本發(fā)明屬于搬運車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能倉儲搬運車。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)外已使用的物流車僅僅為自主移動的搬運小車，這種物流車實現(xiàn)的功能簡單，在倉儲物流方面的自動化程度低，并不具備自主自動的在貨架上選中、取得所需貨物的能力，以及在目標(biāo)區(qū)域貨架上自主卸載運輸貨物的能力，實質(zhì)上仍然需要人工完成揀貨選貨操作，效率仍然有待提升，且運行穩(wěn)定性差，升級拓展性能低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決以上現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題的至少一項，提供一種運輸貨物效率高、穩(wěn)定性好、減小人工負(fù)擔(dān)的智能倉儲搬運車。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種智能倉儲搬運車，包括搬運車本體和導(dǎo)航控制系統(tǒng)；所述搬運車本體上設(shè)有裝卸貨裝置和用于搬運車本體轉(zhuǎn)向移動的路輪裝置；所述搬運車本體包括搬運車底框架；所述裝卸貨裝置包括載貨架；所述載貨架設(shè)于搬運車底框架上，所述載貨架的相對兩側(cè)上分別設(shè)有雙向移動貨叉，所述雙向移動貨叉與載貨架活動連接，所述雙向移動貨叉上還設(shè)有用于搬運貨物的貨物鎖定裝置，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)在搬運車本體上。

進(jìn)一步的，所述貨物鎖定裝置包括舵機和貨物卡件；所述舵機設(shè)在雙向移動貨叉遠(yuǎn)離載貨架的一側(cè)上，所述貨物卡件的一端與舵機轉(zhuǎn)動連接，使用時所述貨物卡件的另一端靠近載貨架。

進(jìn)一步的，所述雙向移動貨叉的中部設(shè)有第一貨物鎖定裝置；所述雙向移動貨叉的兩端分別設(shè)有第二貨物鎖定裝置；所述雙向移動貨叉的中部設(shè)有用于第一貨物鎖定裝置的第一貨物卡件伸縮的鎖定孔，第二貨物鎖定裝置的第二貨物卡件的一端與第二舵機轉(zhuǎn)動連接，使用時所述第二貨物卡件的另一端伸入載貨架的側(cè)面。

進(jìn)一步的，載貨架的相對兩側(cè)上的兩個雙向移動貨叉通過轉(zhuǎn)動動力裝置轉(zhuǎn)動連接；所述轉(zhuǎn)動動力裝置包括第一齒輪、第二齒輪、電機和傳動桿；所述第一齒輪通過傳動桿與第二齒輪轉(zhuǎn)動連接，所述電機與傳動桿轉(zhuǎn)動連接；每個雙向移動貨叉上還設(shè)有用于雙向移動貨叉伸縮移動的移動動力裝置；每個雙向移動貨叉上的移動動力裝置包括設(shè)于雙向移動貨叉上的第一連接板和第二連接板、貨叉伸縮傳動帶、第一貨叉伸縮齒輪、第二貨叉伸縮齒輪、第二貨叉支撐輪和第一貨叉支撐輪；所述第一連接板與貨叉伸縮傳動帶的一端固定連接；所述第二連接板與貨叉伸縮傳動帶的另一端固定連接；所述第一貨叉伸縮齒輪和第二貨叉伸縮齒輪分別設(shè)于靠近雙向移動貨叉的兩端的搬運車底框架上；其中一個雙向移動貨叉上的移動動力裝置的第一連接板、第一貨叉伸縮齒輪、第二貨叉伸縮齒輪、第二貨叉支撐輪、第一齒輪、第一貨叉支撐輪和第二連接板依次通過貨叉伸縮傳動帶呈之字形連接；另一個雙向移動貨叉上的移動動力裝置的第一連接板、第一貨叉伸縮齒輪、第二貨叉伸縮齒輪、第二貨叉支撐輪、第二齒輪、第一貨叉支撐輪和第二連接板依次通過貨叉伸縮傳動帶呈之字形連接。

進(jìn)一步的，所述路輪裝置包括第一路輪、路輪主動齒輪、第二路輪、路輪變向齒輪組和路輪變向傳動帶；所述第一路輪與路輪轉(zhuǎn)動齒輪連接，所述第二路輪與路輪變向齒輪組連接；所述路輪主動齒輪通過路輪變向傳動帶與路輪變向齒輪組連接，所述路輪主動齒輪還連有路輪電機。

進(jìn)一步的，所述路輪變向齒輪組包括第一變向齒輪和第二變向齒輪，所述第一變向齒輪和第二變向齒輪嚙合，所述第二變向齒輪與第二路輪連接，所述第一變向齒輪與路輪主動齒輪通過路輪變向傳動帶連接；所述路輪裝置為兩個，兩個路輪裝置分別設(shè)于搬運車本體的相對的兩側(cè)的下方。

進(jìn)一步的，還包括導(dǎo)航控制系統(tǒng)，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)包括上位機、分別與上位機連接的agv自動導(dǎo)航單元、尋磁導(dǎo)航單元和激光定位單元，所述上位機與搬運車本體相連；所述尋磁導(dǎo)航單元為磁感應(yīng)傳感器，所述磁感應(yīng)傳感器與上位機連接，所述磁感應(yīng)傳感器設(shè)于搬運車本體的底部；所述激光定位單元包括若干個激光定位傳感器，若干個激光定位傳感器分別與上位機連接；所有的激光定位傳感器分別設(shè)于搬運車本體的前部、后部和側(cè)部。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)還包括分別于上位機連接的熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元，所述熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元設(shè)于搬運車本體的前部、后部或側(cè)部。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)還包括壓力傳感單元；所述搬運車本體的前部、后部和側(cè)部分別裝有保險杠，所述壓力傳感單元設(shè)于保險杠內(nèi)。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果是：

本發(fā)明通過對雙向移動貨叉的鎖定裝置、轉(zhuǎn)動動力裝置、移動動力裝置和路輪裝置的改進(jìn)，實現(xiàn)了準(zhǔn)確高效的裝卸貨物、通過轉(zhuǎn)動動力裝置和移動動力裝置使雙向移動貨叉的左右移動更加的高效同步；通過路輪裝置使本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)，從而使本發(fā)明的移動更為靈活。

本發(fā)明的智能倉儲搬運車大大的提高了在倉儲貨物轉(zhuǎn)運的物流運輸效率，使貨物能夠通過智能物流機器人的機械臂搬運到智能物流機器人的載貨架上，在到達(dá)目標(biāo)區(qū)域后，再通過機械臂將貨物從智能物流機器人的載貨架上搬運到目標(biāo)貨架上，通過一個可以自主工作的機械臂代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工揀貨、選貨、卸貨過程，減少人工需求，提升工作效率。由于智能物流機器人的體積小，所需活動空間小，在提高工作效率的同時，增大了倉庫中的貨架排布密度，使空間利用率也更高，從兩個方面提高了效率。

現(xiàn)有的物流機器人需要一定數(shù)量的人力協(xié)助，由于人的工作效率會因為很多客觀或主觀因素而改變，所以很多時候工作效率都達(dá)不到預(yù)期效果，而本發(fā)明作為一種機器，輸出的工作效率高且保持穩(wěn)定；由于智能物流機器人實現(xiàn)了自主揀貨卸貨過程，因此沒有了人工揀貨和卸貨的過程，在揀貨和卸貨過程中的錯誤率大大降低。

本發(fā)明的導(dǎo)航控制系統(tǒng)通過上位機分別連接電源單元、磁感應(yīng)單元、激光定位單元、agv自動導(dǎo)航單元、壓力傳感器、熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元；從而充分利用了agv自動導(dǎo)航單元、激光定位單元和磁感應(yīng)單元的優(yōu)勢，從而使尋路定位更加準(zhǔn)確，又通過壓力傳感器、熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元有效避開了障礙物與行人從而使本發(fā)明的搬運車安全性更高，其行走更靈活。

附圖說明

圖1本發(fā)明的導(dǎo)航控制系統(tǒng)框圖。

圖2本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4本發(fā)明的變向齒輪組的具體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5本發(fā)明的雙向移動貨叉的具體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6本發(fā)明的第一貨叉伸縮齒輪和第二貨叉伸縮齒輪的安裝位置示意圖。

其中，附圖中相應(yīng)的附圖標(biāo)記為，1-第一保險杠，2-激光定位孔，3-磁感應(yīng)傳感器，4-路輪，5-第二保險杠，6-載貨架，7-緊急停止按鈕，8-雙向移動貨叉，9-第一貨物卡件，10-路輪主動齒輪，11-變向齒輪組，12-路輪變向傳動帶，13-第一舵機，14-第二貨物卡件，15-路輪電機，16-第一變向齒輪，17-第二變向齒輪，18-第一連接板，19-第二貨叉伸縮齒輪，20-第二貨叉支撐輪，21-第一齒輪，22-電機，23-第一貨叉支撐輪，24-第二連接板，25-第一貨叉伸縮齒輪，26-貨叉伸縮傳動帶，27-第二齒輪，28-傳動桿，29-搬運車底框架，30-第二舵機。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員在閱讀了本發(fā)明說明書的基礎(chǔ)上能夠充分完整的實現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)方案，并解決本發(fā)明所要解決的現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。應(yīng)當(dāng)說明的是，以下僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些應(yīng)當(dāng)都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。本發(fā)明中“第一”，“第二”僅作為區(qū)分部件名稱，不同實施例的技術(shù)特征在相互不矛盾的前提下，可以相互組合，組合后得到的技術(shù)方案仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實施例

如圖1-6所示的，一種智能倉儲搬運車，包括搬運車本體和導(dǎo)航控制系統(tǒng)；所述搬運車本體上設(shè)有裝卸貨裝置和用于搬運車本體轉(zhuǎn)向移動的路輪裝置；所述搬運車本體包括搬運車底框架；所述裝卸貨裝置包括載貨架；所述載貨架設(shè)于搬運車底框架29上，所述載貨架的相對兩側(cè)上分別設(shè)有雙向移動貨叉，所述雙向移動貨叉與載貨架活動連接，所述雙向移動貨叉上還設(shè)有用于搬運貨物的貨物鎖定裝置，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)在搬運車本體上。

如圖1-5所示的，一種智能倉儲搬運車，包括搬運車本體和導(dǎo)航控制系統(tǒng)；所述搬運車本體上設(shè)有裝卸貨裝置和用于搬運車本體轉(zhuǎn)向移動的路輪裝置；從而本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思在于將倉儲搬運車能夠?qū)崿F(xiàn)自主的裝卸貨物和轉(zhuǎn)向移動的功能，從而提升工作效率，使倉儲搬運更為靈活高效，同時通過導(dǎo)航控制系統(tǒng)增強本發(fā)明的倉儲搬運車的尋路與躲避碰撞的功能，從而使其具有更強的實用性。

具體地，搬運車本體上安裝兩個雙向移動貨叉，載貨架6的雙向移動貨叉通過平臺上的軌道及軸承連接，可在載貨架雙向移動貨叉軌道上左右平移，載貨架的雙向移動貨叉的左右兩端及中間分別固定有三個舵機，舵機上裝有一個貨物卡件，舵機通過控制貨物卡件的旋轉(zhuǎn)角度來控制貨物與載貨架的鎖定與鎖定解除關(guān)系。兩個雙向移動貨叉由固定于平臺上，位于其中一個雙向移動貨叉外側(cè)的電機的動力通過傳動軸將電機動力傳至另一雙向移動貨叉，實現(xiàn)兩個雙向移動貨叉同步運行。本發(fā)明的導(dǎo)航控制系統(tǒng)通過控制雙向移動貨叉與貨物卡件的工作關(guān)系實現(xiàn)貨物的裝卸。

進(jìn)一步的，所述貨物鎖定裝置包括舵機和貨物卡件；所述舵機設(shè)在雙向移動貨叉遠(yuǎn)離載貨架的一側(cè)上，所述貨物卡件的一端與舵機轉(zhuǎn)動連接，使用時所述貨物卡件的另一端靠近載貨架。

進(jìn)一步的，所述雙向移動貨叉的中部設(shè)有第一貨物鎖定裝置；所述雙向移動貨叉的兩端分別設(shè)有第二貨物鎖定裝置；所述雙向移動貨叉的中部設(shè)有用于第一貨物鎖定裝置的第一貨物卡件伸縮的鎖定孔，第二貨物鎖定裝置的第二貨物卡件的一端與第二舵機30轉(zhuǎn)動連接，使用時所述第二貨物卡件的另一端伸入載貨架的側(cè)面。

為了更好的實現(xiàn)自動搬運貨物的功能，如圖2所示，本發(fā)明的載貨架的左右兩側(cè)上設(shè)置了雙向移動貨叉，兩個雙向移動貨叉與載貨架活動連接，活動連接可以是滑動連接、滑動接觸或者套接；兩個雙向移動貨叉可以向前或向后移動，為了更好的固定貨物，雙向移動貨叉上設(shè)置了貨物鎖定裝置，通過舵機和貨物卡件的轉(zhuǎn)動連接，來實現(xiàn)對貨物的卡緊與放開；具體地，如圖3所示，在雙向移動貨叉的中部設(shè)有第一貨物鎖定裝置；所述雙向移動貨叉的兩端分別設(shè)有第二貨物鎖定裝置；所述第一貨物鎖定裝置包括第一舵機13和第一貨物卡件，第一貨物鎖定裝置的第一貨物卡件9在舵機的帶動下轉(zhuǎn)動并從雙向移動貨叉中部的鎖定孔伸出，第一貨物卡件與雙向移動貨叉兩端的第二貨物鎖定裝置的第二卡件共同卡緊貨物，在雙向移動貨叉的轉(zhuǎn)動動力裝置的帶動下，將貨物拉入載貨架上；在需要卸貨時，同樣的，第一貨物卡件從鎖定孔伸出與第二貨物卡件14卡緊貨物，在轉(zhuǎn)動動力裝置的作用下，將貨物推出載貨架，從而實現(xiàn)貨物的裝卸；在完成裝卸操作后，第一貨物卡件在舵機的帶動下轉(zhuǎn)動從鎖定孔中縮回，從而通過第一貨物卡件在鎖定孔中與第二貨物卡件的同步轉(zhuǎn)動實現(xiàn)卡緊貨物或卸除貨物的作用。

進(jìn)一步的，載貨架的相對兩側(cè)上的兩個雙向移動貨叉通過轉(zhuǎn)動動力裝置轉(zhuǎn)動連接；所述轉(zhuǎn)動動力裝置包括第一齒輪、第二齒輪、電機22和傳動桿；所述第一齒輪通過傳動桿28與第二齒輪轉(zhuǎn)動連接，所述電機22與傳動桿轉(zhuǎn)動連接；每個雙向移動貨叉上還設(shè)有用于雙向移動貨叉伸縮移動的移動動力裝置；每個雙向移動貨叉上的移動動力裝置包括設(shè)于雙向移動貨叉上的第一連接板18和第二連接板24、貨叉伸縮傳動帶26、第一貨叉伸縮齒輪25、第二貨叉伸縮齒輪19、第二貨叉支撐輪20和第一貨叉支撐輪23；所述第一連接板與貨叉伸縮傳動帶的一端固定連接；所述第二連接板與貨叉伸縮傳動帶的另一端固定連接；所述第一貨叉伸縮齒輪25和第二貨叉伸縮齒輪19分別設(shè)于靠近雙向移動貨叉8的兩端的搬運車底框架上；其中一個雙向移動貨叉上的移動動力裝置的第一連接板18、第一貨叉伸縮齒輪25、第二貨叉伸縮齒輪19、第二貨叉支撐輪20、第一齒輪21、第一貨叉支撐輪23和第二連接板24依次通過貨叉伸縮傳動帶26呈之字形連接；另一個雙向移動貨叉上的移動動力裝置的第一連接板(18)、第一貨叉伸縮齒輪25、第二貨叉伸縮齒輪19、第二貨叉支撐輪20、第二齒輪27、第一貨叉支撐輪23和第二連接板24依次通過貨叉伸縮傳動帶26呈之字形連接。

如圖6所示，所述第一貨叉伸縮齒輪25和第二貨叉伸縮齒輪19分別設(shè)于靠近雙向移動貨叉的兩端的搬運車底框架上。如圖5所示，為了更好的使前后兩側(cè)上的兩個雙向移動貨叉更加同步的向左或向右移動，本發(fā)明對兩個雙向移動貨叉上的轉(zhuǎn)動動力裝置和轉(zhuǎn)動動力裝置進(jìn)行了改進(jìn)，從而保證了前后兩個雙向移動貨叉更加的同步向左或向右的運動。當(dāng)如圖5前側(cè)所示的雙向移動貨叉向右伸出時，第一齒輪21順時針轉(zhuǎn)動，帶動第二貨叉伸縮齒輪19順時針轉(zhuǎn)動、第二貨叉伸縮齒輪19帶動第二連接板24向右移動，從而該雙向移動貨叉向右伸出；當(dāng)如圖5前側(cè)所示的雙向移動貨叉向左伸出時，第一齒輪21逆時針轉(zhuǎn)動，帶動第一貨叉伸縮齒輪25逆時針轉(zhuǎn)動，第一貨叉伸縮齒輪帶動第一連接板18向左移動，從而該雙向移動貨叉向左伸出；同理，另一個雙向移動貨叉的作用原理與此相同。

進(jìn)一步的，所述路輪裝置包括第一路輪、路輪主動齒輪、第二路輪、路輪變向齒輪組和路輪變向傳動帶；所述第一路輪與路輪轉(zhuǎn)動齒輪連接，所述第二路輪與路輪變向齒輪組連接；所述路輪主動齒輪通過路輪變向傳動帶與路輪變向齒輪組連接，所述路輪主動齒輪還連有路輪電機。

為了使本發(fā)明的智能倉儲搬運車能夠原地旋轉(zhuǎn)，智能倉儲機器人由四個路輪4實現(xiàn)移動，為使智能機器人擁有更好的靈活性，使用四個可以向左向右分別旋轉(zhuǎn)90°的路輪(合計180°)，當(dāng)每個與正方向呈45°的時候可原地旋轉(zhuǎn)。四個路輪中，前輪為一組，后輪為一組，一組路輪由一個路輪電機15提供轉(zhuǎn)向動力；路輪電機在驅(qū)動一個路輪轉(zhuǎn)向時將動力通過路輪變向傳動帶12傳遞到變向齒輪組，經(jīng)過變向齒輪組變向以后，將轉(zhuǎn)向動力傳遞到另一路輪上實現(xiàn)同步控制轉(zhuǎn)向，另一組路輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)相同。

具體地，如圖3所示，所述搬運車本體下方的前側(cè)和后側(cè)，分別設(shè)有一個路輪裝置，所述路輪裝置包括第一路輪、路輪主動齒輪、第二路輪、路輪變向齒輪組和路輪變向傳動帶；所述第一路輪與路輪轉(zhuǎn)動齒輪連接，所述第二路輪與路輪變向齒輪組連接；所述路輪主動齒輪通過路輪變向傳動帶與路輪變向齒輪組連接，所述路輪主動齒輪還連有路輪電機。

路輪電機15為路輪主動齒輪10提供動力，路輪主動齒輪10通過路輪變向傳動帶12帶動路輪變向齒輪組11旋轉(zhuǎn)變向，路輪變向齒輪組帶動第二路輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)第二路輪和第一路輪向不同的方向轉(zhuǎn)動的技術(shù)效果。

進(jìn)一步的，所述路輪變向齒輪組包括第一變向齒輪和第二變向齒輪，所述第一變向齒輪和第二變向齒輪嚙合，所述第二變向齒輪與第二路輪連接，所述第一變向齒輪與路輪主動齒輪通過路輪變向傳動帶連接；所述路輪裝置為兩個，兩個路輪裝置分別設(shè)于搬運車本體的相對的兩側(cè)的下方。

具體地，路輪變向齒輪組11由第一變向齒輪16和第二變向齒輪17組成，通過第二變向齒輪與第二路輪連接；第一變向齒輪和第二變向齒輪嚙合，從而第一變向齒輪與第二變向齒輪實現(xiàn)了反方向的旋轉(zhuǎn)帶動了第二路輪與第一路輪反向旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)了路輪轉(zhuǎn)動時第一路輪和第二路輪轉(zhuǎn)向相反的效果，當(dāng)搬運車本體后側(cè)與前側(cè)的路輪裝置的第一路輪和第二路輪向不同的方向轉(zhuǎn)動時，即可實現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)的技術(shù)效果。

進(jìn)一步的，還包括導(dǎo)航控制系統(tǒng)，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)包括上位機、分別與上位機連接的agv自動導(dǎo)航單元、尋磁導(dǎo)航單元和激光定位單元，所述上位機與搬運車本體相連；所述尋磁導(dǎo)航單元為磁感應(yīng)傳感器3，所述磁感應(yīng)傳感器與上位機連接，所述磁感應(yīng)傳感器設(shè)于搬運車本體的底部；所述激光定位單元包括若干個激光定位傳感器，若干個激光定位傳感器分別與上位機連接；所有的激光定位傳感器分別設(shè)于搬運車本體的前部、后部和側(cè)部。

為了使本發(fā)明的智能倉儲搬運車更為安全，本發(fā)明的智能倉儲搬運車上設(shè)有緊急停止按鈕7。為了使本發(fā)明的搬運車本體，實現(xiàn)智能的裝卸貨物，本發(fā)明還包括導(dǎo)航控制系統(tǒng)，通過采用agv小車(automatedguidedvehicle，簡稱agv)的導(dǎo)航系統(tǒng)，即agv自動導(dǎo)航系統(tǒng)、以及現(xiàn)有的尋磁導(dǎo)航單元和激光定位單元分別與上位機連接，從而通過上位機的綜合控制，使本發(fā)明的搬運車充分利用了上述三種方式，實現(xiàn)了精確定位；優(yōu)選地，所述尋磁導(dǎo)航單元為磁感應(yīng)傳感器，所述磁感應(yīng)傳感器設(shè)于本發(fā)明的搬運車的底部，激光定位單元包括若干個激光定位傳感器，所有的激光定位傳感器分別設(shè)于搬運車本體的前部、后部和側(cè)部的激光定位孔2中。從而本發(fā)明針對本發(fā)明的搬運車的不同部位，綜合利用了現(xiàn)有的agv自動導(dǎo)航系統(tǒng)、尋磁導(dǎo)航單元和激光定位單元實現(xiàn)了本發(fā)明的搬運車的精確定位與尋路。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)還包括分別于上位機連接的熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元，所述熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元設(shè)于搬運車本體的前部、后部或側(cè)部。

為了使本發(fā)明的搬運車具有更好的識別路障與行人的識別效果，本發(fā)明的導(dǎo)航控制系統(tǒng)還包括與上位機連接的熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元，優(yōu)選地，所述熱感應(yīng)單元為紅外線感應(yīng)器，所述識別圖傳單元包括攝像頭、通訊單元和處理器；所述攝像頭通過通訊單元與處理器連接，通過處理器識別處理后，傳至上位機，從而通過上位機實現(xiàn)障礙物和行人的識別，并作出相應(yīng)的執(zhí)行指令，規(guī)避障礙物和行人，從而本發(fā)明通過熱感應(yīng)單元和識別圖傳單元準(zhǔn)確規(guī)避了障礙物與行人。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)還包括壓力傳感單元；所述搬運車本體的前部、后部和側(cè)部分別裝有保險杠，所述壓力傳感單元設(shè)于保險杠內(nèi)。

如圖2所示，本發(fā)明的搬運車的左端設(shè)有第一保險杠1，搬運車的側(cè)部設(shè)有第二保險杠5；所述導(dǎo)航控制系統(tǒng)上還連有電源單元，控制本發(fā)明的搬運車的整體的供電。為了在本發(fā)明的搬運車在撞上障礙物之后，更為及時的作出反應(yīng)，本發(fā)明的導(dǎo)航控制系統(tǒng)，還包括壓力傳感單元，所述壓力傳感單元為若干個壓力傳感器，所述搬運車本體的所述搬運車本體的前部、后部和側(cè)部分別裝有保險杠，將若干個壓力傳感器分別設(shè)于搬運車本體的前部、后部和側(cè)部保險杠內(nèi)，從而在感應(yīng)到障礙物時，將感應(yīng)到的壓力信號傳至上位機，結(jié)合其它的信號反饋，從而能夠及時的作出反應(yīng)，避免出現(xiàn)安全問題。

另外，本發(fā)明的導(dǎo)航控制系統(tǒng)，按照常規(guī)的控制方式通過上位機控制雙向移動貨叉的舵機、轉(zhuǎn)動動力裝置、移動動力裝置、路輪裝置進(jìn)行相應(yīng)的動作，從而實現(xiàn)本發(fā)明的搬運車的智能控制。

根據(jù)本說明書的記載即可較好的實現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)方案。