本發(fā)明涉及一種貼片機,尤其涉及一種高速視覺柔性電路板貼裝機。

背景技術(shù)：

柔性電路板在晶體行業(yè)中越來越普遍，其良好的性能也是未來電子晶體行業(yè)的一大趨勢。市場現(xiàn)有的柔性電路板貼裝機為單頭吸取效率較低，軟盤托板擺放形式為平鋪式占用空間大，料品擺放速度較慢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種提高了生產(chǎn)效率、保證了貼片精準度并且占用空間小的高速視覺柔性電路板貼裝機。

為了達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明的高速視覺柔性電路板貼裝機,包括固定在裝置底板上的第一裝置以及和與所述的第一裝置左右平行間隔設(shè)置的第二裝置，所述的第一裝置包括前后依次相對設(shè)置的彈匣頂升機構(gòu)、第一滾輪機構(gòu)、貼片載盤機構(gòu)、第二滾輪機構(gòu)以及彈匣收納機構(gòu)，所述的第二裝置包括前后依次相對設(shè)置的軟盤彈匣升降機構(gòu)和軟盤移動機構(gòu)，在所述的貼片載盤機構(gòu)和軟盤移動機構(gòu)的上方沿橫向設(shè)置有移載機構(gòu)；所述的彈匣頂升機構(gòu)、彈匣收納機構(gòu)和軟盤彈匣升降機構(gòu)均包括一個上下移動驅(qū)動機構(gòu)，所述的上下移動驅(qū)動機構(gòu)的上下移動輸出端與一個沿水平方向設(shè)置的頂升底板固定相連，在所述的頂升底板上放置有彈匣，頂升底板周圍設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)對彈匣限位，所述的彈匣底部卡固在所述的限位結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述的彈匣包括前后敞口的殼體，在所述的殼體的左右內(nèi)側(cè)壁上上下間隔的設(shè)置有多個支撐料盤用的支撐凸沿；

一個氣缸的推板正對彈匣中的料盤設(shè)置，所述的氣缸通過往復運動將彈匣中的料盤推入到第一滾輪機構(gòu)中；

在所述的軟盤彈匣升降機構(gòu)的彈匣兩側(cè)板上分別沿豎直方向?qū)ΨQ的開有兩個槽，一對對射傳感器分別與兩個槽相對設(shè)置，用來感應彈匣內(nèi)每層支撐凸沿上是否有托盤；

所述的第一滾輪機構(gòu)和第二滾輪機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，所述的第一滾輪機構(gòu)和第二滾輪機構(gòu)均包括U形支撐架，在所述的U形支撐架上安裝有滾輪機構(gòu)步進電機和滾輪組件，所述的滾輪組件包括兩端分別轉(zhuǎn)動連接在支撐架的兩個側(cè)板上的主動軸，在所述的主動軸兩端分別轉(zhuǎn)動連接有一個主動輪，在所述的主動軸上方設(shè)置有一個兩端分別固定在連接塊上的從動軸，兩個所述的連接塊分別通過壓緊機構(gòu)連接在U形支撐架的兩個側(cè)板的頂部，在所述的從動軸兩端分別轉(zhuǎn)動連接有一個從動輪，同一側(cè)的主動輪和從動輪之間通過壓緊機構(gòu)能夠壓緊配合，沿水平方向設(shè)置的所述的滾輪機構(gòu)步進電機的輸出軸與主動軸的一端固定相連，所述的第一滾輪機構(gòu)的主動輪和從動輪之間對準彈匣頂升機構(gòu)的彈匣中的料盤輸出運動方向設(shè)置以將料盤輾入兩組主動輪和從動輪之間；

所述的貼片載盤機構(gòu)包括支撐柱，在所述的支撐柱上安裝有底板，在所述的底板上安裝有第一電機模組，在所述的底板的左右兩側(cè)分別通過支柱安裝有軌道，所述的軌道用于臨時支撐第一滾輪機構(gòu)輾出的空料盤，在所述的第一電機模組的滑塊上安裝有氣缸底板，在所述的氣缸底板的兩側(cè)分別安裝有一個側(cè)板，每一個側(cè)板分別設(shè)置在相應側(cè)的導軌的外側(cè)，在每一個側(cè)板的頂端分別連接有一個位于相應側(cè)的導軌的上方并且沿水平方向設(shè)置的夾緊板，在所述氣缸底板的中間安裝有一個伸縮氣缸，在所述伸縮氣缸的伸縮端連接有托板，所述的托板位于兩個軌道之間，在所述伸縮氣缸的帶動下，所述托板能夠升起使空料盤夾緊在托板和夾緊板之間，在所述的伸縮氣缸兩側(cè)的氣缸底板上分別安裝有一個用于支撐托板的直線軸承，所述的第一滾輪機構(gòu)的輸出側(cè)的料盤能夠支撐在軌道的進入端，在托板的進入端安裝有前墊板，所述的前墊板能夠在伸縮氣缸以及第一電機模組的帶動下頂在支撐在所述的軌道輸出端的料盤后側(cè)設(shè)置以將料盤推到第二滾輪機構(gòu)中；

所述的第二滾輪機構(gòu)的主動輪和從動輪能夠咬入貼片載盤機構(gòu)輸出的料盤設(shè)置，在所述的第二滾輪機構(gòu)的主動輪和從動輪之間夾緊設(shè)置的托盤對準彈匣收納機構(gòu)的彈匣設(shè)置以將料盤送到彈匣收納機構(gòu)的彈匣中；

盤移動機構(gòu)，包括支撐柱，在所述的支撐柱上固定有機構(gòu)底板，在所述機構(gòu)底板上安裝有輸出水平直線運動的第二電機模組，在所述的第二電機模組的滑塊上安裝有上板，在所述的上板上安裝有導軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)，在所述導軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)的滑塊上安裝有彈簧塊，在所述彈簧塊的一端安裝有凸輪，在所述上板和彈簧塊上分別設(shè)置有一個螺栓，彈簧的兩端分別套在兩個螺栓上，所述的上板兩側(cè)分別通過側(cè)板與位于上板上方的托盤底板連接，所述的托盤底板能夠在第二電機模組的帶動下進入軟盤彈匣升降機構(gòu)的彈匣內(nèi)使得軟盤彈匣升降機構(gòu)彈匣內(nèi)的托盤支撐在托盤底板上，所述凸輪上部穿過托盤底板一端上的開槽設(shè)置，在所述托盤底板的另一端安裝有兩個銷子，在所述的凸輪和兩個銷子之間能夠夾緊從軟盤彈匣升降機構(gòu)的彈匣中取出的托盤；

所述的移載機構(gòu)，包括電機板，在述的電機板背面安裝有電機，所述的電機軸端通過轉(zhuǎn)接桿安裝有左右兩個凸輪，在所述的電機板上安裝有左右兩根滑軌，在每一根所述的滑軌上分別上下滑動連接有一個上下板，所述的兩個凸輪分別套在相應側(cè)的所述的上下板上端的u型槽里，在每一個所述的上下板上分別通過電機托板連接有一個沿豎直方向設(shè)置的中空電機，所述的中空電機的中空電機軸上端通過氣管與真空電磁閥連接以產(chǎn)生負壓，所述的中空電機軸的下端通過吸嘴轉(zhuǎn)接桿分別與吸嘴連接，所述的電機板安裝在一個輸出水平直線運動的直線電機組件的滑軌上，所述的直線電機組件的滑軌的運動方向與貼片載盤機構(gòu)的第一電機模組的滑塊運動方向以及軟盤移動機構(gòu)的第二電機模組的滑塊的運動方向垂直設(shè)置，所述的吸嘴能夠在直線電機組件的帶動下對準第二電機模組的滑塊帶動的托盤內(nèi)的散料設(shè)置以吸取散料并且所述的吸嘴能夠在直線電機組件的帶動下對準貼片移載機構(gòu)上的料盤設(shè)置以將吸取的料品放置在貼片移載機構(gòu)上的料盤內(nèi)；

一個上方視覺判別機構(gòu)，該上方視覺判別機構(gòu)包括直線模組，在所述的直線模組的滑塊上安裝有與控制系統(tǒng)的信號輸入端相連的上方相機，所述的控制系統(tǒng)的信號輸出端通過控制線與軟盤移動機構(gòu)的第二電機模組以及移載機構(gòu)的直線電機組件相連，所述的上方視覺判別機構(gòu)通過立柱安裝在所述的移載機構(gòu)的底板上，所述的上方相機能夠在所述的直線模組的帶動下對準托盤底板上的托盤內(nèi)的散料設(shè)置，用于拍攝托盤底板上的托盤內(nèi)的散料的圖像并傳輸給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對拍攝到的產(chǎn)品進行特征分析，以確定產(chǎn)品在托盤內(nèi)的相對位置坐標，然后輸出控制信號給軟盤移動機構(gòu)的第二電機模組以及移載機構(gòu)的直線電機組件控制第二電機模組以及直線電機組件的運動使得移載機構(gòu)的吸嘴能夠吸取托盤底板上的托盤內(nèi)的散料；

下方視覺判別機構(gòu)，它包括設(shè)置在相機立板上的下方相機，所述的下方相機對準吸嘴吸取的料品設(shè)置，用于對吸嘴吸取的料品進行拍攝，所述的下方相機與控制系統(tǒng)的信號輸入端相連,所述的控制系統(tǒng)的信號輸出端與中空電機相連,所述的下方相機將拍照的實際圖像輸出給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對拍攝到的圖像進行特征分析，如果實際圖像與設(shè)定圖像的角度有差別，所述的控制系統(tǒng)輸出控制信號給中空電機轉(zhuǎn)動以矯正料品被吸取時的角度誤差。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

采用本發(fā)明裝置采用雙頭吸嘴吸取料品，提高了生產(chǎn)效率并保證貼片精準度，每顆料品的吸取時間減少了0.2s；彈匣式存儲軟盤托板，使設(shè)備整體占用空間減小，因此設(shè)備更能適應在廠房里的擺放位置；移載機構(gòu)快速移動提高了料品擺放效率。視覺判別系統(tǒng)，它對料品方向和角度進行矯正，速度快、準確度高、自動化程度大大提高代替了人力操作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的高速視覺柔性電路板貼裝機的俯視圖；

圖2是圖1所示的貼裝機中的彈匣頂升機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-1是圖1所示的貼裝機中的滾輪機構(gòu)夾緊狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-2是圖1所示的貼裝機中的滾輪機構(gòu)松開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4-1是圖1所示的貼裝機中的貼片載盤機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4-2是圖4-1所示的貼片載盤機構(gòu)中的電機模組部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖1所示的貼裝機中的下方視覺判別機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6-1是圖1所示的貼裝機中的軟盤移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6-2是圖6-1所示的軟盤移動機構(gòu)中的彈簧塊部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7-1是圖1所示的貼裝機中的移載上下機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7-2是圖8-1所示的移載上下機構(gòu)中的吸嘴部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖1所示的貼裝機中的上方視覺判別機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9軟盤彈匣升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述。

為能進一步了解本發(fā)明的內(nèi)容、特點及功效，以下結(jié)合實施方式并配合附圖詳予說明。

如附圖所示的本發(fā)明的高速視覺柔性電路板貼裝機,它包括固定在裝置底板上的第一裝置以及和與所述的第一裝置左右平行間隔設(shè)置的第二裝置，所述的第一裝置包括前后依次相對設(shè)置的彈匣頂升機構(gòu)1、第一滾輪機構(gòu)2、貼片載盤機構(gòu)3、第二滾輪機構(gòu)以及彈匣收納機構(gòu)5，所述的第二裝置包括前后依次相對設(shè)置的軟盤彈匣升降機構(gòu)9和軟盤移動機構(gòu)6，在所述的貼片載盤機構(gòu)3和軟盤移動機構(gòu)6的上方沿橫向設(shè)置有移載機構(gòu)7；所述的彈匣頂升機構(gòu)1、彈匣收納機構(gòu)5和軟盤彈匣升降機構(gòu)9均包括一個上下移動驅(qū)動機構(gòu)，所述的上下移動驅(qū)動機構(gòu)的上下移動輸出端與一個沿水平方向設(shè)置的頂升底板106固定相連，在所述的頂升底板106上放置有彈匣108，頂升底板106周圍設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)107對彈匣限位，所述的彈匣108底部卡固在所述的限位結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述的彈匣108包括前后敞口的殼體，在所述的殼體的左右內(nèi)側(cè)壁上上下間隔的設(shè)置有多個支撐料盤用的支撐凸沿。

一個氣缸109的推板正對彈匣108中的料盤設(shè)置，所述的氣缸109通過往復運動將彈匣108中的料盤推入到第一滾輪機構(gòu)2中。

為了保證控制精度，作為本發(fā)明一種優(yōu)選的實施方式，所述的上下移動驅(qū)動機構(gòu)包括固定在裝置底板上的頂升機構(gòu)步進電機101，所述的頂升機構(gòu)步進電機101通過連接柱與固定側(cè)板102相連,所述的頂升機構(gòu)步進電機101通過聯(lián)軸器與沿豎直方向設(shè)置的絲杠103固定相連，在所述的固定側(cè)板102上方依次間隔設(shè)置有固定座104和支撐底板105,在所述的固定座104和支撐底板105上均設(shè)置有至少兩個對稱設(shè)置的導向軸承，在所述的固定座104上的導向軸承中分別穿設(shè)有沿豎直方向設(shè)置的下部導向柱，所述的下部導向柱的底部與固定側(cè)板102固定相連并且下部導向柱的上部與支撐底板105固定相連，在所述的支撐底板105上的導向軸承中均穿設(shè)有沿豎直方向設(shè)置的上部導向柱，所述的上部導向柱的頂部與頂升底板106底部固定相連并且上部導向柱的底部與固定座104固定相連，所述的支撐底板105通過固定桿111固定在裝置底板上，在所述的固定座104中間設(shè)置有與絲杠103螺紋配合的絲杠螺母，所述的絲杠103穿過絲杠螺母，所述的絲杠103頂端與嵌在支撐底板105中間的軸承轉(zhuǎn)動相連，所述的絲杠103下端與嵌在固定側(cè)板中的絲杠固定法蘭轉(zhuǎn)動相連。

作為本發(fā)明的一種實施方式，所述的氣缸109通過支撐結(jié)構(gòu)110固定在支撐底板105上。

此彈匣頂升機構(gòu)的工作過程為：頂升機構(gòu)步進電機101與控制系統(tǒng)相連，所述的頂升機構(gòu)步進電機101會根據(jù)控制系統(tǒng)接收到的輸出的信號旋轉(zhuǎn)，通過聯(lián)軸器帶動絲杠103旋轉(zhuǎn)，絲杠103將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動。固定座104上方的支撐底板105位置固定，所以絲杠103旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的直線運動將帶動頂升底板106上下運動，這樣彈匣108隨之上下運動。頂升機構(gòu)步進電機101準確的導程使彈匣108到達準確的位置，此時位于彈匣108一側(cè)的氣缸109往復運動將彈匣108中的料盤推入到第一滾輪機構(gòu)2中。傳感器112安裝在固定側(cè)板102側(cè)面，傳感器片安裝在固定座104上與傳感器112相對的位置，對彈匣108向下最低位置位移進行檢測，傳感器感應到傳感器片時到達最低位置此時，所述的傳感器向步進電機101輸出停止轉(zhuǎn)動信號。

在軟盤彈匣升降機構(gòu)9的彈匣901兩側(cè)板上分別沿豎直方向?qū)ΨQ的開有兩個槽，一對對射傳感器902分別與兩個槽相對設(shè)置，用來感應彈匣內(nèi)每層支撐凸沿上是否有托盤。

所述的第一滾輪機構(gòu)2和第二滾輪機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，所述的第一滾輪機構(gòu)2和第二滾輪機構(gòu)均包括U形支撐架201，在所述的U形支撐架201上安裝有滾輪機構(gòu)步進電機202和滾輪組件203，所述的滾輪組件203包括兩端分別轉(zhuǎn)動連接在支撐架201的兩個側(cè)板上的主動軸，在所述的主動軸兩端分別轉(zhuǎn)動連接有一個主動輪，在所述的主動軸上方設(shè)置有一個兩端分別固定在連接塊上的從動軸，兩個所述的連接塊分別通過壓緊機構(gòu)連接在U形支撐架201的兩個側(cè)板的頂部，在所述的從動軸兩端分別轉(zhuǎn)動連接有一個從動輪，同一側(cè)的主動輪和從動輪之間通過壓緊機構(gòu)能夠壓緊配合，沿水平方向設(shè)置的所述的滾輪機構(gòu)的步進電機202的輸出軸與主動軸的一端固定相連，所述的第一滾輪機構(gòu)2的主動輪和從動輪之間對準彈匣頂升機構(gòu)的彈匣中的料盤輸出運動方向設(shè)置以將料盤輾入兩組主動輪和從動輪之間。

作為本發(fā)明的一種實施方式,所述的壓緊機構(gòu)包括分別垂直穿過每一個所述的連接塊設(shè)置的兩個導向軸,所述的兩個導向軸的底部與對應設(shè)置的支撐架201的側(cè)板固定相連,所述的兩個導向軸與連接塊分別上下滑移相連,在每一個所述的導向軸上部套有壓力彈簧,所述的壓力彈簧設(shè)置在連接塊頂面與導向軸頂部的限位結(jié)構(gòu)之間。在導向軸中各穿有壓力彈簧，彈簧會時刻給從動軸壓力，保證從動軸一直有向下的壓力。

所述的貼片載盤機構(gòu)3包括支撐柱301，在所述的支撐柱301上安裝有底板302，在所述的底板302上安裝有第一電機模組310，在所述的底板302的左右兩側(cè)分別通過支柱303安裝有軌道304，所述的軌道304用于臨時支撐第一滾輪機構(gòu)2輾出的空料盤，在所述的第一電機模組310的滑塊上安裝有氣缸底板305，在所述的氣缸底板305的兩側(cè)分別安裝有一個側(cè)板309，每一個側(cè)板309分別設(shè)置在相應側(cè)的導軌的外側(cè)，在每一個側(cè)板309的頂端分別連接有一個位于相應側(cè)的導軌的上方并且沿水平方向設(shè)置的夾緊板307，在所述氣缸底板305的中間安裝有一個伸縮氣缸312，在所述伸縮氣缸312的伸縮端連接有托板306，所述的托板306位于兩個軌道之間，在所述伸縮氣缸312的帶動下，所述托板306能夠升起使空料盤夾緊在托板和夾緊板307之間。在所述的伸縮氣缸312兩側(cè)的氣缸底板305上分別安裝有一個用于支撐托板306的直線軸承311。所述的第一滾輪機構(gòu)2的輸出側(cè)的料盤能夠支撐在軌道304的進入端。在托板306的進入端安裝有前墊板308。所述的前墊板308能夠在伸縮氣缸以及第一電機模組310的帶動下頂在支撐在所述的軌道304輸出端的料盤后側(cè)設(shè)置以將料盤推到第二滾輪機構(gòu)2中。

所述的第二滾輪機構(gòu)2的主動輪和從動輪能夠咬入貼片載盤機構(gòu)3輸出的料盤設(shè)置，在所述的第二滾輪機構(gòu)2的主動輪和從動輪之間夾緊設(shè)置的托盤對準彈匣收納機構(gòu)5的彈匣設(shè)置以將料盤送到彈匣收納機構(gòu)的彈匣中。

當空料盤從彈匣頂升機構(gòu)1的彈匣中被推出，經(jīng)過第一滾輪機構(gòu)2輾入到貼片載盤機構(gòu)3的軌道304上，第一電機模組310的滑塊向前運動直到托板306運動到料盤的正下方，此時氣缸312伸縮端向上伸出料盤被頂起，料盤邊緣將會卡在夾緊板307的直角邊上完成料盤的夾緊動作。第一電機模組滑塊帶動著料盤向后運動到移載機構(gòu)的正下方停止，移載機構(gòu)將從軟盤移動機構(gòu)6上吸取的料品擺放在空料盤上，直到料盤被擺滿第一電機模組滑塊繼續(xù)向后運動。夾緊的料盤運動到軌道304的末端時，所述氣缸312收縮料盤松開并放到軌道304上，所述第一電機模組310的滑塊向前運動一段距離直到前墊板308頭部能頂?shù)搅媳P的尾部，這時的氣缸312伸出使前墊板和料盤在同一平面并且所述的第一電機模組的滑塊向后運動讓前墊板308的頭部頂在料盤尾部把料盤推進第二滾輪機構(gòu)2中。

軟盤移動機構(gòu)6包括支撐柱601，在所述的支撐柱601上固定有機構(gòu)底板，在所述機構(gòu)底板上安裝有輸出水平直線運動的第二電機模組602，在所述的第二電機模組602的滑塊上安裝有上板605，在所述的上板605上安裝有導軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)607，在所述導軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)607的滑塊上安裝有彈簧塊608，在所述彈簧塊608的一端安裝有凸輪609，在所述上板605和彈簧塊608上分別設(shè)置有一個螺栓，彈簧606的兩端分別套在兩個螺栓上，所述的上板605兩側(cè)分別通過側(cè)板與位于上板605上方的托盤底板604連接，所述的托盤底板604能夠在第二電機模組602的帶動下進入軟盤彈匣升降機構(gòu)9的彈匣902內(nèi)使得軟盤彈匣升降機構(gòu)9彈匣902內(nèi)的托盤支撐在托盤底板604上，所述凸輪609上部穿過托盤底板604一端上的開槽設(shè)置，在所述托盤底板604的另一端安裝有兩個銷子603，在所述的凸輪609和兩個銷子603之間能夠夾緊從軟盤彈匣升降機構(gòu)9的彈匣中取出的托盤。

軟盤移動機構(gòu)6負責將軟盤彈匣升降機構(gòu)9的彈匣中的托盤取出和放回，所述第二電機模組602的滑塊帶動著所述托盤底板604向前運動，所述托盤底板604會伸進到機構(gòu)9的彈匣中，并位于想要取出托盤的正下方。此時托盤的邊緣與所述的凸輪609接觸，模組滑塊繼續(xù)向前移動彈簧606也隨著拉伸，當所述托盤底板604上的銷子603和所述凸輪609之間的距離稍大于托盤時，軟盤彈匣升降機構(gòu)9通過絲杠旋轉(zhuǎn)使彈匣902向下運動直到彈匣902內(nèi)的托盤完全落到所述托盤底板604上，由于彈簧作用，托盤會被卡在所述銷子603和凸輪609之間，然后第二電機模組的滑塊向后運動將托盤取出停止在指定位置。托盤中的散料被拾取完畢后，第二電機模組的滑塊帶動著空托盤進入到軟盤彈匣升降機構(gòu)9的彈匣內(nèi)，此時軟盤彈匣升降機構(gòu)9通過絲杠旋轉(zhuǎn)使彈匣向上運動，在上升過程中軟盤彈匣升降機構(gòu)9彈匣內(nèi)凸起會將托盤從所述的托盤底板604上取下直到完全分離，這時軟盤彈匣升降機構(gòu)9的絲杠停止運動。

所述的移載機構(gòu)包括電機板708，在所述的電機板708背面安裝有電機707，所述的電機707軸端通過轉(zhuǎn)接桿706安裝有左右兩個凸輪705，在所述的電機板708上安裝有左右兩根滑軌709，在每一根所述的滑軌709上分別上下滑動連接有一個上下板704，所述的兩個凸輪705分別套在相應側(cè)的所述的上下板704上端的u型槽里，在每一個所述的上下板704上分別通過電機托板702連接有一個沿豎直方向設(shè)置的中空電機703，所述的中空電機703的中空電機軸上端通過氣管與真空電磁閥連接以產(chǎn)生負壓，所述的中空電機軸的下端通過吸嘴轉(zhuǎn)接桿分別與吸嘴701連接。所述的電機板708安裝在一個輸出水平直線運動的直線電機組件的滑軌上，所述的直線電機組件712的滑軌的運動方向與貼片載盤機構(gòu)3的第一電機模組的滑塊運動方向以及軟盤移動機構(gòu)的第二電機模組6的滑塊的運動方向垂直設(shè)置。所述的吸嘴701能夠在直線電機組件的帶動下對準第二電機模組的滑塊帶動的托盤內(nèi)的散料設(shè)置以吸取散料并且所述的吸嘴701能夠在直線電機組件的帶動下對準貼片移載機構(gòu)上的料盤設(shè)置以將吸取的料品放置在貼片移載機構(gòu)上的料盤內(nèi)。

所述的移載機構(gòu)由電機707帶動著凸輪705做回轉(zhuǎn)運動，凸輪705套在兩個所述的上下板704的u型槽里，這樣凸輪的回轉(zhuǎn)運動就可以轉(zhuǎn)化成上下板704的上下運動，中空電機703連接吸嘴701固定在上下板上，這樣吸嘴會隨之上下運動，所述的中空電機703的中空軸的上端通過氣管與真空電磁閥連接以產(chǎn)生負壓。移載機構(gòu)到達所述的空料盤上方時電機停止運動，通過上下運動將料品擺放在空料盤上。

一個上方視覺判別機構(gòu)8，該上方視覺判別機構(gòu)8包括直線模組801，在所述的直線模組的滑塊上安裝有與控制系統(tǒng)的信號輸入端相連的上方相機802，所述的控制系統(tǒng)的信號輸出端通過控制線與軟盤移動機構(gòu)6的第二電機模組602以及移載機構(gòu)7的直線電機組件相連，所述的上方視覺判別機構(gòu)通過立柱安裝在所述的移載機構(gòu)7的底板710上。所述的上方相機802能夠在所述的直線模組的帶動下對準托盤底板604上的托盤內(nèi)的散料設(shè)置，用于拍攝托盤底板604上的托盤內(nèi)的散料的圖像并傳輸給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對拍攝到的產(chǎn)品進行特征分析，以確定產(chǎn)品在托盤內(nèi)的相對位置坐標，然后輸出控制信號給軟盤移動機構(gòu)6的第二電機模組602以及移載機構(gòu)7的直線電機組件控制第二電機模組以及直線電機組件的運動使得移載機構(gòu)7的吸嘴能夠吸取托盤底板604上的托盤內(nèi)的散料。所述的上方相機802用于尋找托盤上散放的料品并對料品進行定位。

下方視覺判別機構(gòu)4，它包括設(shè)置在相機立板402上的下方相機401，所述的下方相機401對準吸嘴吸取的料品設(shè)置，用于對吸嘴吸取的料品進行拍攝，所述的下方相機401與控制系統(tǒng)的信號輸入端相連,所述的控制系統(tǒng)的信號輸出端與中空電機703相連,所述的下方相機401將拍照的實際圖像輸出給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對拍攝到的圖像進行特征分析，如果實際圖像與設(shè)定圖像的角度有差別，所述的控制系統(tǒng)輸出控制信號給中空電機轉(zhuǎn)動以矯正料品被吸取時的角度誤差。

采用本裝置的工作過程如下：

首先是料品存放于軟盤彈匣升降機構(gòu)9內(nèi)，彈匣內(nèi)有一層層的托盤，散料放在托盤上。托盤被軟盤移動機構(gòu)6從彈匣里拉出，上方視覺判別機構(gòu)8對托盤上的料品進行定位，移載機構(gòu)7對定位的料品吸取，然后移載機構(gòu)7的模組向左運動通過下方視覺判別機構(gòu)4的上方時進行料品角度的檢測。與此同時擺放料品的空料盤從彈匣頂升機構(gòu)1中被推出，經(jīng)過第一滾輪機構(gòu)2到達貼片載盤機構(gòu)3中。空料盤被貼片載盤機構(gòu)3的伸縮氣缸加緊固定后，移載機構(gòu)6將料品擺放在空料盤上，料品擺滿后貼片載盤機構(gòu)3帶動料盤到第二滾輪機構(gòu)2，被第二滾輪機構(gòu)2送入到彈匣收納機構(gòu)5中存儲。