用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站的制作方法
【專利摘要】本申請公開了一種用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站，其中防爆機(jī)器人包括用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時(shí)對所述油罐實(shí)施內(nèi)部改造的傳動(dòng)件。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱。
【專利說明】
用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站。
【背景技術(shù)】
[0002]中國有10萬多座加油站，共約50萬個(gè)埋地油罐，油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國將會(huì)出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國務(wù)院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開挖的方法改造油罐，估計(jì)需要10數(shù)年時(shí)間來完成這個(gè)龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時(shí)間，并且會(huì)形成相關(guān)法律與現(xiàn)實(shí)情況難以調(diào)和的實(shí)際矛盾，諸如城市內(nèi)絕大部分加油站一旦開挖，相關(guān)的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內(nèi)以后基本不存在加油站，這顯然是一個(gè)很尷尬荒謬的結(jié)果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術(shù)，則可以較為完美的解決這個(gè)問題。
[0003]然而，使用過的油罐在處理過程中作業(yè)條件極為惡劣危險(xiǎn)，有足夠知識勝任的不愿意干這份工作，而缺乏知識的又難以勝任，導(dǎo)致合格的專業(yè)人員極度缺乏，而這必將導(dǎo)致一系列的問題，例如工期的延長、本來可避免事故的發(fā)生、質(zhì)量隱患、從業(yè)者職業(yè)病的潛在傷害等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題之一。
[0005]根據(jù)本申請的第一方面，本申請?zhí)峁┮环N用于改造油罐的防爆機(jī)器人，包括:
[0006]用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；
[0007]與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，
[0008]與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時(shí)對所述油罐實(shí)施內(nèi)部改造的傳動(dòng)件。
[0009]進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)件通過快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述執(zhí)行件直接集成式設(shè)計(jì)安裝在傳動(dòng)件末端。
[0010]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件:
[0011]罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、結(jié)構(gòu)件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、伴隨質(zhì)檢組件及罐體3D測繪定位組件。
[0012]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人還包括:
[0013]與所述控制器相連的、用于與其他防爆機(jī)器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)的交互模組。
[0014]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人。
[0015]根據(jù)本申請的第二方面，本申請?zhí)峁┮环N油罐改造工作站，包括上述的用于改造油罐的防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述蛇形防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0016]進(jìn)一步的，所述油罐改造工作站包括:至少兩個(gè)所述用于改造油罐的防爆機(jī)器人或至少一個(gè)防爆機(jī)器人和一個(gè)人類。
[0017]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)包括:
[0018]塔架；以及，
[0019]裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述蛇形防爆機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤。
[0020]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括:
[0021 ]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。
[0022]進(jìn)一步的，所述油罐改造工作站還包括:
[0023]用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
[0024]本申請的有益效果是:
[0025]通過提供一種用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站，其中防爆機(jī)器人包括用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器;與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時(shí)對所述油罐實(shí)施內(nèi)部改造的傳動(dòng)件。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國家可以更加合理的分配相關(guān)資源:最后，通過罐體3D數(shù)據(jù)及位置采集，不但可以系統(tǒng)性的獲知罐體數(shù)據(jù)建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國家做相關(guān)調(diào)研資料。
【附圖說明】
[0026]圖1為本申請實(shí)施例的油罐的改造方法的流程示意圖。
[0027]圖2為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來后的情形示意圖之
O
[0028]圖3為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來后的情形示意圖之
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[0029]圖4為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0030]圖5為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0031]圖6為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0032]圖7為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0033]圖8為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之一O
[0034]圖9為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之二。
[0035]圖10為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之
O
[0036]圖11為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之
--O
[0037]圖12為本申請實(shí)施例的防爆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面詳細(xì)描述本申請的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。
[0039]在本申請的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。
[0040]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0041]在本申請中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本申請中的具體含義。
[0042]在本申請中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0043]下面通過【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對本申請作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0044]實(shí)施例一:
[0045]本實(shí)施例提供了一種油罐的改造方法，主要針對埋地油罐實(shí)現(xiàn)不開挖式改造，且該油罐的改造方法中包含了油罐的清洗方法。
[0046]上述油罐的改造方法包括如圖1所示的流程:
[0047]101，預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造的當(dāng)前防爆機(jī)器人的工作程式，工作程式對應(yīng)于當(dāng)前防爆機(jī)器人的工作路徑，具體的，防爆機(jī)器人基于其控制器內(nèi)的工作程式執(zhí)行對應(yīng)的動(dòng)作，例如，完全主動(dòng)式完成對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造的全部工序，或者，與人員交互半主動(dòng)式完成對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造的全部工序，或者與其他防爆機(jī)器人交互全主動(dòng)式完成對當(dāng)如油Si進(jìn)彳丁內(nèi)部改造的全部工序等。為了完成對油Si的內(nèi)部改造，防爆機(jī)器人的執(zhí)行件需要移動(dòng)到油罐的待處理位置，因此，工作程式對應(yīng)有防爆機(jī)器人的工作路徑，當(dāng)防爆機(jī)器人的執(zhí)行件依照工作路徑移動(dòng)到油罐的待處理位置時(shí)，即可在該待處理位置進(jìn)行處理；
[0048]工作程式對應(yīng)有如下改造處理工序中的部分或全部:
[0049]罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內(nèi)工序、切割罐內(nèi)支撐件工序、打磨切割面工序、干燥罐體工序、預(yù)漲緊支撐罐體工序、焊接支撐件工序、罐內(nèi)表面噴涂工序、結(jié)構(gòu)件貼合工序、成型養(yǎng)護(hù)工序、伴隨質(zhì)檢工序、罐體3D測繪定位工序。
[0050]當(dāng)工作程式中對應(yīng)有上述各改造處理工序中的罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內(nèi)工序、干燥罐體工序時(shí)，即可完成對油罐的清洗。而當(dāng)工作程式中對應(yīng)有上述各改造處理工序中的切割罐內(nèi)支撐件工序、打磨切割面工序、預(yù)漲緊支撐罐體工序及焊接支撐件工序時(shí)，可能需要對油罐進(jìn)行預(yù)處理才能執(zhí)行上述作業(yè)，或后續(xù)罐內(nèi)表面噴涂工序、結(jié)構(gòu)件貼合工序、成型養(yǎng)護(hù)工序、伴隨質(zhì)檢工序、罐體3D測繪定位工序等改造處理。
[0051]102，當(dāng)前防爆機(jī)器人在工作程式引導(dǎo)下，通過工作路徑對油罐實(shí)施內(nèi)部改造。具體的，防爆機(jī)器人在對油罐實(shí)施內(nèi)部改造時(shí)，需要通過若干改造處理工序，這些改造處理工序可通過工作程式進(jìn)行定義，而通常，對于不同的改造處理工序，防爆機(jī)器人的執(zhí)行件不相同，由某一類型執(zhí)行件執(zhí)行對應(yīng)的改造處理工序。當(dāng)需要替換執(zhí)行件時(shí)，涉及至少兩種情況，其一，防爆機(jī)器人自帶集成式或半集成式執(zhí)行組件時(shí)，防爆機(jī)器人直接在當(dāng)前停留位置完成執(zhí)行件轉(zhuǎn)換;其二，工具座分體設(shè)計(jì)并外置，防爆機(jī)器人則需要通過轉(zhuǎn)換路徑替換執(zhí)行件。防爆機(jī)器人執(zhí)行件根據(jù)實(shí)際需求可設(shè)計(jì)成分體式結(jié)構(gòu)，通過快換裝置完成執(zhí)行件更換，也可以設(shè)計(jì)成集成式結(jié)構(gòu)，通過可控伸縮或變換角度更換執(zhí)行件，也可以采用兩種方式混合的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。
[0052]相應(yīng)的，如圖2-11所示，本實(shí)施例還提供了一種油罐清洗/改造工作站，包括一個(gè)用于清洗或改造油罐3的防爆機(jī)器人I，以及一塔式結(jié)構(gòu)2，防爆機(jī)器人I為蛇形防爆機(jī)器人，蛇形防爆機(jī)器人I裝配于塔式結(jié)構(gòu)2內(nèi)，塔式結(jié)構(gòu)2具有供蛇形防爆機(jī)器人I活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0053]其中，所述塔式結(jié)構(gòu)2包括:塔架21;裝配于塔架21上、用于帶動(dòng)蛇形防爆機(jī)器人I沿活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤22，以及，裝配于塔架21的近油罐3兩側(cè)的液壓支撐座23。
[0054]如圖12所示，防爆機(jī)器人I包括:用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐3進(jìn)行內(nèi)部清洗或改造并對應(yīng)有防爆機(jī)器人I工作路徑的工作程式的控制器11;與控制器11相連的執(zhí)行件12;以及，與控制器11相連的、用于在控制器11控制下帶動(dòng)執(zhí)行件12通過工作路徑時(shí)對油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造的傳動(dòng)件13。具體的，控制器11可采用工控電腦、PLC、單片機(jī)或MCU等，傳動(dòng)件13可采用多軸機(jī)械臂，例如5軸、6軸、8軸、9軸機(jī)械臂，機(jī)械臂長度和數(shù)量等可依據(jù)需要清洗或改造油罐3的尺寸來設(shè)計(jì)，執(zhí)行件12可根據(jù)清洗或改造油罐的要求，采用如下組件中的部分或全部:罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、干燥罐體組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、覆蓋件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、質(zhì)檢組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐體3D測繪定位組件，具體的，罐外清理殘油組件及除銹并清洗罐內(nèi)組件可為防爆型高壓水槍及防爆型吸水栗，開人孔蓋組件可為帶有自適應(yīng)防爆氣動(dòng)或電動(dòng)扳手的機(jī)械爪，開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件可為吹風(fēng)裝置或抽風(fēng)裝置，干燥罐體組件可為加熱風(fēng)栗或高能射燈，罐內(nèi)表面噴涂組件可為涂料噴槍或滾筒，結(jié)構(gòu)件貼合組件可為自適應(yīng)壓貼裝置，切割罐內(nèi)支撐件組件為水刀，打磨切割面組件可為濕式角磨機(jī)、罐體3D測繪定位組件為帶有GPS模組的3D掃描儀等。當(dāng)然，需要額外說明的是，防爆機(jī)器人I在實(shí)現(xiàn)時(shí)可同時(shí)集成工業(yè)視覺系統(tǒng)及植入人工邏輯、多路避碰系統(tǒng)及伴隨檢測儀器等實(shí)現(xiàn)防爆機(jī)器人I的人工智能控制。控制器11可對傳動(dòng)件13及執(zhí)行件12進(jìn)行集中式控制或分布式控制以及交互式配合控制。
[0055]當(dāng)執(zhí)行件12采用如下組件中的部分或全部時(shí)，即可形成用于清洗油罐的防爆機(jī)器人:罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件及干燥罐體組件。而當(dāng)執(zhí)行件12采用有如下組件中的部分或全部時(shí)，即可對油罐進(jìn)行預(yù)處理才能實(shí)現(xiàn)油罐的清洗或改造:切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件及焊接支撐件組件、罐體3D測繪定位組件。
[0056]不同類型的執(zhí)行件12可直接集成式設(shè)計(jì)安裝在傳動(dòng)件末端，從而形成集成式設(shè)
i+o
[0057]相應(yīng)的，當(dāng)采用上述油罐清洗/改造工作站時(shí)，油罐3的清洗或改造方法具體包括:
[0058]對控制器11預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐3進(jìn)行內(nèi)部清洗或改造的工作程式，工作程式對應(yīng)于防爆機(jī)器人I的工作路徑并引導(dǎo)控制器11進(jìn)行對應(yīng)控制；
[0059]傳動(dòng)件13在控制器11控制下帶動(dòng)執(zhí)行件12通過工作路徑，執(zhí)行件12通過工作路徑時(shí)對油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造。
[0060]這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國家可以更加合理的分配相關(guān)資源。
[0061]實(shí)施例二:
[0062]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0063]本實(shí)施例的油罐3的清洗或改造方法中，在工具座外置的情況下:
[0064]當(dāng)工作程式對應(yīng)有至少兩個(gè)清洗或改造處理工序，且工作路徑包括:與改造處理工序?qū)?yīng)的至少兩個(gè)主路徑及轉(zhuǎn)換路徑時(shí)，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過工作路徑對油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造具體包括:
[0065]首先，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過當(dāng)前主路徑時(shí)對油罐執(zhí)行當(dāng)前清洗或改造處理工序；
[0066]接著，在完成當(dāng)前清洗或改造處理工序后，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過當(dāng)前轉(zhuǎn)換路徑從當(dāng)前清洗或改造處理工序?qū)?yīng)的當(dāng)前清洗或改造處理狀態(tài)轉(zhuǎn)換為下一清洗或改造處理狀態(tài)，具體的，防爆機(jī)器人需要通過轉(zhuǎn)換路徑替換執(zhí)行件，持有當(dāng)前執(zhí)行件進(jìn)行當(dāng)前清洗或改造處理工序?yàn)楫?dāng)前清洗或改造處理狀態(tài)，持有下一執(zhí)行件進(jìn)行下一清洗或改造處理工序?yàn)橄乱磺逑椿蚋脑焯幚頎顟B(tài)；
[0067]然后，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過下一主路徑時(shí)對油罐執(zhí)行下一清洗或改造處理工序。
[0068]相應(yīng)的，油罐清洗/改造工作站進(jìn)一步包括:用于盛裝執(zhí)行件12的工具座24，工具座24相對于防爆機(jī)器人I外置。而防爆機(jī)器人I中，傳動(dòng)件13通過快換裝置14與執(zhí)行件12快換式裝配。
[0069]相應(yīng)的，當(dāng)采用上述油罐清洗/改造工作站時(shí)，油罐3的清洗或改造方法具體包括:
[0070]當(dāng)工作程式對應(yīng)有至少兩個(gè)清洗或改造處理工序，且工作路徑包括:與清洗或改造處理工序?qū)?yīng)的至少兩個(gè)主路徑及轉(zhuǎn)換路徑時(shí)，傳動(dòng)件13在控制器11控制下帶動(dòng)執(zhí)行件12通過工作路徑，執(zhí)行件12通過工作路徑時(shí)對油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造具體包括:
[0071]控制器11在工作程式引導(dǎo)下，控制傳動(dòng)件13動(dòng)作，使當(dāng)前執(zhí)行件12通過當(dāng)前主路徑時(shí)對油罐3執(zhí)行當(dāng)前清洗或改造處理工序；
[0072]在完成當(dāng)前清洗或改造處理工序后，控制器11在工作程式引導(dǎo)下，控制傳動(dòng)件13動(dòng)作，通過當(dāng)前轉(zhuǎn)換路徑將快換裝置14上的當(dāng)前執(zhí)行件12替換為下一執(zhí)行件12，以完成從當(dāng)前清洗或改造處理工序?qū)?yīng)的當(dāng)前清洗或改造處理狀態(tài)轉(zhuǎn)換為下一清洗或改造處理狀態(tài)；
[0073]控制器11在工作程式引導(dǎo)下，控制傳動(dòng)件13動(dòng)作，使下一執(zhí)行件12通過下一主路徑時(shí)對油罐3執(zhí)行下一清洗或改造處理工序。
[0074]當(dāng)執(zhí)行件12為集成式或混合式設(shè)計(jì)時(shí)，控制器11在工作程式引導(dǎo)下，直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件12原位完成執(zhí)行件轉(zhuǎn)換工序，其他方面同采用工具座外置結(jié)構(gòu)的防爆機(jī)器人。
[0075]實(shí)施例三:
[0076]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0077]本實(shí)施例的油罐3的清洗或改造方法還包括:
[0078]當(dāng)前防爆機(jī)器人3通過交互模塊與其它防爆機(jī)器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)。具體的，防爆機(jī)器人3可根據(jù)實(shí)際情況與人類或另外一個(gè)工作站的防爆機(jī)器人靈活搭配完成作業(yè)。
[0079]相應(yīng)的，本實(shí)施例中的油罐清洗/改造工作站包括至少兩個(gè)防爆機(jī)器人I或至少I個(gè)防爆機(jī)器人和I個(gè)人類。本實(shí)施例的防爆機(jī)器人I還包括:與控制器11相連的交互模組，用于與其他防爆機(jī)器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)。
[0080]實(shí)施例四:
[0081]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0082]本實(shí)施例中，防爆機(jī)器人I采用爬行防爆機(jī)器人。
[0083]需要說明的是，由于油罐I內(nèi)在清洗前存在殘油，為避免對防爆機(jī)器人I的油污性質(zhì)的損害，采用蛇形防爆機(jī)器人較其他形式防爆機(jī)器人更為可靠，原因是，蛇形防爆機(jī)器人通過塔式結(jié)構(gòu)以懸吊的方式進(jìn)行作業(yè)，不會(huì)觸碰到油罐內(nèi)壁，使得防爆機(jī)器人保證了清潔。
[0084]下面參照圖2-11舉例說明本申請各實(shí)施例中的油罐清洗/改造工作站、防爆機(jī)器人及相應(yīng)的油罐清洗或改造方法。
[0085]如圖2-3所示，為蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來后的情形。
[0086]如圖4-5所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形。
[0087]如圖6-7所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形。
[0088]如圖8-9所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形。
[0089]如圖10-11所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形。
[0090]上述油罐清洗/改造工作站、防爆機(jī)器人及相應(yīng)的油罐清洗或改造方法的應(yīng)用舉例如下:
[0091]第一步，在罐區(qū)放下工作站，給其通電自檢準(zhǔn)備接受開工信號；
[0092]第二步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能定位并接近對準(zhǔn)目標(biāo)油罐；
[0093]第三步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能選擇對應(yīng)工種執(zhí)行件準(zhǔn)備作業(yè)；
[0094]第四步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能將帶有對應(yīng)作業(yè)執(zhí)行件的傳動(dòng)件伸入油罐罐體內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)；
[0095]第五步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能順序完成預(yù)設(shè)作業(yè)；
[0096]第六步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能完成作業(yè)后自動(dòng)收回并退回原始出發(fā)位置等待回收轉(zhuǎn)場。
[0097]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本申請的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0098]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對本申請所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本申請的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本申請所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本申請構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于改造油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，包括: 用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器; 與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及， 與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時(shí)對所述油罐實(shí)施內(nèi)部改造的傳動(dòng)件。2.如權(quán)利要求1所述的用于改造油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)件通過快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述執(zhí)行件直接集成式設(shè)計(jì)安裝在傳動(dòng)件末?而。3.如權(quán)利要求2所述的用于改造油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，所述防爆機(jī)器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件: 罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、結(jié)構(gòu)件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、伴隨質(zhì)檢組件及罐體3D測繪定位組件。4.如權(quán)利要求1所述的用于改造油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，所述防爆機(jī)器人還包括: 與所述控制器相連的、用于與其他防爆機(jī)器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)的交互模組。5.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的用于改造油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人。6.—種油罐改造工作站，其特征在于，包括如權(quán)利要求5所述的用于改造油罐的防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述蛇形防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。7.如權(quán)利要求6所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述油罐改造工作站包括:至少兩個(gè)所述用于改造油罐的防爆機(jī)器人。8.如權(quán)利要求6所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)包括: 塔架；以及， 裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述蛇形防爆機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤。9.如權(quán)利要求8所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括: 裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。10.如權(quán)利要求6所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述油罐改造工作站還包括: 用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
【文檔編號】B25J19/00GK205572437SQ201620223524
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月22日
【發(fā)明人】馬曉東, 魏東金
【申請人】深圳市百事達(dá)卓越科技股份有限公司