本實(shí)用新型屬于焊接工裝技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械車庫立柱或梁的機(jī)器人焊接工裝。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)械車庫立柱和梁的焊接，基本上都是手工翻轉(zhuǎn)來焊接，其立柱及梁的重量大，翻轉(zhuǎn)費(fèi)力費(fèi)時(shí)，也影響了焊接質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)低廉，提高焊接效率的機(jī)器手焊接工裝。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：一種機(jī)器手焊接工裝，包括間隔相應(yīng)設(shè)置的主裝夾裝置和副裝夾裝置，主裝夾裝置和副裝夾裝置分別用于裝夾工件的兩端，主裝夾裝置包括主底座、主底座上設(shè)置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)，所述副裝夾裝置包括副底座、副底座上設(shè)置的副轉(zhuǎn)動軸以及副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)，所述主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)與副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且均為轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置的轉(zhuǎn)盤、與轉(zhuǎn)盤固定連接的輥?zhàn)陀糜趭A住工件端部的四面定位裝夾機(jī)構(gòu)，四面定位裝夾機(jī)構(gòu)包括與轉(zhuǎn)盤固定連接的固定夾緊板、與固定夾緊板間隔相對設(shè)置的活動夾緊板、帶動活動夾緊板的直線往復(fù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和用于支撐工件的定位支撐輥；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤，副轉(zhuǎn)動軸與副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤固定連接，主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心線與副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心線位于同一直線上。

所述活動夾緊板上設(shè)有一個(gè)向其對應(yīng)固定夾緊板一側(cè)凸出的卡擋部，所述轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)還包括與轉(zhuǎn)盤固定連接的輥?zhàn)鸵粋€(gè)固定在輥?zhàn)系挠糜阢^住定位突出部的定位卡鉤，所述定位支撐輥設(shè)置在輥?zhàn)稀?/p>

還包括導(dǎo)軌，所述主底座與導(dǎo)軌固定連接，副底座滑動連接在導(dǎo)軌上。

所述導(dǎo)軌水平設(shè)置。

副底座為設(shè)有剎車機(jī)構(gòu)的移動車。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為步進(jìn)電機(jī)。

所述直線往復(fù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)為氣缸。

本實(shí)用新型所述的一種機(jī)器手焊接工裝，結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)低廉，采用步進(jìn)電機(jī)作為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動工件旋轉(zhuǎn)焊接，可以自動旋轉(zhuǎn)任意角度，保證旋轉(zhuǎn)精度；主裝夾裝置和副裝夾裝置用于固定工件，兩者分別裝夾工件的兩端部，保證大型的梁或柱旋轉(zhuǎn)時(shí)定位精確、裝夾的可靠性，對截面不同的立柱或梁可以采用不同型號參數(shù)的轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)，工裝夾具有可互換性；副底座為設(shè)有剎車機(jī)構(gòu)的移動車，可以在導(dǎo)軌行走并鎖死，可以滿足長度規(guī)格不同的立柱或梁工件。本實(shí)用新型所述的一種機(jī)器手焊接工裝既可以滿足手工焊接，尤其適用于機(jī)器人焊接，氣動自動夾緊，工件焊接完一面自動旋轉(zhuǎn)到另一面進(jìn)行焊接，大大提高了焊接效率、保證了焊接工藝及質(zhì)量。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中的A向視圖；

圖3是圖2中的B向視圖；

圖4是圖3中的K-K視圖；

圖中：主裝夾裝置1、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、主轉(zhuǎn)動軸3、轉(zhuǎn)盤4、四面定位裝夾機(jī)構(gòu)5、工件6、副裝夾裝置7、副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8、副轉(zhuǎn)動軸9、副底座10、主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11、導(dǎo)軌12、主底座13、氣缸14、活動夾緊板15、頂絲16、定位伸出部17、固定夾緊板18、定位卡鉤19、卡擋部20、氣缸支架21、輥?zhàn)?2、定位支撐輥23。

具體實(shí)施方式

由圖1-圖4所示的一種機(jī)器手焊接工裝，包括間隔相應(yīng)設(shè)置的主裝夾裝置1和副裝夾裝置7，主裝夾裝置1和副裝夾裝置7分別用于裝夾工件6的兩端，還包括導(dǎo)軌12。

所述導(dǎo)軌12為前后橫向水平設(shè)置。

所述主裝夾裝置1包括主底座13、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2和主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2設(shè)置在主底座13上側(cè)，所述主底座13固定連接在導(dǎo)軌12的前端上側(cè)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2為步進(jìn)電機(jī)。

所述副裝夾裝置7包括副底座10、副轉(zhuǎn)動軸9以及副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8，副轉(zhuǎn)動軸9設(shè)置在副底座10上側(cè)，副底座10滑動連接在導(dǎo)軌12后部的上側(cè)，副底座10為設(shè)有剎車機(jī)構(gòu)的移動車(剎車機(jī)構(gòu)圖中未示出，剎車機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，故不詳細(xì)敘述)，副底座10可沿導(dǎo)軌12前后水平移動。副轉(zhuǎn)動軸9通過兩個(gè)后軸承安裝在副底座10的上側(cè)。

主裝夾裝置1和副裝夾裝置7為前后間隔設(shè)置，并且主底座13間隔設(shè)置在副底座10的前側(cè)。

所述主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11與副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8結(jié)構(gòu)相同且均為轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)。

轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)如下：包括豎直設(shè)置的轉(zhuǎn)盤4、與轉(zhuǎn)盤4固定連接的輥?zhàn)?2和用于夾住工件6端部的四面定位裝夾機(jī)構(gòu)5，四面定位裝夾機(jī)構(gòu)5包括與轉(zhuǎn)盤4固定連接的固定夾緊板18、與固定夾緊板18間隔相對設(shè)置的活動夾緊板15、帶動活動夾緊板15的直線往復(fù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和用于支撐工件6的定位支撐輥23；直線往復(fù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動活動夾緊板15在朝向固定夾緊板18的方向上推近或者拉遠(yuǎn)，固定夾緊板18與轉(zhuǎn)盤4為螺釘連接，工件6端部可被夾在固定夾緊板18與活動夾緊板15之間，所述輥?zhàn)?2固設(shè)在轉(zhuǎn)盤4的面向工件6的內(nèi)側(cè)并且輥?zhàn)?2固設(shè)在轉(zhuǎn)盤4的邊沿處，所述固定夾緊板18、活動夾緊板15以及直線往復(fù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)也均設(shè)于轉(zhuǎn)盤4的面向工件6的內(nèi)側(cè)；所述直線往復(fù)驅(qū)動裝置為氣缸14，氣缸14設(shè)置在氣缸支架21上，氣缸支架21固定設(shè)置在轉(zhuǎn)盤4上(當(dāng)然，本實(shí)用新型不拘泥于上述形式，氣缸支架21也可設(shè)置在輥?zhàn)?2上)，氣缸14的伸縮桿與活動夾緊板15通過螺絲固定連接，氣缸14的伸縮桿是向固定夾緊板18一側(cè)伸出的，氣缸14帶動活動夾緊板15往復(fù)直線移動，以使活動夾緊板15與其對應(yīng)的固定夾緊板18之間的距離拉大或者減?。还ぜ?裝夾后的延伸方向與導(dǎo)軌12一致，氣缸14的設(shè)置方向與工件6或者導(dǎo)軌12的方向相垂直；所述活動夾緊板15上設(shè)有一個(gè)向其對應(yīng)固定夾緊板18一側(cè)凸出的卡擋部20，轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)還包括一個(gè)固定在輥?zhàn)?2上的用于鉤住卡擋部20的定位卡鉤19，定位卡鉤19的兩端分別折彎并形成兩折彎部，兩折彎部為反向折彎，使定位卡鉤19總體呈“Z”字形，其中一個(gè)折彎部螺栓連接在輥?zhàn)?2上，另一個(gè)折彎部勾卡在卡擋部20上；固定夾緊板18的遠(yuǎn)離輥?zhàn)蛘叨ㄎ豢ㄣ^19的一端設(shè)置向活動夾緊板15一側(cè)伸出的定位伸出部17，活動夾緊板15的遠(yuǎn)離輥?zhàn)蛘叨ㄎ豢ㄣ^19的一端設(shè)置向固定夾緊板18一側(cè)伸出的定位伸出部17，固定夾緊板18的定位伸出部17上和活動夾緊板15的定位伸出部17為相對伸出且兩者均分別設(shè)有頂絲16，頂絲16用于抵住工件6的端面；所述定位支撐輥23為通過軸承安裝在輥?zhàn)?2上的無動力轉(zhuǎn)動輥，定位支撐輥23設(shè)置在輥?zhàn)?2上并位于固定夾緊板18和活動夾緊板15的內(nèi)側(cè)(以工件6裝夾后指向工件6的一側(cè)為內(nèi)側(cè))。當(dāng)轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動至初始角度時(shí)，定位支撐輥23為左右水平延伸，此時(shí)，活動夾緊板15和固定夾緊板18均為豎直設(shè)置且兩者為左右間隔正對設(shè)置，輥?zhàn)?2設(shè)于轉(zhuǎn)盤4的底端內(nèi)側(cè)，工件6的相應(yīng)端部承托在定位支撐輥23的上側(cè)，兩定位伸出部17分別位于固定夾緊板18的頂端和活動夾緊板15的頂端，卡擋部20位于活動夾緊板15的底端。

在主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11中：固定夾緊板18和活動夾緊板15均位于轉(zhuǎn)盤4的后側(cè)并均位于定位支撐輥23的前側(cè)。在后轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)中：固定夾緊板18和活動夾緊板15均位于轉(zhuǎn)盤4的前側(cè)并均位于定位支撐輥23的后側(cè)。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2帶動主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11的轉(zhuǎn)盤4，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接一根主轉(zhuǎn)動軸3，主轉(zhuǎn)動軸3設(shè)于步進(jìn)電機(jī)與主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11的轉(zhuǎn)盤4之間，主轉(zhuǎn)動軸3的中心軸線與步進(jìn)電機(jī)輸出軸的中心軸線位于同一直線上，主轉(zhuǎn)動軸3是通過兩個(gè)前軸承安裝在主底座13的上側(cè)，主轉(zhuǎn)動軸3與主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11的轉(zhuǎn)盤4固定連接。

副轉(zhuǎn)動軸9與副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8的轉(zhuǎn)盤4固定連接，副轉(zhuǎn)動軸9位于副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8的轉(zhuǎn)盤4的后側(cè)。

主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11的旋轉(zhuǎn)中心線與副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8的旋轉(zhuǎn)中心線位于同一直線上，主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11的旋轉(zhuǎn)中心線為主轉(zhuǎn)動軸3的中心軸線或步進(jìn)電機(jī)輸出軸的中心軸線，副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8的旋轉(zhuǎn)中心線為副轉(zhuǎn)動軸9的中心軸線。主轉(zhuǎn)動軸3與副轉(zhuǎn)動軸9均為前后水平設(shè)置且均與導(dǎo)軌12平行。

以工件6為H型鋼為例，工作時(shí)，主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11和副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8處于初始狀態(tài)，將H型鋼的前部和后部分別放置在主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11和副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8的兩定位支撐輥23上，以定位H型鋼下翼面(下端面)，氣缸14的伸縮桿伸出可以使固定夾緊板與活動夾緊板將工件6的相應(yīng)端部夾緊，將H型鋼的前端裝夾在主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11的固定夾緊板、活動夾緊板、卡擋部20以及定位伸出部17之間(四面定位)，H型鋼的后端裝夾在副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8的固定夾緊板、活動夾緊板、卡擋部20以及定位伸出部17之間(四面定位)，固定夾緊板和活動夾緊板15定位H型鋼的兩側(cè)面及上翼面(上端面)，定位卡鉤19勾住卡擋部20，保證旋轉(zhuǎn)時(shí)氣缸14不受彎曲力，頂絲16緊抵H型鋼上翼面，通過微調(diào)頂絲16來調(diào)整H型鋼上翼面的位置，保證工件6旋轉(zhuǎn)時(shí)固定可靠；步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動主轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)11、工件6和副轉(zhuǎn)動裝夾機(jī)構(gòu)8三者同步圍繞轉(zhuǎn)動主轉(zhuǎn)動軸3的中心軸線轉(zhuǎn)動，可以旋轉(zhuǎn)任意角度，保證旋轉(zhuǎn)精度的穩(wěn)定；焊接加工完畢后，氣缸14的伸縮桿縮回可以使固定夾緊板與活動夾緊板15將工件6的相應(yīng)端部松開。本實(shí)用新型所述的一種機(jī)器手焊接工裝，適用于立柱或梁的焊接的工件6，例如H型鋼、矩形管，方管等。