新型定位焊接機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及新型定位焊接機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。
[0003]工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3?6個運動自由度，其中腕部通常有I?3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。
[0004]工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
[0005]工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。
[0006]工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。
[0007]示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。
[0008]現(xiàn)有的焊接機器人多是固定焊接定點位置點，所以在產(chǎn)線上看到的多只是一個工位安放一個機器人，這樣機器人使用的成本高，且質(zhì)量穩(wěn)定性差，加工的效率低下，位移的好處便是降低了人力成本，避免了人生安全問題，其它方面存在很多不足。
【實用新型內(nèi)容】
[0009]針對上述問題，本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、操作方便、加工效率高且質(zhì)量穩(wěn)定的新型定位焊接機器人。
[0010]本實用新型的定位焊接機器人，它包含定位座、底座、驅(qū)動裝置、機身、角度轉(zhuǎn)換裝置、高度桿、智能臂、焊接臂、焊接頭、品檢裝置、輔助臂、狀態(tài)顯示燈；所述的底座設(shè)置在定位座上，機身與底座連接，高度桿通過角度轉(zhuǎn)換裝置與機身連接，智能臂通過軸與高度桿的頂部連接，焊接臂活動連接在智能臂的中上段，焊接頭與焊接臂活動連接，智能臂的頂部活動連接有輔助臂，輔助臂上設(shè)有品檢裝置，品檢裝置上設(shè)有狀態(tài)顯示燈。
[0011 ] 作為優(yōu)選，所述的高度桿上設(shè)有攝像頭，且攝像頭前側(cè)設(shè)有防護罩。
[0012]作為優(yōu)選，所述的輔助臂與焊接臂為同步的，便于實時觀察焊接狀況，有利于及時補救。
[0013]作為優(yōu)選，所述的狀態(tài)顯示燈上設(shè)有LED照明燈，便于清楚觀察焊縫狀況。
[0014]本實用新型操作時，機器人自動對焊縫進行評估，并焊接，焊接時，焊接臂與輔助臂同步，品檢裝置可以實時檢測焊縫情況，并對系統(tǒng)作出相應(yīng)的回應(yīng)，若焊縫合格，則繼續(xù)操作，若焊縫不合格，可以馬上進行修補，若修補出現(xiàn)失誤，系統(tǒng)會自動暫停操作，待排出焊縫問題后重新啟動。
[0015]本實用新型的有益效果:它結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，操作方便，靈活性好，智能化程度高，可以避免重復(fù)加工的麻煩，能實時檢測焊縫品質(zhì)并作出實時指導(dǎo)，提高了焊接的效率與質(zhì)量。
【附圖說明】
[0016]為了易于說明，本實用新型由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。
[0017]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實用新型中攝像頭的示意圖；
[0019]圖中:
[0020]定位座1、底座2、驅(qū)動裝置3、機身4、角度轉(zhuǎn)換裝置5、高度桿6、智能臂7、焊接臂8、焊接頭9、品檢裝置10、輔助臂11、狀態(tài)顯示燈12、攝像頭13、防護罩14。
【具體實施方式】
[0021]如圖1至圖2所示，本【具體實施方式】采用以下技術(shù)方案:它包含定位座1、底座2、驅(qū)動裝置3、機身4、角度轉(zhuǎn)換裝置5、高度桿6、智能臂7、焊接臂8、焊接頭9、品檢裝置10、輔助臂11、狀態(tài)顯示燈12 ;所述的底座2設(shè)置在定位座I上，機身4與底座2連接，高度桿6通過角度轉(zhuǎn)換裝置5與機身4連接，智能臂7通過軸與高度桿6的頂部連接，焊接臂8活動連接在智能臂7的中上段，焊接頭9與焊接臂8活動連接，智能臂7的頂部活動連接有輔助臂11，輔助臂11上設(shè)有品檢裝置10，品檢裝置10上設(shè)有狀態(tài)顯示燈12。
[0022]其中，所述的高度桿6上設(shè)有攝像頭13，且攝像頭13前側(cè)設(shè)有防護罩14。
[0023]作為優(yōu)選，所述的輔助臂11與焊接臂8為同步的，便于實時觀察焊接狀況，有利于及時補救。
[0024]作為優(yōu)選，所述的狀態(tài)顯示燈12上設(shè)有LED照明燈，便于清楚觀察焊縫狀況。
[0025]本【具體實施方式】操作時，機器人自動對焊縫進行評估，并焊接，焊接時，焊接臂8與輔助臂11同步，品檢裝置10可以實時檢測焊縫情況，并對系統(tǒng)作出相應(yīng)的回應(yīng)，若焊縫合格，則繼續(xù)操作，若焊縫不合格，可以馬上進行修補，若修補出現(xiàn)失誤，系統(tǒng)會自動暫停操作，待排出焊縫問題后重新啟動。
[0026]本【具體實施方式】結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，操作方便，靈活性好，智能化程度高，可以避免重復(fù)加工的麻煩，能實時檢測焊縫品質(zhì)并作出實時指導(dǎo)，提高了焊接的效率與質(zhì)量。
[0027]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征以及本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.新型定位焊接機器人，其特征在于它包含定位座、底座、驅(qū)動裝置、機身、角度轉(zhuǎn)換裝置、高度桿、智能臂、焊接臂、焊接頭、品檢裝置、輔助臂、狀態(tài)顯示燈；所述的底座設(shè)置在定位座上，機身與底座連接，高度桿通過角度轉(zhuǎn)換裝置與機身連接，智能臂通過軸與高度桿的頂部連接，焊接臂活動連接在智能臂的中上段，焊接頭與焊接臂活動連接，智能臂的頂部活動連接有輔助臂，輔助臂上設(shè)有品檢裝置，品檢裝置上設(shè)有狀態(tài)顯示燈。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型定位焊接機器人，其特征在于所述的高度桿上設(shè)有攝像頭，且攝像頭前側(cè)設(shè)有防護罩。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型定位焊接機器人，其特征在于所述的狀態(tài)顯示燈上設(shè)有LED照明燈。
【專利摘要】本實用新型公開了新型定位焊接機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，它包含定位座、底座、驅(qū)動裝置、機身、角度轉(zhuǎn)換裝置、高度桿、智能臂、焊接臂、焊接頭、品檢裝置、輔助臂、狀態(tài)顯示燈；所述的底座設(shè)置在定位座上，機身與底座連接，高度桿通過角度轉(zhuǎn)換裝置與機身連接，智能臂通過軸與高度桿的頂部連接，焊接臂活動連接在智能臂的中上段，焊接頭與焊接臂活動連接，智能臂的頂部活動連接有輔助臂，輔助臂上設(shè)有品檢裝置，品檢裝置上設(shè)有狀態(tài)顯示燈。它結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，操作方便，靈活性好，智能化程度高，可以避免重復(fù)加工的麻煩，能實時檢測焊縫品質(zhì)并作出實時指導(dǎo)，提高了焊接的效率與質(zhì)量。
【IPC分類】B23K37/00, B23K37/02
【公開號】CN204934912
【申請?zhí)枴緾N201520671451
【發(fā)明人】俞曉
【申請人】江蘇新光數(shù)控技術(shù)有限公司
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年9月1日