專(zhuān)利名稱(chēng)：用于工件吸持定位的機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于吸持、定位工件的機(jī)械手裝置，通過(guò)其吸持部在三維空間中轉(zhuǎn)動(dòng)將所吸持的工件定位在適當(dāng)?shù)奈恢茫苑奖慵庸ふ卟僮?。其特別適于大型石材制品的加工。
背景技術(shù)：
眾所周知，在某些特定的加工過(guò)程中手工操作仍是必不可少的，例如在石材制品加工中，石雕造型的雕啄以及石板材不規(guī)則邊沿的拋磨，通常需要手工完成。當(dāng)加工的制品體積、面積或重量較大時(shí)，為了操作方便，傳統(tǒng)的方法是將其固定在支架或基座上，通過(guò)加工者的移動(dòng)對(duì)制品各部位的加工操作。由于制品尺寸及加工者移動(dòng)范圍的限制，對(duì)于制品的不同部位加工者并非都能找到合適的角度和姿態(tài)進(jìn)行操作，有些部位甚至難于或無(wú)法加工，為此需要將制品不斷搬動(dòng)、移位，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，同時(shí)也影響加工質(zhì)量。不僅如此，制品在搬移過(guò)程中還容易造成損壞，帶來(lái)不必要的損失，甚至造成人身傷害事故。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種能吸持工件并將其轉(zhuǎn)動(dòng)定位至適當(dāng)位置、以方便加工者操作的機(jī)械手裝置。
為此，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案用于工件吸持定位的機(jī)械手裝置，具有機(jī)座、機(jī)身、吸持頭，吸持頭包括固定盤(pán)、可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定盤(pán)上的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上的吸盤(pán)、以及設(shè)置在固定盤(pán)和轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)定位機(jī)構(gòu)，機(jī)身與其驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞桿連接、且其下端可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)座，吸持頭固定盤(pán)與其驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞桿連接、且可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)身的上端，固定盤(pán)相對(duì)于機(jī)身的轉(zhuǎn)動(dòng)平面垂直于機(jī)身相對(duì)于機(jī)座的轉(zhuǎn)動(dòng)平面。
轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)定位機(jī)構(gòu)最好采用氣動(dòng)剎車(chē)環(huán)。
吸盤(pán)通過(guò)管道、控制閥與真空泵裝置連通，用于將工件吸持在其上。機(jī)身、固定盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)分別由各自的驅(qū)動(dòng)液壓缸推動(dòng)，而通過(guò)氣動(dòng)剎車(chē)環(huán)控制可使轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)處于可轉(zhuǎn)動(dòng)或抱緊狀態(tài)。由于固定盤(pán)相對(duì)于機(jī)身的轉(zhuǎn)動(dòng)、以及機(jī)身相對(duì)于機(jī)座的轉(zhuǎn)動(dòng)位于兩個(gè)相互垂直的平面上，且轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)可繞固定盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)、定位，因此吸持頭具有三個(gè)自由轉(zhuǎn)動(dòng)維度，可在三維空間中任意轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，操作者可以方便地將工件轉(zhuǎn)動(dòng)、定位在最佳的加工位置和操作姿態(tài)。
本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置具有轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)、安全可靠的特點(diǎn)，利用該裝置可以使大型工件的搬移變得輕松自如，大大降低操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高操作者的舒適度、生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。


圖1是用于大型石材制品的吸持定位機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是圖1的左視局部剖視圖。
圖3是圖1所示機(jī)械手裝置的機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的示意圖。
圖4是圖1所示機(jī)械手裝置的固定盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的示意圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)施例提供一種用于大型石材制品加工時(shí)，吸持定位石材制品的機(jī)械手裝置。參照?qǐng)D1、圖2，該機(jī)械手裝置具有機(jī)座11、機(jī)身10、吸持頭，吸持頭包括固定盤(pán)4、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2、橡膠吸盤(pán)1、剎車(chē)環(huán)3。
轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2的中軸通過(guò)軸承5可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定盤(pán)4中，該軸中空、且軸端具有開(kāi)口，開(kāi)口通過(guò)管道、控制閥與真空泵裝置連通。橡膠吸盤(pán)1安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2上、且具有與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)中軸內(nèi)部連通的吸氣孔，通過(guò)抽真空形成吸附力，可將放置在橡膠吸盤(pán)1上石材12吸緊、固定。
在固定盤(pán)4與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2接觸面上開(kāi)設(shè)有槽，槽中活動(dòng)設(shè)置剎車(chē)環(huán)3，該剎車(chē)環(huán)3連接氣動(dòng)裝置(圖中未示出)，通過(guò)腳踏氣動(dòng)開(kāi)關(guān)控制氣動(dòng)裝置的動(dòng)作，可使剎車(chē)環(huán)3抱緊轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2或與其分離。當(dāng)剎車(chē)環(huán)3與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2處于分離狀態(tài)，操作者就可以輕松轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2至所需位置，然后使剎車(chē)環(huán)3抱緊轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2，將其定位在固定盤(pán)4上。
機(jī)身10的中部與油缸9的活塞桿連接，其下端通過(guò)軸承7可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)座11上，固定盤(pán)4與油缸8的活塞桿連接、且通過(guò)軸承6可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)身10的上端，油缸9、油缸8的缸體分別活動(dòng)連接在機(jī)座11、機(jī)身10上，且與液壓系統(tǒng)連接。參照?qǐng)D3至圖4，固定盤(pán)4、機(jī)身10由油缸推動(dòng)可繞各自的鉸接部轉(zhuǎn)動(dòng)，并且固定盤(pán)4相對(duì)于機(jī)身10的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與機(jī)身10相對(duì)于機(jī)座11的轉(zhuǎn)動(dòng)平面互相垂直。
由于固定盤(pán)4相對(duì)于機(jī)身10的轉(zhuǎn)動(dòng)、以及機(jī)身10相對(duì)于機(jī)座11的轉(zhuǎn)動(dòng)位于兩個(gè)相互垂直的平面上，且轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2可繞固定盤(pán)4轉(zhuǎn)動(dòng)、定位，因此吸持頭具有三個(gè)自由轉(zhuǎn)動(dòng)維度，可在三維空間中任意轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，操作者可以方便地將石材定位在最佳的加工工位上，使操作者能以最佳的操作姿態(tài)、從最佳的加工角度對(duì)石材進(jìn)行高效率、高質(zhì)量地加工。
上述氣動(dòng)、液壓裝置、系統(tǒng)的原理和構(gòu)成均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知，無(wú)需一一贅述。
權(quán)利要求1.用于工件吸持定位的機(jī)械手裝置，具有機(jī)座、機(jī)身、吸持頭，其特征是吸持頭包括固定盤(pán)、可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定盤(pán)上的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上的吸盤(pán)、以及設(shè)置在固定盤(pán)和轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)定位機(jī)構(gòu)，機(jī)身與其驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞桿連接、且其下端可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)座，吸持頭固定盤(pán)與其驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞桿連接、且可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)身的上端，固定盤(pán)相對(duì)于機(jī)身的轉(zhuǎn)動(dòng)平面垂直于機(jī)身相對(duì)于機(jī)座的轉(zhuǎn)動(dòng)平面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)定位機(jī)構(gòu)為氣動(dòng)剎車(chē)環(huán)。
專(zhuān)利摘要用于工件吸持定位的機(jī)械手裝置，具有機(jī)座、機(jī)身、吸持頭，吸持頭包括固定盤(pán)、可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定盤(pán)上的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上的吸盤(pán)、以及設(shè)置在固定盤(pán)和轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)之間的氣動(dòng)剎車(chē)環(huán)，機(jī)身與其驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞桿連接、且其下端可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)座上，吸持頭固定盤(pán)與其驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞桿連接、且可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在機(jī)身的上端，固定盤(pán)相對(duì)于機(jī)身的轉(zhuǎn)動(dòng)平面垂直于機(jī)身相對(duì)于機(jī)座的轉(zhuǎn)動(dòng)平面。通過(guò)機(jī)身、固定盤(pán)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)沿各自方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，操作者可以方便地在三維空間中轉(zhuǎn)動(dòng)吸持頭及工件、并將其定位在最佳的加工位置和操作姿態(tài)。利用該裝置可以輕松搬移大型工件，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。特別適于大型石材制品的加工。
文檔編號(hào)B25B11/00GK2784137SQ20052008089
公開(kāi)日2006年5月31日 申請(qǐng)日期2005年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月9日
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