專利名稱：旋轉傳遞機構、輸送裝置和驅動裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種旋轉傳遞機構、使用所述旋轉傳遞機構的輸送裝置以及驅動裝置。
背景技術：
目前，在各技術領域中廣泛使用一種減速機構，所述減速機構使用了行星齒輪。例如，專利文獻1 (日本專利公開公報特開2002-349643號(第0(^6、0027段、圖 1))中記載有一種減速機構，所述減速機構包括可旋轉的太陽齒輪、在自轉的同時又繞太陽齒輪的周圍公轉的行星齒輪、將行星齒輪的公轉改變成下一段的太陽齒輪的旋轉的行星齒輪架。所述減速機構將太陽齒輪(包含輸入軸)、行星齒輪以及行星齒輪架(包含輸出軸)在軸方向上重合形成為3個階段，階段性地減速電動機的旋轉軸(輸入軸)的旋轉，并從輸出軸中取出。

發(fā)明內容
要求高精度控制的精密器械等使用的減速機構大多情況要求高減速比。然而，若要通過專利文獻1的減速機構的結構來獲得高速比，則必須將行星齒輪等在軸方向上重合形成為幾個階段。并且，若要不增加減速段數獲得高減速比，則直徑方向的寬度會變大，因此存在難以小型化的問題。鑒于以上問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可以以小減速段數獲得高減速比的小型化簡單的旋轉傳遞機構、使用所述旋轉傳遞機構的輸送裝置、驅動裝置。為達到所述目的，本發(fā)明的一實施方式涉及的旋轉傳遞機構是一種具有第1段與第2段的旋轉傳遞機構，包括第1旋轉體、第2旋轉體、驅動旋轉體以及多個行星旋轉體。所述第1旋轉體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設于所述第1段。所述第2外周部設于所述第2段。所述第2旋轉體具有第1內周部與第2內周部。所述第1內周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉。所述各行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。本發(fā)明中，當通過驅動源旋轉驅動旋轉體時，在第1內周部上與驅動旋轉體相互鄰接的第2旋轉體在一旋轉方向上旋轉(例如，將此作為正旋轉)。并且，在第1外周部上與旋轉驅動體相互鄰接的第1旋轉體在與一旋轉方向相反的旋轉方向上旋轉(例如，將此作為逆旋轉)。
此時，多個行星旋轉體由于在第2段上鄰接于第1旋轉體的第2外周部以及第2 旋轉體的第2內周部，因此多個行星旋轉體在自轉的同時又繞第1旋轉體的周圍公轉(例如，將此作為正公轉)。此時，由于第2內周部以及第2外周部的各自的絕對旋轉速度產生微小的差值，因此可以使行星旋轉體在第1旋轉體的周圍極其緩慢地公轉。由此，本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構可以獲得高減速比。并且，本發(fā)明中，由于可以以2段獲得高減速比，因此旋轉傳遞機構容易小型化。本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置包括臂機構與第1旋轉傳遞體。所述臂機構具有載置輸送對象物的載置部，且可伸縮。所述第1旋轉傳遞機構是具有第1段與第2段的第1旋轉傳遞機構，包括第1旋轉體、第2旋轉體、驅動旋轉體與輸出部。所述第1旋轉體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設于所述第1段。所述第2外周部設于所述第2段。所述第2旋轉體具有第1內周部與第2內周部。所述第1內周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉。所述各行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。所述輸出部將所述多個行星旋轉體的公轉運動輸出至所述臂機構以使所述臂機構伸縮。本發(fā)明中，由于可以通過具有高減速比的第1旋轉傳遞機構使臂機構伸縮，因此可以高精度控制臂機構的伸縮動作。本發(fā)明的一個實施方式涉及的驅動裝置包括旋轉傳遞機構與被驅動部。所述旋轉傳遞機構是具有第1段與第2段的旋轉傳遞機構，包括第1旋轉體、第2 旋轉體、驅動旋轉體、多個行星旋轉體。所述第1旋轉體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設于所述第1段。所述第2外周部設于所述第2段。所述第2旋轉體具有第1內周部與第2內周部。所述第1內周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉。所述各行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。所述被驅動部通過由所述各行星旋轉體的公轉所產生的所述旋轉傳遞機構的輸出來驅動。
綜上所述，通過本發(fā)明，可以提供一種可以以小減速段數獲得高減速比的小型化容易的旋轉傳遞機構、使用所述旋轉傳遞機構的輸送裝置、驅動裝置。


圖1為表示本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構的示意圖；圖2為用于說明本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構的動作的圖；圖3為表示本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構具有的各旋轉體的半徑 (內徑或外徑)的實例示意圖；圖4為表示另一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構的示意圖；圖5為表示另一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構具有的各齒輪的節(jié)圓半徑以及齒數的組合的實例示意圖；圖6為本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置的俯視圖；圖7為本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置的剖視圖，是從側面觀看輸送裝置的圖；圖8為上部驅動機構的剖視圖，是從側面觀看上部驅動機構的圖；圖9為表示比較例涉及的輸送裝置的立體圖；圖10為表示另一個實施方式涉及的輸送裝置的剖視圖，是從側面觀看輸送裝置的圖；圖11為表示本發(fā)明的一個實施方式涉及的驅動裝置的結構的功能框圖。附圖標記說明1···內側旋轉體2...外側旋轉體3...第1行星旋轉體4. · ·第2行星旋轉體5...驅動旋轉體6...旋轉體8、49···貫通口9、60···中空部10、20· · ·旋轉傳遞機構11、68、69· · ·輸出板16...電動機21...太陽齒輪22...環(huán)形齒輪23. · ·第1行星齒輪24. · ·第2行星齒輪25...驅動齒輪26···齒輪30...臂機構37. 載置臺
40...上部驅動機構41...上部旋轉傳遞機構42···上部電動機43,53...線纜44...輸出軸50...下部驅動機構51...下部旋轉傳遞機構52...下部電動機61. · ·內軸62 外軸100、2OO. ··輸送裝置150...驅動裝置151...驅動源152...被驅動部
具體實施例方式本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構是一種具有第1段與第2段的旋轉傳遞機構，包括第1旋轉體、第2旋轉體、驅動旋轉體與多個行星旋轉體。所述第1旋轉體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設于所述第1段。所述第2外周部設于所述第2段。所述第2旋轉體具有第1內周部與第2內周部。所述第1內周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部及所述第1內周部相互鄰接， 并通過驅動源進行旋轉。所述各行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。本發(fā)明中，如果驅動旋轉體由驅動源旋轉時，則在第1內周部上與驅動旋轉體鄰接的第2旋轉體在一個旋轉方向上旋轉。并且，在第1外周部上與驅動旋轉體鄰接的第1 旋轉體在與一個旋轉方向相反的旋轉方向上旋轉驅動。此時，多個行星旋轉體由于在第2段上與第1旋轉體的第2外周部以及第2旋轉體的第2內周部相互鄰接，因此多個行星旋轉體在自轉的同時又繞第1旋轉體的周圍公轉。 此時，由于第2內周部及第2外周部的各絕對旋轉速度產生微小的差值，因此可以使行星旋轉體在第1旋轉體的周圍極其緩慢地公轉。由此，本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉傳遞機構可以獲得高減速比。并且，本發(fā)明中，由于可以以2段獲得高減速比，因此旋轉傳遞機構容易小型化。在所述旋轉傳遞機構中，所述第1旋轉體還可以具有上面、底面和貫通所述上面及所述底面的貫通口。
本發(fā)明中，通過在所述第2旋轉體上設置貫通口，例如作為通過線纜等配線或冷水管等的孔，可以用于各種用途。在所述旋轉傳遞機構中，所述第1旋轉體、所述第2旋轉體、所述驅動旋轉體以及所述各行星旋轉體也可以由齒輪形成。本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置包括臂機構與第1旋轉傳遞體。所述臂機構具有載置輸送對象物的載置部，并可伸縮。所述第1旋轉傳遞機構是一種具有第1段與第2段的第1旋轉傳遞機構，具有第 1旋轉體、第2旋轉體、驅動旋轉體和輸出部。所述第1旋轉體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設于所述第1段。所述第2外周部設于所述第2段。所述第2旋轉體具有第1內周部與第2內周部。所述第1內周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部及所述第1內周部相互鄰接， 并通過驅動源進行旋轉。所述各行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。所述輸出部將所述多個行星旋轉體的公轉運動輸出至所述臂機構以使所述臂機構伸縮。本發(fā)明中，由于可以通過具有高減速比的第1旋轉傳遞機構使臂機構伸縮，因此可以高精度控制臂機構的伸縮動作。所述輸送裝置還可以包括第2旋轉傳遞機構。所述第2旋轉傳遞機構是一種具有第1段與第2段的第2旋轉傳遞機構，具有第 1旋轉體、第2旋轉體、驅動旋轉體與多個行星旋轉體。所述第1旋轉體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設于所述第1段。所述第2外周部設于所述第2段。所述第2旋轉體具有第1內周部與第2內周部。所述第1內周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部及所述第1內周部相互鄰接， 并通過驅動源進行旋轉。所述各行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。所述輸出部將所述多個行星旋轉體的公轉運動輸出至所述臂機構以使所述臂機構旋轉。本發(fā)明中，由于可以通過具有高減速比的第2旋轉傳遞機構使臂機構旋轉，因此可以高精度控制臂機構的旋轉動作。
所述輸送裝置還可以包括內軸與外軸。所述內軸可旋轉，將所述第1旋轉傳遞機構的所述輸出部的旋轉運動傳遞至所述臂機構。所述外軸可旋轉，在所述內軸的外側與所述內軸同軸配置，并將所述第2旋轉傳遞機構的所述輸出部的旋轉運動傳遞至所述臂機構。在所述輸送裝置中，所述第2旋轉傳遞機構也可以在所述第1旋轉傳遞機構的同心軸上配置于所述第1旋轉傳遞機構的上方。此時，所述第2旋轉傳遞機構的所述第2旋轉體還可以具有上面、底面和貫通所述上面及底面的貫通口。并且，此時，所述內軸也可以經由所述第2旋轉傳遞機構的所述貫通口與所述臂機構及所述第1旋轉傳遞機構的輸出部聯(lián)接。本發(fā)明中，在旋轉臂機構時，第1旋轉傳遞機構及第2旋轉傳遞機構將通過設于各旋轉傳遞機構上的驅動源在同一方向以同一速度旋轉。本發(fā)明中，由于內軸被構成為貫通第2旋轉傳遞機構的貫通口，因此即使在旋轉臂機構時，第1旋轉傳遞機構及第2旋轉傳遞機構的各自的驅動源的空間位置也不變。因此，在旋轉臂機構時，可以防止連接于驅動源的線纜纏繞在輸送裝置的周圍。從而，可以360°無限制地旋轉臂機構。在所述輸送裝置中，所述第2旋轉傳遞機構也可以在所述第1旋轉傳遞結構的同心軸上配置于所述第1旋轉傳遞機構的下方。此時，所述第2旋轉傳遞機構的所述第2旋轉體還可以具有上面、底面和貫通所述上面及底面的貫通口。所述第2旋轉傳遞機構的貫通口例如被用作通過連接于第1旋轉傳遞機構的驅動源的線纜的孔。本發(fā)明中，在旋轉臂機構時，通過第2旋轉傳遞機構的旋轉，第1旋轉傳遞機構也與臂機構一起旋轉。此時，第1旋轉傳遞機構的驅動源也旋轉。然而，由于貫通口被用作通過連接于第1旋轉傳遞機構的驅動源的線纜的孔，因此既不需要將線纜事先纏繞成盤繞狀，也不會發(fā)生線纜重復彎曲位移。并且，還可以防止線纜纏繞在輸送裝置的周圍。本發(fā)明的一個實施方式涉及的驅動裝置包括旋轉傳遞機構與被驅動部。所述旋轉傳遞機構是一種具有第1段與第2段的旋轉傳遞機構，具有第1旋轉體、 第2旋轉體、驅動旋轉體與多個行星旋轉體。所述第1旋轉體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設于所述第1段。所述第2外周部設于所述第2段。所述第2旋轉體具有第1內周部與第2內周部。所述第1內周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉。所述各行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。所述被驅動部通過由所述各行星旋轉體的公轉所產生的所述旋轉傳遞機構的輸出來驅動。以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。(第1實施方式)圖1為表示本發(fā)明的第1實施方式涉及的旋轉傳遞機構的示意圖。圖I(A)為一部分斷裂的旋轉傳遞機構的俯視圖，圖I(B)為圖I(A)所示的F-F’線的剖視圖，是從側面觀看旋轉傳遞機構的示意圖。圖I(C)為圖I(B)所示的G-G’線的剖視圖，是從上方觀看旋轉傳遞機構的示意圖。圖I(A)中，圖I(A)所示的E-E’的左邊省略圖示輸出板。如這些圖所示，旋轉傳遞機構10是一種2段式旋轉傳遞機構，由輸入端(下段)10A(參照圖1(C))、輸出端(上段)10B(參照圖1(A))形成。旋轉傳遞機構10在旋轉傳遞機構10的中心部，沿軸0-0’形成有中空部9。旋轉傳遞機構10具有形成旋轉傳遞機構10的內側的內側旋轉體(第1旋轉體)1、 形成旋轉傳遞機構10的外側的外側旋轉體(第2旋轉體)2。旋轉傳遞機構10配置于內側旋轉體1與外側旋轉體2之間，具有與這些旋轉體相互鄰接的第1行星旋轉體3、第2行星旋轉體4、驅動旋轉體5以及旋轉體6。旋轉傳遞機構10具有輸出行星旋轉體3、4的公轉的輸出板11。內側旋轉體1可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉。內側旋轉體1形成有輸入端IOA 和輸出端10B，且輸入端IOA和輸出端IOB的直徑不同。內側旋轉體1上以貫通上面以及底面的中央的方式形成有貫通口 8。內側旋轉體1在輸入端IOA(下段)具有第1外周面la， 在輸出端IOB(上段)具有第2外周面lb。在以后的說明中，將輸入端上的內側旋轉體1的外半徑作為R11,將輸出端IOB上的內側旋轉體1的外半徑作為R12進行說明。外側旋轉體2與內側旋轉體1同軸配置，與內側旋轉體1 一樣，可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉。與內側旋轉體1 一樣，外側旋轉體2也形成有輸入端IOA和輸出端10B， 且輸入端IOA和輸出端IOB的直徑不同。外側旋轉體2具有在輸入端IOA(下段)上與內側旋轉體1的外周面Ia相對的第1內周面2a、在輸出端IOB (上端)上與內側旋轉體1的第2外周面Ib相對的第2內周面2b。在以下說明中，將輸入端IOA上的外側旋轉體2的內半徑作為R21，將輸出端IOB上的外側旋轉體2的內半徑作為Ii22進行說明。驅動旋轉體5為圓柱形狀，配置在輸入端10A，與內側旋轉體1的外周面Ia及外側旋轉體2的內周面加相互鄰接。驅動旋轉體5經由電動機的輸出軸15與電動機16連接。 以下，將驅動旋轉體5的半徑作為Iiin進行說明。在旋轉傳遞機構10的輸入端IOA中，在隔著內側旋轉體1與驅動旋轉體5相對的位置上配置有旋轉體6。所述旋轉體6為圓柱形狀，具有與驅動旋轉體的半徑Iiin實質上相同的半徑。所述旋轉體6與所述驅動旋轉體5不同，通常不與電動機連接。但是，并不限定于此，所述旋轉體6也可以與電動機連接。此時，旋轉體6采用與由電動機驅動的驅動旋轉體5的旋轉同步的方式旋轉。第1行星旋轉體3以及第2行星旋轉體4為圓柱形狀，配置在輸出端IOB上，分別與內側旋轉體1的第2外周面Ib及外側旋轉體2的第2內周面2b相互鄰接。第1行星旋轉體3與第2行星旋轉體4配置在隔著內側旋轉體1并相對的位置上。第1行星旋轉體3 及第2行星旋轉體4上分別設有支軸12以及支軸13。在以下說明中，將第1行星旋轉體3 及第2行星旋轉體4的半徑作為民進行說明。
輸出板11由支軸12及支軸13支撐，可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉。輸出板 11中央設有開口 14。由所述開口 14與所述貫通口 8形成旋轉傳遞機構的中空部9。需要說明的是，設置在旋轉傳遞機構10的中央的中空部9可以具有多種用途，例如作為通過線纜等配線或冷水管等的孔。[動作說明]接下來對旋轉傳遞機構10的動作進行說明。圖2為用于說明旋轉傳遞機構10的動作的圖。圖2㈧為用于說明輸入端IOA(下段)的動作的圖，圖2 (B)為用于說明輸出端(上段)的動作的圖。首先，參照圖2(A)，對輸入端的動作進行說明。如圖2(A)所示，當通過電動機16逆時針旋轉驅動旋轉體5時，在第1外周面Ia 上與驅動旋轉體5相互鄰接的內側旋轉體1以軸0-0’為中心軸順時針旋轉(逆旋轉)。另一方面，在第1內周面加上與驅動旋轉體5相互鄰接的外側旋轉體2以軸0-0’為中心軸逆時針旋轉(正旋轉)。此時，配置在與驅動旋轉體5相對的位置上的旋轉體6通過外側旋轉體2及內側旋轉體1的旋轉，在固定位置逆時針旋轉。這里，考慮驅動旋轉體5逆時針旋轉一次的情況。當驅動旋轉體5逆時針旋轉一次時，驅動旋轉體5與內側旋轉體1的外周面Ia之間的接點C沿第1外周面Ia移動2 π Rin0由于輸入端IOA上的內側旋轉體1的外半徑為 R11,因此內側旋轉體1逆時針旋轉以下算式(1)所示的角度θ 10θ 1 = 2n Rin/Rn. . . (1) ο同樣，當驅動旋轉體5逆時針旋轉一次時，驅動旋轉體5與外側旋轉體2的外周面 Ia之間的接點D沿第1內周面加移動2πΙ^η。由于輸入端IOA上的外側旋轉體2的外半徑為I^21，因此外側旋轉體2逆時針旋轉以下算式( 所示的角度θ2。θ 2 = 2 31 Rin/R21. . . (2) ο接下來參照圖2(B)，對輸出端IOB的動作進行說明。如圖2⑶所示，當在輸入端IOA上內側旋轉體1順時針旋轉時，在輸出端IOB上內側旋轉體1也順時針旋轉(逆旋轉)。同樣，當在輸入端IOA上外側旋轉體2逆時針旋轉時，在輸出端IOB上外側旋轉體2也逆時針旋轉(正旋轉)。通過內側旋轉體1的順時針旋轉(逆旋轉)以及外側旋轉體2的逆時針旋轉(正旋轉)，配置在第2外周面Ib與第2內周面2b之間的行星旋轉體3、4開始自傳及公轉。此時，由于第2內周面2b以及第2外周面Ib的各自的絕對旋轉速度產生微小的差值，因此可以使行星旋轉體3、4在內側旋轉體1的周圍極其緩慢地公轉。在此，考慮驅動旋轉體5逆時針旋轉一次的情況。當驅動旋轉體5逆時針旋轉一次時，由于在輸入端IOA上內側旋轉體1順時針旋轉角度θ ”因此在輸出端IOB上內側旋轉體1也順時針旋轉角度θ1()同樣，當驅動旋轉體 5逆時針旋轉一次時，由于在輸入端IOA上外側旋轉體2逆時針旋轉角度θ 2，因此在輸出端IOB上外側旋轉體2也逆時針旋轉角度θ2。當內側旋轉體1順時針旋轉θ工時，內側旋轉體1的第2外周面Ib與第1行星旋轉體3之間的接點A移動至圖2(B)所示的Al位置。由于輸出端IOB上的內側旋轉體1的外半徑為隊2，因此圓弧AA1用以下算式(3)來表示。
AA1 = R12 · Q1... (3)。同樣，當外側旋轉體2逆時針旋轉θ 2時，外側旋轉體2的第2內周面2b與第1行星旋轉體3之間接點B移動至B2的位置。由于輸出端IOB上的外側旋轉體的內半徑為&2， 因此圓弧拙2用以下算式(4)來表示。BB2 = R22 ‘ Q2... (4)。此時，第1行星旋轉體3的中心O3繞點0逆時針旋轉角度θ，中心O3移動至03’。 另外，將此時的第1行星旋轉體3與內側旋轉體1的第2外周面Ib之間的接點作為Α’，將第1行星旋轉體3與外側旋轉體2的第2內周面2b之間的接點作為B’。此時，圓弧A’ A1 (第1行星旋轉體3與內側旋轉體1的接點的相對移動距離)用以下算式( 來表示，圓弧B’ B2 (第1行星旋轉體3與外側旋轉體2的接點的相對移動距離)用以下算式(6)來表示)。A，A1 = R12 · θ ^R12 · θ ... (5)B，B2 = R22 ‘ θ 2-R22 · θ …(6)。在此，為了使第1行星旋轉體3在內側旋轉體1與外側旋轉體2之間不滑動地旋轉，需要圓弧A’ A1 =圓弧B’ B2的條件，因此以下算式(7)成立。R12 · θ ^R12 · θ = R22 . θ 2-R22 · θ …(7)。當針對θ整理所述算式(7)時，用以下算式⑶來表示。θ = (R22 . θ 2-R12 . 0^/(1^+1^)...(8)0當在該算式(8)中代入所述算式(1)以及算式O)時，角度θ通過以下算式(9)
來表不。θ = 2 31 Rin (R22/R21-R12/Rn) / (R22+R12) …(9)。即，當驅動旋轉體5逆時針旋轉一次時，第1行星旋轉體的中心O3繞點0的周圍逆時針旋轉所述算式(9)所示的角度θ。此時，第1行星旋轉體3沿內側旋轉體1的第2外周面lb，繞內側旋轉體1的周圍公轉角度θ。需要說明的是，配置在與第1行星旋轉體相對的位置上的第2行星旋轉體4也與第1行星旋轉體一樣，沿內側旋轉體1的第2外周面 lb，繞內側旋轉體1的周圍公轉角度θ。如上所述，第1行星旋轉體3及第2行星旋轉體4上分別設有支軸12、13，通過所述支軸12、13，可旋轉地支撐輸出板11。因此，當驅動旋轉體5逆時針旋轉一次時，輸出板 11將以軸0-0’為旋轉軸逆時針旋轉角度θ。根據以上內容，本實施方式涉及的旋轉傳遞機構10的減速比通過以下算式(10)
來表不。(減速比)=θ/2 31 = Rin(R22/R21-R12/Rn)/(R22+R12). · · (10)。圖3為表示所述各旋轉體1-5的半徑(內徑或外徑)的一個例子的示意表。在圖3所示的例子中，驅動旋轉體5的半徑Rin為5mm(Rin = 5mm)，輸入端IOA上的內側旋轉體1的外半徑R11為δΟπιπιΟ^ = 50mm)，輸出端IOB上的內側旋轉體1的外半徑 R12為40_(R12 = 40謹)。另外，輸入端IOA上的外側旋轉體2的內半徑R21為60謹(1 21 = 60mm)，輸出端IOB上的外側旋轉體2的內徑Ii22為50mm(R22 = 50mm)，第1行星旋轉體3以及第2行星旋轉體4的半徑R3為5mm (R3 = 5mm)。此時，旋轉傳遞機構10的減速比為1Λ40。需要說明的是，內側旋轉旋轉體1的外半徑或外側旋轉體的內半徑等的值理所當然也可以取其他值。如上所述，本實施方式涉及的旋轉傳遞機構10可以容易地實現(xiàn)等于或大于1/100 的高減速比。并且，旋轉傳遞機構10由于可以以2段取得高減速比，因此可以容易地實現(xiàn)旋轉傳遞機構10的小型化、薄型化。進一步，由于驅動旋轉體5的旋轉軸、即輸入軸從旋轉傳遞機構10的中心軸(軸 0-0’ )偏移，因此可以在旋轉傳遞機構10的中央形成中空部9，并將中空部9用于各種用途。如上所述，中空部9例如被用作通過線纜等配線或冷水管等的孔。(第2實施方式)接下來針對本發(fā)明的第2實施方式涉及的旋轉傳遞機構進行說明。需要說明的是，在第2實施方式的說明中，具有與所述第1實施方式相同結構、功能的部件用相同的符號表示，不再重復解釋或者簡化解釋這些結構元件。圖4為表示第2實施方式涉及的旋轉傳遞機構的示意圖。圖4(A)為一部分斷裂的旋轉傳遞機構的俯視圖。圖4(B)為圖4(A)所示的F-F’線的剖視圖，從側面觀看旋轉傳遞機構的示意圖。圖4(C)為圖4(B)所示的G-G’線的剖視圖，從上方觀看旋轉傳遞機構的示意圖。圖4(A)中，圖4㈧所示的E-E’的左邊省略圖示輸出板。在第2實施方式中，由于在所述第1實施方式中所說明的各旋轉體1-6由齒輪(齒輪)形成這一點上與第1實施方式不同，因此以此點為重點進行說明。如圖4所示，旋轉傳遞機構20具有配置于旋轉傳遞機構20的內側，并以軸0_0’為中心可旋轉的太陽齒輪21和與太陽齒輪21同軸配置并在太陽齒輪21的外側可旋轉的環(huán)形齒輪22。旋轉傳遞機構20的輸入端20A(下段)上配置有連接于電動機的驅動齒輪25 和設置在與驅動齒輪25相對的位置上的齒輪26。并且，旋轉傳遞機構20的輸出端20B (上段)上配置有在自傳的同時又繞太陽齒輪21的周圍公轉的第1行星齒輪23及第2行星齒輪對。太陽齒輪21與第1實施方式中所述的內側旋轉體1對應，環(huán)形齒輪22與外側旋轉體2對應，第1行星齒輪23及第2行星齒輪M與第1行星旋轉體3及第2行星旋轉體 4分別對應。并且，驅動齒輪25與驅動旋轉體5、齒輪沈與旋轉體6 —一對應。在第2實施方式的說明中，將輸入端20A上的太陽齒輪21的節(jié)圓半徑(外徑)作為R11,將輸出端20B上的太陽齒輪21的節(jié)圓半徑(外徑)作為R12進行說明。同樣，將輸入端20A上的環(huán)形齒輪22的節(jié)圓半徑(內徑)作為R21，將輸出端20B上的環(huán)形齒輪22的節(jié)圓半徑(內徑)作為I^22進行說明。并且，將驅動齒輪25的節(jié)圓半徑作為I in，將第1行星齒輪23及第2行星齒輪M的節(jié)圓半徑作為R3。圖5為表示所述各齒輪21-26的節(jié)圓半徑及齒數的組合的一個例子的示意表。需要說明的是，在圖5所示的例子中，模塊m(m =節(jié)圓直徑/齒數N)為0. 5。其中，在模塊m為0. 5時，所述各齒輪2 H6的節(jié)圓半徑R (R11、R12、R21、R22、Rin, R3) 與各齒輪21-26的齒數則1^12^21、^、1、隊)之間的關系通過以下算式(11)來表示。R = l/4N(Rn = l/4Nn、R12 = 1/4N12、R21 = 1/4N21、R22 = 1/4N22、Rin = l/4Nin、R3 =1/4N3). . . (11)。當將算式(11)代入所述算式(10)中時，減速比用以下算式(12)來表示。(減速比)=Nin(N22/N21-N12/Nn)/(N22+N12)... (12) 0
在所述算式(12)中代入圖4所示的各齒輪21-26的齒數，可求出減速比。在圖5 所示的例子中，可知減速比為1Λ40。以上，對第2實施方式進行了簡單說明，但對于基本動作或取得的效果，由于與所述第1實施方式相同，因此省略說明。(輸送裝置的第1實施方式)接下來作為旋轉傳遞機構的利用方式的一個例子，對搭載有旋轉傳遞機構的輸送裝置進行說明。圖6為本實施方式涉及的輸送裝置的俯視圖，圖7為輸送裝置的剖視圖，是從側面觀看輸送裝置的圖。需要說明的是，在圖7中，省略臂機構的圖示。如這些圖所示，本實施方式涉及的輸送裝置100包括臂機構30、用于驅動臂機構 30的基座部120。基座部120包括用于使臂機構30伸縮以及旋轉的上部驅動機構40和下部驅動機構50。其中，上部驅動機構40具有上部旋轉傳遞機構41和將其驅動的上部電動機42。下部驅動機構50具有下部旋轉傳遞機構51和將其驅動的下部電動機52。另外，基座部120包括將下部旋轉傳遞機構51的旋轉傳遞至臂機構30的可旋轉內軸61和將上部旋轉傳遞機構41的旋轉傳遞至臂機構30的可在內軸61的外側旋轉的外軸62。進一步，基座部120包括連接于外軸62的可旋轉地支撐臂機構30的旋轉底座63、 經由滾珠軸承81支撐外軸62的凸緣部71和支撐凸緣部71、上部驅動機構40及下部驅動機構50的支柱72。臂機構30包括并行鏈接機構36、設于并行鏈接機構36的前端側的裝有載置臺的基部38和安裝于裝有載置臺的基部38上的載置臺37。其中，并行鏈接機構36由第1鏈桿 31至第4鏈桿34和比這些鏈桿短的第5鏈桿35構成。第1鏈桿31的一端部與從旋轉底座63的中央突出的內軸61聯(lián)接，第1鏈桿31 的另一端部經由第5鏈桿35與第4鏈桿34的一端部聯(lián)接。第2鏈桿32的一端部聯(lián)接于經由滾珠軸承82可旋轉地安裝在旋轉底座63上的從動軸64。第2鏈桿32的另一端經由第5鏈桿35聯(lián)接于第3鏈桿33。第3鏈桿33及第4鏈桿34的前端側設有裝有載置臺的基座部38。其中，所述裝有載置臺的基座部38上安裝有載置輸送對象物(未圖示)的載置臺37。在本實施方式中， 輸送對象物通常為半導體晶片基板例如用于顯示器的玻璃基板等。外軸62與旋轉底座63被固定，臂機構30通過外軸62的旋轉，可與旋轉底座63 一起旋轉。并且，臂機構30通過內周61的旋轉可伸縮(彎曲)。載置臺37通過并行鏈接機構36的伸縮，可向旋轉底座63的離心方向直線移動。上部旋轉傳遞機構41及下部旋轉傳遞機構51同軸配置，上部旋轉傳遞機構41配置于下部旋轉傳遞機構51的上方(下部旋轉傳遞機構51配置于上部旋轉傳遞機構41的下方)。上部電動機42及下部電動機52上分別設有用于供電等的線纜43、53。上部驅動機構40及下部驅動機構50固定于支柱72上，由此，在基座部120的內部，上部驅動機構40及下部驅動機構50固定于指定位置。內軸61經由滾珠軸承83可旋轉地支撐在外軸62上。內軸61的上端部從旋轉底座63中突出，并聯(lián)接于臂機構30的第1鏈桿31。內軸61的下端部經聯(lián)軸器65聯(lián)接于下部旋轉傳遞機構51的輸出板69。內軸61經由設于上部旋轉傳遞機構41的中空部60 (參照圖8)，聯(lián)接臂機構30和下部旋轉傳遞機構51。即，上部旋轉傳遞機構41的中空部60被用作通過內軸61的孔。如上所述，外周62的上部固定于旋轉底座63上，外軸62的下部聯(lián)接于旋轉板66。 旋轉板66是中央有開口的圓板狀部件，經由支柱67聯(lián)接于上部旋轉傳遞機構41的輸出板 68。圖8為上部驅動機構40的剖視圖，是從側面觀看上部驅動機構40的圖。需要說明的是，在圖8的說明中，具有與所述第2實施方式涉及的旋轉傳遞機構20 (由齒輪形成的旋轉傳遞機構)相同的功能以及結構的部件用相同符號表示，以不同點為重點進行說明。上部旋轉傳遞機構41具有太陽齒輪21、環(huán)形齒輪22、第1行星齒輪23、第2行星齒輪M、驅動齒輪25、齒輪沈和輸出板68。上部旋轉傳遞機構41還具有第1行星齒輪23 及第2行星齒輪M和介于與輸出板68之間的可旋轉的輸出軸44。并且，上部旋轉傳遞機構41具有成為上部旋轉傳遞機構41的基座的基座部件45、 固定于基座部件45并形成上部旋轉傳遞機構41的側周部的側壁部件46和固定于側壁部件46并從上方按壓輸出軸44的壓板47。太陽齒輪21可以以軸0-0’為中心進行旋轉，太陽齒輪21的中央設為空心狀。在外周部中，太陽齒輪21在輸入端20A (下段)與驅動齒輪25及齒輪沈嚙合，在輸出端20B (上段)與第1行星齒輪23及第2行星齒輪M嚙合。在內周部中，環(huán)形齒輪22與太陽齒輪21同軸配置，在輸入端20A與驅動齒輪25 以及齒輪26嚙合，在輸出端20B與第1行星齒輪23及第2行星齒輪M嚙合。配置于輸入端20A的驅動齒輪25經由聯(lián)接部48固定于上部電動機42的輸出軸 15，將上部電動機42的旋轉運動輸入至上部旋轉傳遞機構41。上部電動機42固定于上部旋轉傳遞機構41的基座部件45。在上部旋轉傳遞機構41的輸入端20A中，齒輪沈經由滾針軸承85，可旋轉地支撐在固定于基座部件45的軸75上，其中，所述齒輪沈配置在隔著太陽齒輪21并與驅動齒輪25相對的位置處。配置于上部旋轉傳遞機構41的輸出端20B，繞太陽齒輪21的周圍公轉的第1行星齒輪23及第2行星齒輪M分別經由滾針軸承86、87可旋轉地支撐在軸76、77上?？尚D地支撐第1行星齒輪23及第2行星齒輪M的軸76、77固定于輸出軸44。 由此，輸出軸44在第1行星齒輪23及第2行星齒輪M繞太陽齒輪21的周圍公轉時，可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉。輸出軸44的中央處以沿軸0-0’貫通上面及底面的方式形成有貫通口 49。輸出軸 44形成為其上部44a的外徑比下部44b的外徑長。輸出軸的下部44b的外周面與基座部件45之間設有第10形環(huán)88，輸出軸的上部 44a的外周面與壓板47之間設有第20形環(huán)89。通過這2個0形環(huán)88、89密封輸出軸44、 基座部件45、側壁部件46及壓板47周圍的空間。所述密封的空間內注入有潤滑脂、油等潤滑劑。由此，可以平滑地進行所述各齒輪21-26的旋轉運動，還可以平滑地進行輸出軸 44對基座部件45或壓板47的旋轉運動。需要說明的是，在真空中使用傳遞裝置100時，可以使用真空用潤滑脂(例如，蘇威蘇萊克斯公司制造的YVAC1)作為潤滑劑。輸出板68固定于輸出軸44的上方，通過第1行星齒輪23以及第2行星齒輪24 的公轉，可與輸出軸44 一起以軸0-0’為中心軸進行旋轉。輸出板68的中央處形成有開口 14。由所述開口 14與輸出軸44的貫通口 49形成上部旋轉傳遞機構的中空部60。需要說明的是，對于下部旋轉傳遞機構51的結構，由于與上部旋轉傳遞機構41的結構一樣，因此省略詳細說明。對于下部旋轉傳遞機構51，具有與所述旋轉傳遞機構41相同的功能、結構的部件，用相同的符號表示來說明。[動作說明]接下來對輸送裝置100的動作進行說明。首先，針對當通過下部驅動機構50的驅動來伸縮臂機構30時的動作進行說明。當驅動下部電動機52時，固定于電動機的輸出軸15的驅動齒輪25例如從上部看逆時針旋轉。當驅動齒輪25逆時針旋轉時，與驅動齒輪25嚙合的太陽齒輪21順時針旋轉， 環(huán)形齒輪22逆時針旋轉。當太陽齒輪21及環(huán)形齒輪22旋轉時，在輸入端20A上，與太陽齒輪21以及環(huán)形齒輪22嚙合的齒輪沈在固定位置逆時針旋轉。另一方面，在輸出端20B上，當太陽齒輪21及環(huán)形齒輪22旋轉時，與這些齒輪21、 22嚙合的第1行星齒輪23及第2行星齒輪M在自傳的同時繞太陽齒輪21的周圍逆時針公轉。當第1行星齒輪23及第2行星齒輪M繞太陽齒輪21的周圍逆時針公轉時，經由滾針軸承86、87及軸76、77，聯(lián)接于2個行星旋轉體23、24的輸出軸44逆時針旋轉。通過輸出軸44的逆時針旋轉，輸出板69及內軸61逆時針旋轉，伸縮臂機構30。此時，臂機構30 的載置臺37通過并行環(huán)機構36的伸縮，向旋轉基座63的離心方向直線移動。接下來對當通過上部驅動機構40的驅動來旋轉臂機構30時的動作進行說明。當驅動上部電動機42時，旋轉驅動齒輪25、太陽齒輪21、環(huán)形齒輪22、齒輪沈、第 1行星齒輪23、第2行星齒輪M以及輸出軸44。當旋轉輸出軸44時，旋轉輸出板68、支柱 67、旋轉板66、外軸62以及旋轉基座63，旋轉臂機構30。需要說明的是，當在內周61固定的狀態(tài)下只旋轉外軸62時，臂機構30 —邊旋轉一邊伸縮。因此，通過下部驅動機構50使內軸61與外軸62在同一方向以同一速度旋轉，以使得臂機構30不伸縮。接下來以比較例涉及的輸送裝置300為例對連接于電動機的線纜的纏繞等問題點進行說明。圖9為表示比較例涉及的輸送裝置300的立體圖。如圖9所示，輸送裝置300包括具有多個鏈桿91-95及基板保持部96的臂機構 90、使臂機構90伸縮的第1電動機101、連接于第1電動機101的第1線纜、和聯(lián)接第1鏈桿91的基端部及第1電動機101的軸103。并且，輸送裝置300包括具有旋轉底座111且內部搭載有第1電動機的輸送裝置主體110和設于輸送裝置主體110的第1齒輪112。輸送裝置300具有使輸送裝置主體110 及臂機構90旋轉的第2電動機104、連接于第2電動機的第2線纜105、與第1齒輪112嚙合并設于第2電動機104的輸出軸106的第2齒輪107。在所述輸送裝置300中，當驅動第1電動機101時，旋轉軸103并伸縮臂機構90。 并且，當驅動第2電動機104時，旋轉第2齒輪107及第1齒輪112，并旋轉輸送裝置主體 110及臂機構90。
在驅動第2電動機104，旋轉臂機構90時，由于輸送裝置主體110與臂機構90 — 起旋轉，因此搭載于輸送裝置主體110內的第1電動機101也同時旋轉。此時，連接于第1 電動機101的第1線纜102纏繞在輸送裝置300的周圍。其結果，有可能對線纜增加負擔， 造成線纜斷線。另外，由于線纜纏繞在輸送裝置上，因此也存在無法在單方向上使臂機構90 旋轉360°以上的問題。這里，為了避免線纜纏繞的問題，也可以考慮使第1線纜102保持垂下狀態(tài)的方法。然而，此時，在臂機構90旋轉時，有可能對第1線纜102增加扭轉負擔，造成第1線纜 102斷線。為了減少對第1線纜102增加的扭轉負擔，需要使第1線纜102保持盡量長的垂下狀態(tài)。此時，產生輸送裝置300整體的高度增大的問題。并且，為了避免線纜的纏繞問題，還可以考慮使用傳動帶以及滑輪使臂機構旋轉的方法。然而，在使用傳動帶以及滑輪控制臂機構的旋轉動作時，在滑輪正逆旋轉時，傳動帶的張力發(fā)生變化，產生無法精確控制旋轉動作的問題。這里，為了提高輸送裝置300的位置精度，減少零件數量，節(jié)省空間，考慮將第2電動機104配置在第1電動機101的正下方，并通過第2電動機104直接旋轉輸送裝置主體 110的方法。然而，此時，產生第1線纜102纏繞在第2電動機104上的問題。在本實施方式涉及的輸送裝置100中，由于上部驅動機構40以及下部驅動機構50 分別固定于支柱72，因此上部驅動機構40自身以及下部驅動機構50自身不發(fā)生旋轉。因此，連接于上部電動機42以及下部電動機52的線纜43、53不會纏繞在輸送裝置100上，不會產生線纜43、53斷裂等問題。這樣，本實施方式涉及的輸送裝置100可以消除線纜纏繞問題。這是因為由于將上部旋轉傳遞機構41的中空部60用作通過內軸61的孔，因此即使旋轉臂機構30，上部驅動機構40的上部電動機42與下部驅動機構50的下部電動機構52之間的空間位置也不會改變，因為上部驅動機構40與下部驅動機構50互不干擾。進一步，如上所述，搭載在本實施方式涉及的輸送裝置100上的上部旋轉傳遞機構41及下部旋轉傳遞機構51具有高減速比1/540 (例如，1/500程度)。因此，在本實施方式中，可以高精度地控制臂機構300的旋轉動作及伸縮動作。(輸送裝置的第2實施方式)接下來針對傳遞裝置第2實施方式進行說明。圖10為表示本發(fā)明第2實施方式涉及的輸送裝置的剖視圖，是從側面觀看輸送裝置的圖。第2實施方式涉及的輸送裝置的俯視圖與所述圖6相同，上部驅動機構或下部驅動機構的側剖視圖與所述8相同。需要說明的是，在第2實施方式涉及的輸送裝置200的說明中，具有與所述第1實施方式涉及的輸送裝置100相同的功能以及結構的部件，用相同符號表示，這里省略或簡化說明。在第2實施方式涉及的輸送裝置200中，與所述第1實施方式涉及的輸送裝置100 存在以下不同上部驅動機構40使內軸61旋轉，下部驅動機構50使外軸旋轉；以及下部旋轉傳遞機構51的中空部60被用作通過線纜43的孔。因此，以這兩方面為重點進行說明。如圖10所示，輸送裝置200包括具有上部旋轉傳遞機構41及上部電動機42的上部驅動機構40、具有下部旋轉傳遞機構51及下部電動機52且配置于上部驅動機構40下方的下部驅動機構50。
上部驅動機構40的輸出板68經由聯(lián)軸器65與內軸61的下端部聯(lián)接。下部驅動機構50的輸出板69經由支柱74、支柱73以及旋轉板66聯(lián)接于外軸62的下部。上部驅動機構40固定于支柱73以及支柱74，下部驅動機構50固定于支柱72。連接于上部電動機42的線纜43經由下部旋轉傳遞機構51的中空部60引出至輸送裝置200的外部。即，下部旋轉傳遞機構51的中空部60被用作通過上部電動機42的線纜43的孔。接下來對輸送裝置200的動作進行說明。當驅動上部驅動機構40的上部電動機42時，驅動齒輪25、太陽齒輪21、環(huán)形齒輪 22、齒輪沈、第1行星齒輪23以及第2行星齒輪旋轉，且輸出軸44以及輸出板68以指定的減速比(例如，1/500程度)旋轉。當旋轉輸出板68時，經由聯(lián)軸器65旋轉聯(lián)接于輸出板 68的內軸61，伸縮臂機構30。另一方面，當驅動下部驅動機構50的下部電動機52時，旋轉下部旋轉傳遞機構51 的輸出板69、支柱74、支柱73、上部驅動機構40、旋轉板66、外軸62以及旋轉底座63，旋轉臂機構30。在驅動下部電動機52，旋轉臂機構30時，由于上部驅動機構40自身旋轉，因此上部電動機42以及連接于上部電動機42的線纜43也同時旋轉。然而，在輸送裝置200中，由于將下部旋轉傳遞機構51的中空部60用作通過線纜 43的孔，因此可以防止線纜43纏繞在輸送裝置200的周圍。由此，可以防止線纜43斷裂。 進一步，在輸送裝置200中，也與第1實施方式涉及的輸送裝置100 —樣，由于使用具有高減速比的旋轉傳遞機構41、51，因此可以高精度控制臂機構30的旋轉動作以及伸縮動作。(驅動裝置的實施方式)接下來對搭載有旋轉傳遞機構的驅動裝置進行說明。如上所述，旋轉傳遞機構10(或者，旋轉傳遞機構20、41、51以下同樣)可以通過單純的構造實現(xiàn)高減速比，也容易實現(xiàn)小型化、薄型化。所述旋轉傳遞機構10除所述輸送裝置100、200以外，可以用于各種驅動裝置。在本實施方式中，以各種驅動裝置為例對旋轉傳遞機構10的利用方式進行說明。圖11為表示驅動裝置的結構的功能框圖。如圖11所示，驅動裝置150具有由電動機等構成的驅動源151、旋轉傳遞機構10 和經由旋轉傳遞機構10由驅動源151驅動的被驅動部152。除所述輸送裝置100、200以外，驅動裝置150例如可以是可在單軸方向移動的X 軸工作臺裝置、可在平面內2軸方向移動的XY軸工作臺裝置、可在正交的3軸方向移動的 X^軸工作臺裝置、旋轉工作臺裝置、卷起式升降裝置、人型機器人、動物型機器人、救援機器人、工作裝置、電動氣缸、電動千斤頂、傳遞器、起重機和叉車等。并且，驅動裝置150例如可以是無線電控制裝置、自動門、自動泵、吹風裝置、印刷裝置、自動售貨機、自動檢票機、電梯、電動扶梯和吊起用自動卷盤等。需要說明的是，驅動裝置150并不限定于這些。驅動裝置150作為旋轉傳遞機構 10的利用方式，通常只要是驅動驅動源151的裝置都可以。旋轉傳遞機構10將來自驅動源151的輸入以高減速比輸出至被驅動部152。被驅動部152是由旋轉傳遞機構10的輸出來驅動的部件。被驅動部152根據驅動裝置150的種類的不同而不同。例如，在驅動裝置150為旋轉工作臺裝置時，被驅動部152是旋轉工作臺，在驅動裝置150為卷起式升降裝置時，被驅動部152為通過旋轉而卷起繩纜的圓筒。在驅動裝置 150為人型機器人或動物型機器人時，被驅動部152例如為關節(jié)部。另外，在驅動裝置150 為X軸工作臺裝置時，被驅動部152為X軸工作臺，在驅動裝置150為電動氣缸、電動千斤頂時，被驅動部152為拉桿。下面，以被驅動部152處于以下兩種情況為例進行說明，即被驅動部152當通過旋轉傳遞機構10的輸出而旋轉運動的情況，和當通過旋轉傳遞機構10的輸出直線運動的情況。在被驅動部152旋轉運動時，通過旋轉傳遞機構10的高減速比可以高精度旋轉控制(位置控制)被驅動部152。例如，可以高精度旋轉控制旋轉工作臺、或高精度旋轉控制人型機器手的關節(jié)部。并且，通過旋轉傳遞機構10的高減速比，可以以強力(轉矩)旋轉被驅動部152。例如，可以強力旋轉卷起式升降裝置的圓筒。此時，使用小功率電動機作為驅動源151也可以得到大功率升降裝置。在被驅動部152直線運動時，例如，通過球頭螺釘等將旋轉傳遞機構10的旋轉運動轉換為直線運動。此時，通過旋轉傳遞機構的高減速比可以高精度直線控制(位置控制) 被驅動部152。例如，可以高精度直線控制(位置控制)X軸工作臺裝置的X軸工作臺。并且，通過旋轉傳遞機構的高減速比可以以高推動力直線驅動被驅動部152。例如，可以以高推動力直線驅動電動氣缸、電動千斤頂的拉桿。此時，即使使用小功率電動機作為驅動源也可以得到大功率電動氣缸或電動千斤頂等。需要說明的是，旋轉傳遞機構10(或者，旋轉傳遞機構20、41、51)的中空部9(或者，中空部60)用作通過線纜或冷水管被用于各種用途。然而，中空部9并非一定要設于旋轉傳遞機構10。即使旋轉傳遞機構10上不設有中空部9，也可以高精度位置控制或高推動力驅動被驅動部142。(各種變形例)本發(fā)明涉及的實施方式不限定于所述實施方式，可以實施各種變形。在所述各實施方式中，對用于輸送裝置100(或者，輸送裝置200，以下相同)的上部旋轉傳遞機構41及下部旋轉傳遞機構51由齒輪形成進行了說明。但是，不限定于此，用于輸送裝置100的旋轉傳遞機構41、51也可以由旋轉體形成。在所述各實施方式中，對驅動旋轉體5 (或者，驅動齒輪25，以下相同)與旋轉體 6(或者，齒輪26，以下相同)之間的相對位置是在軸0-0’的周圍偏離180°的位置進行了說明。但是，所述相對位置并非一定在軸0-0’的周圍偏離180°后的位置。對于第1行星旋轉體與第2行星旋轉體之間的相對位置也一樣。在所述各實施方式中，對行星旋轉體3、4的個數為2個進行了說明。但是，不限定于此，行星旋轉體的個數也可以是2個以上。同樣，驅動旋轉體5以及旋轉體6的個數也可以為2個以上。
權利要求
1.一種具有第1段與第2段的旋轉傳遞機構，其中，包括第ι旋轉體具有設于所述第1段的第1外周部與設于所述第2段的第2外周部；第2旋轉體具有在所述第1段上與所述第1外周部相對的第1內周部與在所述第2 段上與所述第2外周部相對的第2內周部；驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉；多個行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉。
2.根據權利要求1所述的旋轉傳遞機構，其中，所述第1旋轉體還具有上面、底面和貫通所述上面及所述底面的貫通口。
3.根據權利要求1所述的旋轉傳遞機構，其中，所述第1旋轉體、所述第2旋轉體、所述驅動旋轉體以及所述各行星旋轉體由齒輪形成。
4.一種輸送裝置，其中，包括臂機構具有載置輸送對象物的載置部，且所述臂機構可伸縮；第1旋轉傳遞機構具有第1段與第2段，包括第1旋轉體具有設于所述第1段的第1外周部與設于所述第2段的第2外周部；第2旋轉體具有在所述第1段上與所述第1 外周部相對的第1內周部與在所述第2段上與所述第2外周部相對的第2內周部；驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉；多個行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉；輸出部用于使所述臂機構伸縮而將所述多個行星旋轉體的公轉運動輸出至所述臂機構。
5.根據權利要求4所述的輸送裝置，其中，還包括第2旋轉傳遞機構具有第1段與第2段，包括第1旋轉體具有設于所述第1段的第1外周部與設于所述第2段的第2外周部；第2旋轉體具有在所述第1段上與所述第1 外周部相對的第1內周部與在所述第2段上與所述第2外周部相對的第2內周部；驅動旋轉體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉；多個行星旋轉體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接， 并繞所述第1旋轉體的周圍公轉；輸出部用于使所述臂機構旋轉而將所述多個行星旋轉體的公轉運動輸出至所述臂機構。
6.根據權利要求5所述的輸送裝置，其中，還包括內軸所述內軸可旋轉，并將所述第1旋轉傳遞機構的所述輸出部的旋轉運動傳遞至所述臂機構；外軸所述外軸可旋轉，在所述內軸的外側與所述內軸同軸配置，并將所述第2旋轉傳遞機構的所述輸出部的旋轉運動傳遞至所述臂機構。
7.根據權利要求6所述的輸送裝置，其中，所述第2旋轉傳遞機構在所述第1旋轉傳遞機構的同心軸上，并配置于所述第1旋轉傳遞機構的上方；所述第2旋轉傳遞機構的所述第2旋轉體還具有上面、底面、貫通所述上面以及底面的貫通口 ；所述內軸經由所述第2旋轉傳遞機構的所述貫通口，連接于所述臂機構以及所述第1旋轉傳遞機構的輸出部。
8.根據權利要求6所述的輸送裝置，其中，所述第2旋轉傳遞機構在所述第1旋轉傳遞機構的同心軸上，并配置于所述第1旋轉傳遞機構的下方；所述第2旋轉傳遞機構的所述第2旋轉體還具有上面、底面、貫通所述上面及底面的貫通□。
9.一種驅動裝置，其中，包括旋轉傳遞機構具有第1段與第2段，包括第1旋轉體具有設于所述第1段的第1外周部與設于所述第2段的第2外周部；第2旋轉體具有在所述第1段上與所述第1外周部相對的第1內周部與在所述第2段上與所述第2外周部相對的第2外周部；驅動旋轉體 在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內周部相互鄰接，并通過驅動源進行旋轉； 多個行星旋轉體，在所述第2段與所述第2外周部以及所述第2內周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉體的周圍公轉；被驅動部通過由所述多個行星旋轉體的公轉所產生的所述旋轉傳遞機構的輸出來驅動。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可以以小段數獲得高減速比的旋轉傳遞機構、使用所述旋轉傳遞機構的輸送裝置、驅動裝置。旋轉傳遞機構(10)具有內側旋轉體(1)、與內側旋轉體(1)同軸配置的外側旋轉體(2)。另外，旋轉傳遞機構(10)具有配置于輸入端(下段)(10A)的驅動旋轉體(5)及旋轉體(6)、配置于輸出端(上段)(10B)的2個行星旋轉體(3)、(4)。旋轉傳遞機構(10)的中央形成有中空部(9)。在輸入端(10A)上通過電動機(16)旋轉驅動旋轉體(5)時，在輸出端(10B)上的2個行星旋轉體(3)、(4)在自轉的同時又繞內側旋轉體(1)的周圍公轉。此時，行星旋轉體(3)、(4)極其緩慢地繞內側旋轉體(1)的周圍公轉。因此，可以以小段數獲得高減速比。其中，中空部(9)被用作例如通過線纜的孔。
文檔編號H01L21/677GK102472369SQ201080032830
公開日2012年5月23日 申請日期2010年7月20日 優(yōu)先權日2009年7月22日
發(fā)明者南展史, 藤村和廣 申請人:株式會社Sowa Md中心, 株式會社愛發(fā)科