過鉸接軸22鉸接于割炬擺動軸21遠離割炬旋轉軸20的一端，鉸接軸22由對應設置的鉸接軸鎖緊螺母進行鎖緊，所述割炬擺動軸21的割炬連桿所在端相對于割炬擺動軸21的另一端能夠沿割炬擺動軸21的擺動軸軸線自由旋轉，所述割炬擺動軸21的擺動軸軸線與所述鉸接軸22的鉸接軸軸線垂直，所述的機頭包括割炬或者焊炬以及用于安裝割炬或者焊炬的安裝桿23，所述的割炬或者焊炬的中心線、割炬旋轉軸20的旋轉軸軸線和激光發(fā)生器射出的激光線同面設置，所述的割炬或者焊炬滑動裝配于所述的安裝桿23上且通過機頭鎖緊構件鎖緊，在本實施例中機頭鎖緊構件為鎖緊螺母，割炬或者焊炬的中心線、割安裝桿23的中心線、割炬擺動軸21的擺動軸軸線、割炬旋轉軸20的旋轉軸軸線和激光發(fā)生器產生的激光線同面設置，通過調節(jié)使割炬或者焊炬在割炬旋轉軸20的旋轉過程中始終指向激光點，激光點始終指向工件沈，根據激光點的走向切割或焊接，可以提高切割精度或焊接精度，該切割或焊接機器人的第一驅動電機1、第二驅動電機9、第三驅動電機13、第三驅動電機13和第四驅動電機17分別于對應的數(shù)控終端連接，人在數(shù)控終端的控制下通過割炬縱向直線運動機構7、橫向直線運動機構8、割炬升降裝置15和割炬旋轉軸20的四構件數(shù)控聯(lián)動可在工件沈上切割出各種不同的形狀，也可對工件沈進行各角度的坡口加工，當把割炬或者焊炬換成吸盤式機械，該機器人也可作為工業(yè)流水線上物品抓取機器人使用。
權利要求1.切割或焊接機器人，包括機座，將水平面上的相互垂直的兩個方向分別定義為X方向、Y方向，豎直方向定義為Z方向，所述的機座上沿相互垂直的兩個水平方向分別設置有割炬縱向直線運動機構和割炬橫向直線運動機構，所述的割炬縱向直線運動機構或者割炬橫向直線運動機構上設置有割炬升降裝置，所述的切割或焊接機器人還包括用于工件切割或者焊接的機頭，其特征在于所述的割炬升降裝置上設置有安裝底座，所述的安裝底座上設置有軸線沿Z方向且能夠自由旋轉的割炬旋轉軸，所述的機頭設置于所述的割炬旋轉軸的下部。
2.根據權利要求1所述的切割或焊接機器人，其特征在于所述的割炬縱向直線運動機構包括縱向滑板，所述的割炬橫向直線運動機構設置于所述的縱向滑板的上部。
3.根據權利要求1所述的切割或焊接機器人，其特征在于所述的割炬橫向直線運動機構包括橫向移動橫梁，所述的割炬升降裝置設置于橫向移動橫梁的一端的端面上。
4.根據權利要求1所述的切割或焊接機器人，其特征在于所述的割炬旋轉軸的下端沿軸線方向設置有激光發(fā)生器，所述的激光發(fā)生器的激光線朝向豎直向下，所述的機頭包括割炬或者焊炬以及用于安裝割炬或者焊炬的安裝桿，所述的割炬或者焊炬的工作端朝向激光發(fā)生器射出的激光線方向，所述的割炬或者焊炬的中心線、割炬旋轉軸的旋轉軸軸線和激光發(fā)生器射出的激光線同面設置。
5.根據權利要求4所述的切割或者焊接機器人，其特征在于所述的割炬或者焊炬滑動裝配于所述的安裝桿上且通過機頭鎖緊構件鎖緊。
6.根據權利要求1所述的切割或焊接機器人，其特征在于所述的切割或焊接機器人還包括用于安裝機頭的擺動裝置，所述的擺動裝置包括割炬擺動軸和用于連接機頭的割炬連桿，所述的割炬擺動軸的一端繞割炬旋轉軸的旋轉軸軸線轉動裝配于割炬旋轉軸的下部，所述的割炬擺動軸與割炬旋轉軸之間通過割炬擺動軸鎖緊構件進行鎖緊，所述的割炬連桿通過鉸接軸鉸接于割炬擺動軸遠離割炬旋轉軸的一端，所述割炬擺動軸的割炬連桿所在端相對于割炬擺動軸的另一端能夠沿割炬擺動軸的擺動軸軸線自由旋轉，所述割炬擺動軸的擺動軸軸線與所述鉸接軸的鉸接軸軸線垂直。
7.根據權利要求1所述的切割或焊接機器人，其特征在于所述的割炬縱向直線運動機構、割炬橫向直線運動機構、割炬升降裝置和割炬旋轉軸分別由對應的驅動電機驅動。
專利摘要本實用新型公開了一種切割或焊接機器人，包括機座，將水平面上的相互垂直的兩個方向分別定義為X方向、Y方向，豎直方向定義為Z方向，機座上沿相互垂直的兩個水平方向分別設置有割炬縱向直線運動機構和割炬橫向直線運動機構，割炬縱向直線運動機構或者割炬橫向直線運動機構上設置有割炬升降裝置，切割或焊接機器人還包括用于工件切割或者焊接的機頭，割炬升降裝置上設置有安裝底座，安裝底座上設置有軸線沿Z方向且能夠自由旋轉的割炬旋轉軸，機頭設置于所述的割炬旋轉軸的下部，該切割或焊接機器人解決了現(xiàn)有技術由于需要增加無限回轉工作盤這個構件造成的切割或焊接機器人制造難度大、制造成本高的問題。
文檔編號B23K37/02GK202015903SQ20112003325
公開日2011年10月26日 申請日期2011年1月31日 優(yōu)先權日2011年1月31日
發(fā)明者陳宏偉 申請人:陳宏偉