專(zhuān)利名稱(chēng)：基于rfid技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種米用RFID (Radio Frequency IDentification)也稱(chēng)電子標(biāo)簽技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV (Automatic Guided Vehicle)車(chē)。
背景技術(shù)：
自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)在自動(dòng)行走過(guò)程中，需要確定車(chē)輛到達(dá)的具體位置，以及在該位置應(yīng)該執(zhí)行的指令。簡(jiǎn)單的可以通過(guò)光電開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)等開(kāi)關(guān)量檢測(cè)方法，但開(kāi)關(guān)量缺少足夠的信息，不能表達(dá)詳細(xì)的位置信息。現(xiàn)在自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)基本都是通過(guò)條碼掃描的方式，讀取位置的條碼信息來(lái)確定具體位置。條碼讀取器需要發(fā)出一束紅外光線，照到條碼標(biāo)簽上，通過(guò)讀取反射光信號(hào)，識(shí)別條碼標(biāo)簽信息。這就要求兩者之間不能有障礙，以免阻擋光線。另外，條碼是印刷或打印在紙質(zhì)介質(zhì)上的，容易起皺或破損，造成讀取信息出錯(cuò)。RFID技術(shù)是一種非接觸信息讀取技術(shù)，無(wú)源RFID系統(tǒng)由無(wú)源電子標(biāo)簽和讀寫(xiě)器組成。讀寫(xiě)器通過(guò)發(fā)射天線發(fā)送一定頻率的射頻信號(hào)，當(dāng)電子標(biāo)簽進(jìn)入發(fā)射天線工作區(qū)域時(shí)產(chǎn)生感應(yīng)電流，電子標(biāo)簽獲得能量被激活；電子標(biāo)簽將自身編碼等信息通過(guò)內(nèi)置發(fā)送天線發(fā)送出去；系統(tǒng)接收天線接收到從電子標(biāo)簽發(fā)送來(lái)的載波信號(hào)，經(jīng)天線調(diào)節(jié)器傳送到讀寫(xiě)器，讀寫(xiě)器對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行解調(diào)和解碼，獲得電子標(biāo)簽的身份標(biāo)識(shí)(ID)，而每一個(gè)電子標(biāo)簽的ID都是唯一的。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型目的是提供一種基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，其將RFID電子標(biāo)簽用于自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)進(jìn)行行走定位，能準(zhǔn)確讀取電子標(biāo)簽信息，并能將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成CAN總線標(biāo)準(zhǔn)，發(fā)送給導(dǎo)向控制器。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是一種基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，包括車(chē)體I、車(chē)輪10、驅(qū)動(dòng)裝置2、位姿傳感器4、避障裝置9、蓄電池3和控制裝置，其特殊之處是，還包括RFID讀取單元6 ;所述RFID讀取單元包括天線LI、讀寫(xiě)控制器U1、單片機(jī)U2、CAN總線生成單元U3、數(shù)據(jù)接口 JPl ;所述天線LI根據(jù)讀寫(xiě)控制器的控制實(shí)現(xiàn)與電子芯片耦合，其輸出載波信號(hào)送入讀寫(xiě)控制器；所述讀寫(xiě)控制器對(duì)包含電子標(biāo)簽ID數(shù)據(jù)的載波信號(hào)進(jìn)行解調(diào)和解碼后送入CAN總線生成單元；所述CAN總線生成單元將電子標(biāo)簽ID數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成CAN總線數(shù)據(jù)后通過(guò)數(shù)據(jù)接口 JPl送往控制裝置。上述驅(qū)動(dòng)裝置2包括轉(zhuǎn)向架23、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪20、兩個(gè)動(dòng)力裝置22和兩個(gè)傳動(dòng)裝置21 ;所述轉(zhuǎn)向架23安裝在車(chē)體下底面中部且能繞垂直軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪20的軸位于同一軸線上且相互獨(dú)立設(shè)置在轉(zhuǎn)向架23的左右兩側(cè)；所述動(dòng)力裝置包括直流電機(jī)和減速箱，所述傳動(dòng)裝置設(shè)置在減速箱輸出軸和驅(qū)動(dòng)輪軸之間用于傳遞動(dòng)力；為鏈條傳動(dòng)或齒輪傳動(dòng)；其中一個(gè)動(dòng)力裝置安裝在轉(zhuǎn)向架的前方，其通過(guò)一個(gè)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪，另一個(gè)動(dòng)力裝置安裝在轉(zhuǎn)向架的后方，其通過(guò)另一個(gè)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。、[0008]上述傳動(dòng)裝置為鏈條傳動(dòng)或齒輪傳動(dòng)。上述位姿傳感器安裝在轉(zhuǎn)向架底面，其與導(dǎo)向控制器電連接。上述控制裝置包括安裝在車(chē)體上且與驅(qū)動(dòng)裝置電連接的導(dǎo)向控制器、安裝在車(chē)體底面前部且與導(dǎo)向控制器電連接的RFID讀取單元、用于導(dǎo)向控制器設(shè)置且與計(jì)算機(jī)無(wú)線連接的手持盒。上述避障裝置是設(shè)置在車(chē)體前端部的紅外線或超聲波雷達(dá)，其與導(dǎo)向控制器電連接。上述車(chē)體和車(chē)輪為通用手推車(chē)。上述自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)還可包括聲光報(bào)警器，所述聲光報(bào)警器包括與手持盒電連接的音樂(lè)播放器和閃爍警燈。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)I、本實(shí)用新型能準(zhǔn)確讀取電子芯片信息，并能將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成CAN總線標(biāo)準(zhǔn)，發(fā)送給導(dǎo)向控制器。2、本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了 RFID位置標(biāo)識(shí)，信息讀取完全非接觸，沒(méi)有條碼讀取器掃描光線易受障礙物阻擋、條碼易受污染等缺點(diǎn)，具備極強(qiáng)的抗干擾能力。3、本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)是在通用手推車(chē)的基礎(chǔ)上改造的，車(chē)架造價(jià)低廉，外形尺寸標(biāo)準(zhǔn)，滿足工業(yè)場(chǎng)合需求。4、本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)裝置，通過(guò)左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。左轉(zhuǎn)通過(guò)右輪停轉(zhuǎn)或減速實(shí)現(xiàn)，右轉(zhuǎn)通過(guò)左輪停轉(zhuǎn)或減速實(shí)現(xiàn)。驅(qū)動(dòng)裝置由鏈條傳動(dòng)，簡(jiǎn)單可靠。5、本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了手持盒，除能自動(dòng)控制自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走外，還能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制車(chē)輛前行、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止等功能。在非預(yù)設(shè)線路上載重行走時(shí)，非常有用，可以大大降低操作者人工推重車(chē)的勞動(dòng)強(qiáng)度。6、本實(shí)用新型通過(guò)TCP/IP實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程遙控功能，操作者可以在機(jī)房觀察自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的運(yùn)行裝態(tài)，通過(guò)輸入指令和編輯信息，遙控自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)自動(dòng)行走路線和啟停動(dòng)作。7、本實(shí)用新型將車(chē)用倒車(chē)?yán)走_(dá)應(yīng)用到自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)避障系統(tǒng)，即可靠又廉價(jià)。

圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I的俯視圖；圖3是本實(shí)用新型的RFID電路簡(jiǎn)圖；其中I-車(chē)體，2-驅(qū)動(dòng)裝置，3-蓄電池及充電裝置，4-位姿傳感器，5-導(dǎo)向控制器，6-RFID讀取單元，7-手持盒，8-聲光報(bào)警器，9-避障裝置，10-被動(dòng)輪，20-主動(dòng)輪，21-傳動(dòng)裝置，22-動(dòng)力裝置，23-轉(zhuǎn)動(dòng)架。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，包括車(chē)體I、車(chē)輪10、驅(qū)動(dòng)裝置2、位姿傳感器4、避障裝置9、蓄電池3、控制裝置和RFID讀取單元6。[0027]車(chē)體由車(chē)架、相應(yīng)的機(jī)械電氣機(jī)構(gòu)、外觀件等部分組成。車(chē)架在通用手推車(chē)的基礎(chǔ)上改造，降低了制造成本。車(chē)體底面用于固定機(jī)電裝置和控制電氣裝置。驅(qū)動(dòng)裝置是自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)向架23、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪20、兩個(gè)動(dòng)力裝置22和兩個(gè)傳動(dòng)裝置21、制動(dòng)器、；轉(zhuǎn)向架23安裝在車(chē)體下底面中部且能繞垂直軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪20的軸位于同一軸線上且相互獨(dú)立設(shè)置在轉(zhuǎn)向架23的左右兩側(cè)；動(dòng)力裝置包括直流電機(jī)和減速箱，傳動(dòng)裝置設(shè)置在減速箱輸出軸和驅(qū)動(dòng)輪軸之間用于傳遞動(dòng)力；其中一個(gè)動(dòng)力裝置安裝在轉(zhuǎn)向架的前方，其通過(guò)一個(gè)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪，另一個(gè)動(dòng)力裝置安裝在轉(zhuǎn)向架的后方，其通過(guò)另一個(gè)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。傳動(dòng)裝置為鏈條 傳動(dòng)或齒輪傳動(dòng)，優(yōu)選鏈條傳動(dòng)。位姿傳感裝置主要是為了從自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的當(dāng)前環(huán)境中，獲得車(chē)的位置與方向信息，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)采用光電檢測(cè)技術(shù)的位姿傳感裝置，主要由光電檢測(cè)器和輔助裝置組成。也可以采用電磁感應(yīng)技術(shù)的位姿傳感裝置，主要是安裝在轉(zhuǎn)向架底面的一對(duì)探頭(即感應(yīng)線圈)和比較/放大電路等組成，其與導(dǎo)向控制器電連接。RFID讀取單元中，Ul (EM4095)芯片作為核心讀寫(xiě)控制器，連接天線LI。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)接近電子標(biāo)簽時(shí)，天線LI與電子芯片耦合，電子芯片將自身的編碼信息調(diào)制后發(fā)出，天線LI接收到載波信號(hào)，芯片Ul對(duì)載波信號(hào)進(jìn)行解調(diào)和解碼，獲取電子芯片ID數(shù)據(jù)。U2(單片機(jī)16F876)通過(guò)4個(gè)數(shù)字接口讀取Ul獲得的數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)打包后，送給U3 (2553)轉(zhuǎn)化成CAN總線數(shù)據(jù)，通過(guò)JPl送出。同時(shí)，啟動(dòng)U4(蜂鳴器)響一聲，提示有新數(shù)據(jù)接收成功。LEDO(數(shù)碼管)在讀寫(xiě)器通電后就會(huì)亮，指示設(shè)備已經(jīng)啟動(dòng)。LEDl (數(shù)碼管)在數(shù)據(jù)讀取過(guò)程中亮，表示正在進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。Jprog插座用于對(duì)U2(單片機(jī))進(jìn)行編程。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)上裝有紅外線或超聲波避障裝置，其與導(dǎo)向控制器電連接。對(duì)避障裝置的要求是在車(chē)前急停區(qū)前識(shí)別物體，以便在此前停車(chē)或減速，或啟動(dòng)避讓措施以及優(yōu)化搬運(yùn)線路。另外有些自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)在車(chē)架四周還設(shè)置了緩沖器，萬(wàn)一緩沖器撞上了障礙物仍能及時(shí)控制自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)停車(chē)。蓄電池及相應(yīng)的充電裝置是自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的動(dòng)力源。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)采用12V或24V直流工業(yè)蓄電池電能為動(dòng)力，能保證自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)連續(xù)工作8小時(shí)以上。充電裝置通過(guò)選擇開(kāi)關(guān)能直接用AC220V或ACllOV電源對(duì)蓄電池進(jìn)行充電?？刂蒲b置包括安裝在車(chē)體上且與驅(qū)動(dòng)裝置電連接的導(dǎo)向控制器5、安裝在車(chē)體底面前部且與導(dǎo)向控制器電連接的RFID讀取單元、用于導(dǎo)向控制器設(shè)置且與計(jì)算機(jī)無(wú)線連接的手持盒。導(dǎo)向控制器是整個(gè)導(dǎo)引車(chē)運(yùn)動(dòng)控制的核心，根據(jù)不同的制導(dǎo)方式，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)可自動(dòng)沿著敷設(shè)在地下的導(dǎo)線或地面的反光帶甚至是任意指定的路線運(yùn)行。導(dǎo)向控制器接收手持盒指令，檢測(cè)位姿信息、RFID信號(hào)和超聲信號(hào)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤導(dǎo)引標(biāo)識(shí)、交叉路口選擇方向、遇到障礙安全停止和執(zhí)行手動(dòng)直行、轉(zhuǎn)彎、停止指令。控制裝置還記錄了 RFID信息對(duì)應(yīng)的控制指令。本自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)設(shè)計(jì)了 RFID讀取單元，用于讀取交叉路口位置信息。讀取的RFID信息傳送到導(dǎo)向控制器，根據(jù)存儲(chǔ)的控制指令，可以實(shí)現(xiàn)交叉路口自動(dòng)選擇路線的功能。同時(shí)，RFID信息還通過(guò)手持盒內(nèi)的TCP-IP模塊，傳送到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)中，可以獲取自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的位置信息。手持盒是自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)人機(jī)交互接口，能通過(guò)它輸入控制指令和RFID信息。手持盒設(shè)計(jì)了啟動(dòng)、停止、手動(dòng)、自動(dòng)、上下左右和設(shè)置按鍵，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪升降、自動(dòng)行走、緊急停車(chē)、手動(dòng)行走和RFID信息錄入。[0034]聲光報(bào)警是為了警示行人有車(chē)來(lái)了和故障提示，具備可選的音樂(lè)播放和閃爍警燈。行走時(shí)播放的音樂(lè)與故障停車(chē)的音樂(lè)不同。本實(shí)用新型的工作原理自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)主要用于自動(dòng)化程度很高的無(wú)人工廠、自動(dòng)化生產(chǎn)流水線或物流倉(cāng)庫(kù)等需要循環(huán)往復(fù)運(yùn)輸?shù)牡胤健Ｗ詣?dòng)導(dǎo)引車(chē)能在預(yù)先設(shè)定任意區(qū)域內(nèi)沿引導(dǎo)線行走，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，能自動(dòng)減速、停行并報(bào)警，障礙物消失后，繼續(xù)前行。遇到交叉路口或其他特殊路段，可以根據(jù)RFID標(biāo)識(shí)，決定停車(chē)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或直行。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通過(guò)左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。左轉(zhuǎn)通過(guò)右輪停轉(zhuǎn)或減速實(shí)現(xiàn)，同理，右轉(zhuǎn)通過(guò)左輪停轉(zhuǎn)或減速實(shí)現(xiàn)。另外，能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制和計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程遙控。在預(yù)設(shè)路線上粘貼光帶,光帶寬度為30mm(25mm 35mm之間)。如果采用電磁導(dǎo)弓I，就在預(yù)設(shè)路線下面埋設(shè)電纜。在交叉路線的地方，最多有3個(gè)方向的光帶，為了讓車(chē)輛按預(yù)定方向轉(zhuǎn)彎，就要在需要轉(zhuǎn)彎的地方做出標(biāo)記。本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通過(guò)埋設(shè)RFID芯片，制作標(biāo)記。首先將電子標(biāo)簽用作行走路線位置標(biāo)識(shí)，埋入自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行進(jìn)路線的預(yù)設(shè)點(diǎn)或放在該點(diǎn)上。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)導(dǎo)向控制器通過(guò)JPl與RFID讀取器進(jìn)行電氣連接，給RFID讀取器供電并進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，RFID讀取單元獲取電子標(biāo)簽ID信息，從而確定到達(dá)的位置及下一步的執(zhí)行指令。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)并不是要永遠(yuǎn)地循環(huán)往復(fù)，需要不定期的更改運(yùn)輸方向，這就要根據(jù)需要對(duì)控制器重新設(shè)定，即編程。本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)線路進(jìn)行設(shè)定，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將指令下載到自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)控制器中。除通過(guò)預(yù)先設(shè)定的程序，由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)指令車(chē)輛運(yùn)行外，經(jīng)常要對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)進(jìn)行臨時(shí)調(diào)動(dòng)或集結(jié)。本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)可以通過(guò)手持盒，進(jìn)入手動(dòng)模式對(duì)車(chē)輛進(jìn)行臨時(shí)調(diào)動(dòng)。 通過(guò)手持盒或人工將自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)調(diào)集到預(yù)設(shè)路線上。打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，按手持盒上的“啟動(dòng)”按鍵，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)就能在預(yù)先設(shè)定任意區(qū)域內(nèi)沿引導(dǎo)線行走；當(dāng)遇到交叉路口，能根據(jù)標(biāo)示選擇路線；當(dāng)遇到障礙物時(shí)，能自動(dòng)減速、停行并報(bào)警，障礙物消失后，繼續(xù)前行。最后能停在指定地點(diǎn)。本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)設(shè)計(jì)連續(xù)工作8小時(shí)，當(dāng)天工作完成后，可以直接通過(guò)AC220V或八(110￥(美標(biāo))電源進(jìn)行充電。首先將電子標(biāo)簽用作行走路線位置標(biāo)識(shí)，埋入自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行進(jìn)路線的預(yù)設(shè)點(diǎn)或放在該點(diǎn)上。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)導(dǎo)向控制器通過(guò)JPl與RFID讀取器進(jìn)行電氣連接，給RFID讀取器供電并進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，RFID讀取單元獲取電子標(biāo)簽ID信息，從而確定到達(dá)的位置及下一步的執(zhí)行指令。通過(guò)計(jì)算機(jī)輸入不同位置電子標(biāo)簽的ID值，并設(shè)定不同位置的動(dòng)作指令。設(shè)定完成后，將數(shù)據(jù)下載到導(dǎo)向控制器中。啟動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)沿設(shè)定的線路自動(dòng)行走，遇到電子標(biāo)簽后，RFID讀取器蜂鳴器將響一下，說(shuō)明讀到了數(shù)據(jù)，導(dǎo)向控制器會(huì)根據(jù)設(shè)定的動(dòng)作指令執(zhí)行直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或停止指令。
權(quán)利要求1.一種基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，包括車(chē)體、車(chē)輪、驅(qū)動(dòng)裝置、位姿傳感器、避障裝置、蓄電池和控制裝置，其特征在于還包括RFID讀取單元；所述RFID讀取單元包括天線、讀寫(xiě)控制器、單片機(jī)、CAN總線生成単元、數(shù)據(jù)接ロ ；所述天線根據(jù)讀寫(xiě)控制器的控制實(shí)現(xiàn)與電子芯片耦合，其輸出載波信號(hào)送入讀寫(xiě)控制器；所述讀寫(xiě)控制器對(duì)包含電子標(biāo)簽ID數(shù)據(jù)的載波信號(hào)進(jìn)行解調(diào)和解碼后送入CAN總線生成単元；所述CAN總線生成單元將電子標(biāo)簽ID數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成CAN總線數(shù)據(jù)后通過(guò)數(shù)據(jù)接ロ送往控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)向架、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、兩個(gè)動(dòng)カ裝置和兩個(gè)傳動(dòng)裝置；所述轉(zhuǎn)向架安裝在車(chē)體下底面中部且能繞垂直軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的軸位于同一軸線上且相互獨(dú)立設(shè)置在轉(zhuǎn)向架的左右兩側(cè)；所述動(dòng)カ裝置包括直流電機(jī)和減速箱，所述傳動(dòng)裝置設(shè)置在減速箱輸出軸和驅(qū)動(dòng)輪軸之間用于傳遞動(dòng)力；為鏈條傳動(dòng)或齒輪傳動(dòng)；其中一個(gè)動(dòng)カ裝置安裝在轉(zhuǎn)向架的前方，其通過(guò)ー個(gè)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪，另ー個(gè)動(dòng)カ裝置安裝在轉(zhuǎn)向架的后方，其通過(guò)另一個(gè)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，其特征在于所述位姿傳感器安裝在轉(zhuǎn)向架底面，其與導(dǎo)向控制器電連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，其特征在于所述控制裝置包括安裝在車(chē)體上且與驅(qū)動(dòng)裝置電連接的導(dǎo)向控制器、安裝在車(chē)體底面前部且與導(dǎo)向控制器電連接的RFID讀取單元、用于導(dǎo)向控制器設(shè)置且與計(jì)算機(jī)無(wú)線連接的手持盒。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，其特征在于所述避障裝置是設(shè)置在車(chē)體前端部的紅外線或超聲波雷達(dá)，其與導(dǎo)向控制器電連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，其特征在于所述車(chē)體和車(chē)輪為通用手推車(chē)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē),其特征在于還包括聲光報(bào)警器，所述聲光報(bào)警器包括與手持盒電連接的音樂(lè)播放器和閃爍警燈。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種基于RFID技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，包括車(chē)體、車(chē)輪、驅(qū)動(dòng)裝置、位姿傳感器、避障裝置、蓄電池、控制裝置、RFID讀取單元；所述RFID讀取單元包括天線L1、讀寫(xiě)控制器U1、單片機(jī)U2、CAN總線生成單元U3、數(shù)據(jù)接口JP1。本實(shí)用新型將RFID電子標(biāo)簽用于自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)進(jìn)行行走定位，能準(zhǔn)確讀取電子標(biāo)簽信息，并能將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成CAN總線標(biāo)準(zhǔn)，發(fā)送給導(dǎo)向控制器，從而實(shí)現(xiàn)了RFID位置標(biāo)識(shí)、信息讀取完全非接觸，沒(méi)有條碼讀取器掃描光線易受障礙物阻擋、條碼易受污染等缺點(diǎn)，具備極強(qiáng)的抗干擾能力。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202404447SQ20112044665
公開(kāi)日2012年8月29日 申請(qǐng)日期2011年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月11日
發(fā)明者孫勇, 王智勇 申請(qǐng)人:陜西迅吉科技發(fā)展有限公司