一種水下焊接機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動化機械，具體涉及一種水下焊接機器人。
【背景技術】
[0002]水下作業(yè)較陸地上工作難度大很多，需要克服各種自然難題，例如水下焊接工作，工作人員需要穿上潛水裝備潛入幾米甚至幾十米的水下進行工作，長時間的工作后，水壓強會對人體造成一定損害，同時可能受到動物的攻擊，而且，在重心不穩(wěn)的情況下，焊接難度也很大，效率較低。
[0003]綜上所述，現(xiàn)有技術存在以下缺陷:現(xiàn)有水下焊接工作多使用人工作業(yè)，水下焊接難度大，會給人體造成一定的損害，需要提供一種水下焊接機器人代替人工作業(yè)。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型為解決現(xiàn)有技術問題而提供一種新型的水下焊接機器人。
[0005]本實用新型的技術方案如下:水下焊接機器人，包括基座、位于所述基座上的焊接臂及送絲裝置；所述基座內(nèi)包括電源裝置、PLC控制電路及無線通信模塊，所述無線通信模塊電路連接PLC控制電路；所述基座上還設置有探測裝置、移動裝置及懸?？刂蒲b置；所述探測裝置包括可移動的支架及設置于所述支架上部的超聲波探頭、超聲波發(fā)生器及超聲波接受器；位于基座中部的懸?？刂蒲b置，所述懸?？刂蒲b置包括水壓傳感器、陀螺儀及至少三個分布于所述基座四周的托浮氣囊，每個托浮氣囊對應連接一高壓氣栗。
[0006]優(yōu)選方案，還包括移動裝置，所述移動裝置包括套設于所述基座側部的轉向環(huán)、固定連接于所述轉向環(huán)端部的連接件及推進器，所述連接件側部設置有第一步進電機，所述推進器前端連接所述第一步進電機的轉軸部。
[0007]優(yōu)選方案，所述基座側部設置有導槽，所述轉向環(huán)卡入所述導槽內(nèi)，所述轉向環(huán)與導槽內(nèi)之間通過輥軸旋轉連接，所述基座側部設置第二步進電機，第二步進電機的轉軸部連接所述棍軸。
[0008]優(yōu)選方案，所述基座底部連接有固定臂，所述固定壁一端連接有電機驅動裝置，相對另一端設置有磁力吸盤，所述固定壁包括第一擺臂及第二擺臂，所述第一擺臂與第二擺臂旋轉連接。
[0009]優(yōu)選方案，所述焊接臂上部設置有水下攝像頭及探照光源，所述水下攝像頭連接所述無線通信模塊。
[0010]本實用新型的有益效果為:使用上述方案的水下焊接機器人，能夠潛入水下進行焊接工作，同時能夠自動準確尋找到損傷部位并自動焊接，同時將焊接過程實時傳遞給水上檢測人員，從而準確焊接。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型結構示意圖。
【具體實施方式】
[0012]以下各實施例的說明是參考附加的圖式，用以例示本實用新型可用以實施的特定實施例。本實用新型所提到的方向用語，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「內(nèi)」、「外」、「側面」等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用以說明及理解本實用新型，而非用以限制本實用新型。在圖中，結構相似的單元是以相同標號表示。
[0013]如圖1所示，本實用新型的水下焊接機器人，包括基座1、位于所述基座I上的焊接臂2及送絲裝置；所述基座I內(nèi)包括電源裝置、PLC控制電路及無線通信模塊，所述無線通信模塊電路連接PLC控制電路；所述基座I上還設置有探測裝置、移動裝置及懸停控制裝置；所述探測裝置包括可移動的支架301及設置于所述支架301上部的超聲波探頭302、超聲波發(fā)生器及超聲波接受器；位于基座I中部的懸?？刂蒲b置，所述懸?？刂蒲b置包括水壓傳感器、陀螺儀及至少三個分布于所述基座I四周的托浮氣囊4，每個托浮氣囊4對應連接一高壓氣栗。
[0014]上述方案中，所述基座I潛入水中后，所述水壓傳感器檢測周圍壓強并將信號傳輸至PLC控制電路，陀螺儀檢測所述基座I是否傾斜并將傾斜數(shù)據(jù)傳輸至PLC控制電路，由PLC控制電路控制高壓氣栗的開啟與閉合進而控制各托浮氣囊4內(nèi)的氣體量，通過的改變各托浮氣囊4內(nèi)的氣體量以保持基座I的平衡以及控制基座I的在水下的深度；所述支架301連接有電機驅動，支架301移動以調(diào)節(jié)超聲波探頭302的位置，通過聲波發(fā)射原理查找到開裂部位，進而通過焊接臂2對該部位進行焊接。
[0015]還包括移動裝置，所述移動裝置包括套設于所述基座I側部的轉向環(huán)501、固定連接于所述轉向環(huán)501端部的連接件502及推進器503，所述連接件502側部設置有第一步進電機，所述推進器503前端連接所述第一步進電機的轉軸部，通過所述轉向環(huán)501的轉動，使所述推進器503改變推進方向，進而改變所述基座I的位置與方向。
[0016]所述基座I側部設置有導槽，所述轉向環(huán)501卡入所述導槽內(nèi)，所述轉向環(huán)501與導槽內(nèi)之間通過輥軸旋轉連接，所述基座I側部設置第二步進電機，第二步進電機的轉軸部連接所述棍軸。
[0017]所述基座I底部連接有固定臂601，所述固定壁一端連接有電機驅動裝置，相對另一端設置有磁力吸盤602，所述固定壁包括第一擺臂及第二擺臂，所述第一擺臂與第二擺臂旋轉連接，固定臂601吸附于被焊接物體上，從而使基座I更加穩(wěn)定，提高焊接精度。
[0018]所述焊接臂2上部設置有水下攝像頭及探照光源，所述水下攝像頭連接所述無線通信模塊，從而可將水下工作過程傳遞至水上工作人員監(jiān)督。
[0019]本實用新型的有益效果為:使用上述方案的水下焊接機器人，能夠潛入水下進行焊接工作，同時能夠自動準確尋找到損傷部位并自動焊接，同時將焊接過程實時傳遞給水上檢測人員，從而準確焊接。
【主權項】
1.水下焊接機器人，其特征在于，包括基座、位于所述基座上的焊接臂及送絲裝置；所述基座內(nèi)包括電源裝置、PLC控制電路及無線通信模塊，所述無線通信模塊電路連接PLC控制電路；所述基座上還設置有探測裝置、移動裝置及懸停控制裝置；所述探測裝置包括可移動的支架及設置于所述支架上部的超聲波探頭、超聲波發(fā)生器及超聲波接受器；位于基座中部的懸停控制裝置，所述懸?？刂蒲b置包括水壓傳感器、陀螺儀及至少三個分布于所述基座四周的托浮氣囊，每個托浮氣囊對應連接一高壓氣栗。2.根據(jù)權利要求1所述的水下焊接機器人，其特征在于，還包括移動裝置，所述移動裝置包括套設于所述基座側部的轉向環(huán)、固定連接于所述轉向環(huán)端部的連接件及推進器，所述連接件側部設置有第一步進電機，所述推進器前端連接所述第一步進電機的轉軸部。3.根據(jù)權利要求2所述的水下焊接機器人，其特征在于，所述基座側部設置有導槽，所述轉向環(huán)卡入所述導槽內(nèi)，所述轉向環(huán)與導槽內(nèi)之間通過棍軸旋轉連接，所述基座側部設置第二步進電機，第二步進電機的轉軸部連接所述輥軸。4.根據(jù)權利要求1所述的水下焊接機器人，其特征在于，所述基座底部連接有固定臂，所述固定壁一端連接有電機驅動裝置，相對另一端設置有磁力吸盤，所述固定壁包括第一擺臂及第二擺臂，所述第一擺臂與第二擺臂旋轉連接。5.根據(jù)權利要求1所述的水下焊接機器人，其特征在于，所述焊接臂上部設置有水下攝像頭及探照光源，所述水下攝像頭連接所述無線通信模塊。
【專利摘要】本實用新型公開了一種水下焊接機器人，包括基座、位于所述基座上的焊接臂及送絲裝置；所述基座內(nèi)包括電源裝置、PLC控制電路及無線通信模塊，所述無線通信模塊電路連接PLC控制電路；所述基座上還設置有探測裝置、移動裝置及懸?？刂蒲b置；所述探測裝置包括可移動的支架及設置于所述支架上部的超聲波探頭、超聲波發(fā)生器及超聲波接受器；位于基座中部的懸停控制裝置，所述懸?？刂蒲b置包括水壓傳感器、陀螺儀及至少三個分布于所述基座四周的托浮氣囊，每個托浮氣囊對應連接一高壓氣泵；有益效果為：本申請的水下焊接機器人，潛入水下工作并能夠自動尋找損傷部位自動焊接，同時將焊接過程實時傳遞給水上檢測人員，從而準確焊接。
【IPC分類】B23K37/02, B63C11/52, B23K37/00
【公開號】CN204934942
【申請?zhí)枴緾N201520747230
【發(fā)明人】鄒巧慧
【申請人】鄒巧慧
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年9月25日