的信息提供結(jié)束，因而可以根據(jù)停車方式，在起步動作時(shí)準(zhǔn)確地提醒駕駛員注意，進(jìn)而，當(dāng)起步動作已結(jié)束時(shí)，可以自動地使信息提供結(jié)束。其結(jié)果，不會進(jìn)行沒必要的提醒，因此駕駛員不會因沒必要的信息而困惑，可以安心地且順利地使車輛5起步。另外，在使車輛5起步時(shí)，駕駛員可以無需進(jìn)行任何特別的操作的情況下接受輔助起步的準(zhǔn)確的信息。另外，移動物體的檢測是由于僅在所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K的內(nèi)部進(jìn)行即可，因而可以有效地進(jìn)行移動物體的檢測處理。
[0323]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，車輛周圍狀況識別部46對構(gòu)成停有車輛5的停車框Dl的停車框線E的位置、與車輛5相鄰的停車框D2的位置、與車輛5的左右相鄰而停車的相鄰車輛A的位置、與車輛5的前后相鄰而停車的相鄰車輛C的有無、存在于車輛5的左右的車輛之外的障礙物G的有無和位于車輛5周圍的道路端部H的位置進(jìn)行識別。因此，可無遺漏且可靠地識別車輛5的周圍的狀況。
[0324]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，停車方式判斷部50根據(jù)停有車輛5的停車框Dl的有無、構(gòu)成停車框Dl的停車框線E的端點(diǎn)位置F與車輛5的位置關(guān)系、與車輛的左右相鄰而停車的相鄰車輛A的位置、與車輛5的前后相鄰而停車的相鄰車輛C的有無、存在于車輛5的左右的車輛之外的障礙物G的有無、位于車輛5的周圍的道路端部H的位置中的任意一個(gè)來判斷車輛5在當(dāng)前所停車的位置停車時(shí)所采用的停車方式。因此，可以可靠地識別車輛5在當(dāng)前位置停車時(shí)所采用的停車方式。
[0325]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，停車方式判斷部50對并列停車、斜列停車、縱列停車、以及除此之外的停車方式進(jìn)行判斷，因而可以將代表性的停車方式可靠地判斷而識別。
[0326]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，起步操作檢測部48檢測車輛5的點(diǎn)火開關(guān)處于接通狀態(tài)(ON)且車輛5的檔位位于前進(jìn)位置的情況，或者，車輛5的點(diǎn)火開關(guān)處于接通狀態(tài)(ON)且車輛5的檔位位于后退位置。因此，可以簡單且可靠地檢測車輛5起步的可能性。
[0327]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，在停車方式判斷部50中，當(dāng)判斷為車輛5進(jìn)行了斜列停車時(shí)，監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52將車輛5的起步方向和車輛5的左右側(cè)中存在有車輛5的駕駛員的盲區(qū)的方向設(shè)定為監(jiān)視區(qū)域K，當(dāng)車輛周圍狀況識別部46在存在駕駛員的盲區(qū)的方向上未檢測出相鄰車輛時(shí)，車輛周圍狀況提供部54向車輛5的駕駛員提示在車輛5的起步方向和存在駕駛員的盲區(qū)的方向上所拍攝到的圖像。因此，當(dāng)從斜列停車的狀態(tài)起步時(shí)，可以無遺漏地向駕駛員提供車輛5的行駛方向和成為駕駛員的盲區(qū)的區(qū)域的信息。即，可以向駕駛員提供輔助起步的準(zhǔn)確的信息。
[0328]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，在停車方式判斷部50中，當(dāng)判斷為車輛5進(jìn)行了斜列停車時(shí)，監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52將車輛5的起步方向和車輛5的左右側(cè)中存在車輛5的駕駛員的盲區(qū)的方向設(shè)定為監(jiān)視區(qū)域K，當(dāng)車輛周圍狀況識別部46在存在駕駛員的盲區(qū)的方向上檢測出相鄰車輛時(shí)，車輛周圍狀況提供部54將車輛5的起步方向上所拍攝到的圖像與表示盲區(qū)的存在的顯示一起提示給車輛5的駕駛員。因此，當(dāng)從斜列停車的狀態(tài)起步時(shí)，可以無遺漏地向駕駛員提供車輛5的行駛方向的信息，并可以向駕駛員傳遞盲區(qū)區(qū)域的存在。即，可向駕駛員提供輔助起步的準(zhǔn)確的信息。
[0329]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，在停車方式判斷部50中，當(dāng)判斷為車輛5進(jìn)行了縱列停車時(shí)，在車輛周圍狀況識別部46在車輛5的后方未檢測出相鄰車輛時(shí)，監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52將車輛5的車道側(cè)的側(cè)方和后方設(shè)定為監(jiān)視區(qū)域K。因此，當(dāng)從縱列停車的狀態(tài)起步時(shí)，可以無遺漏地向駕駛員提供車輛5的后側(cè)方的信息。即，可以向駕駛員提供輔助起步的準(zhǔn)確的信息。
[0330]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，在停車方式判斷部50中，當(dāng)判斷為車輛5進(jìn)行了縱列停車時(shí)，起步操作檢測部48檢測出車輛5的檔位位于前進(jìn)位置，并且當(dāng)車輛周圍狀況識別部46在車輛5的前方檢測出相鄰車輛時(shí)，或者，起步操作檢測部48檢測出車輛5的檔位位于后退位置，且當(dāng)車輛周圍狀況識別部46在車輛5的后方檢測出相鄰車輛時(shí)，監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52將車輛5的車道側(cè)的側(cè)方設(shè)定為監(jiān)視區(qū)域K，因而可以設(shè)定無盲區(qū)的監(jiān)視區(qū)域K。因此，不會進(jìn)行沒必要的提醒注意，因而駕駛員不會因沒必要的信息提供而困惑，可以安心地且順利地使車輛5起步。
[0331]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，信息提供結(jié)束判斷部56基于車輛5的動作、車輛周圍狀況識別部46的識別結(jié)果、停車方式判斷部50的判斷結(jié)果來判斷來自車輛周圍狀況提供部54的信息提供的結(jié)束，并使信息提供結(jié)束。因此，當(dāng)車輛5的起步動作結(jié)束而從停車框脫離時(shí)，來自車輛周圍狀況提供部54的信息提供自動結(jié)束，因而駕駛員不進(jìn)行用于使信息提供結(jié)束的特別的操作也沒有問題。即，不會妨礙駕駛員的駕駛動作。
[0332]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車輛用起步輔助裝置10，車輛5還具有用于測量距車輛5的周圍的立體物的距離的距離測量部44，車輛周圍狀況識別部46根據(jù)由拍攝部20拍攝到的圖像和距離測量部44的測量結(jié)果來識別車輛5的周圍的狀況。因此，可以更加準(zhǔn)確地識別車輛5的周圍的狀況。另外，通過并用圖像信息和距離信息，可以有效地進(jìn)行識別處理。
[0333]另外，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例2的車輛用起步輔助裝置15，車輛5還具有在進(jìn)行停車時(shí)判斷車輛5的停車方式的停車前判斷部51a(第二停車方式判斷部)，基于停車前判斷部51a的判斷結(jié)果和起步前判斷部51b (停車方式判斷部)的判斷結(jié)果來判斷車輛5的停車方式。因此，可以更加可靠地判斷車輛5所采用的停車方式。另外，在起步前判斷部51b中，確認(rèn)是否實(shí)際上采用了停車前判斷部51a所判斷出的停車方式即可，因而可以實(shí)現(xiàn)停車方式判斷處理的高效化。
[0334]以上，利用附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了更詳細(xì)的說明，但實(shí)施例只不過是本發(fā)明的例示，因而本發(fā)明并不局限于實(shí)施例的結(jié)構(gòu)，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)的設(shè)計(jì)的變更等也包含在本發(fā)明中，這是顯而易見的。
[0335](相關(guān)申請的相互參照)
[0336]本申請基于2013年10月18日向日本國特許廳申請的日本特愿2013-217301而主張優(yōu)先權(quán)，其全部公開內(nèi)容通過參照的方式被完全援引于本說明中。
[0337](附圖標(biāo)記的說明)
[0338]5:車輛；10:車輛用起步輔助裝置;20:拍攝部;22:前方攝像機(jī);24:左側(cè)方攝像機(jī)；26:后方攝像機(jī);28:右側(cè)方攝像機(jī);30:測距傳感器;40:電子控制單元;42:圖像輸入部;44:距離測量部;46:車輛周圍狀況識別部;48:起步操作檢測部;50:停車方式判斷部;52:監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部；54:車輛周圍狀況提供部;55:移動物體檢測部;56:信息提供結(jié)束判斷部;60:車輛信息通信部;70:車輛傳感器;80:影像/聲音通信部;85:監(jiān)視器;90:揚(yáng)聲器。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛用起步輔助裝置，其特征在于，包括: 多個(gè)拍攝部，朝向車輛周圍的不同的區(qū)域設(shè)置，并用于拍攝包括車輛的一部分和路面的圖像； 起步操作檢測部，用于檢測所進(jìn)行的有可能使正在停著的上述車輛起步的操作； 車輛周圍狀況識別部，用于基于上述拍攝部所拍攝到的圖像來識別上述車輛周圍的狀況； 停車方式判斷部，當(dāng)在上述起步操作檢測部中檢測出上述車輛有可能起步時(shí)，上述停車方式判斷部基于上述車輛周圍狀況識別部的識別結(jié)果來判斷上述車輛在當(dāng)前所停車的位置停車時(shí)所采用的停車方式； 監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部，用于基于上述停車方式判斷部的判斷結(jié)果和上述車輛周圍狀況識別部的識別結(jié)果來設(shè)定上述車輛起步時(shí)上述車輛的駕駛員應(yīng)注意的區(qū)域； 移動物體檢測部，用于在上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部所設(shè)定的區(qū)域的內(nèi)部檢測接近上述車輛的移動物體； 車輛周圍狀況提供部，用于基于上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部的設(shè)定結(jié)果、上述停車方式判斷部的判斷結(jié)果和上述移動物體檢測部的檢測結(jié)果，向上述車輛的駕駛員提供與上述車輛起步時(shí)需要提醒注意的區(qū)域相關(guān)的信息；以及 信息提供結(jié)束判斷部，至少基于上述車輛的動作來判斷結(jié)束來自上述車輛周圍狀況提供部的信息提供的時(shí)機(jī)而使信息提供結(jié)束。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，上述車輛周圍狀況識別部識別構(gòu)成停有上述車輛的停車框的停車框線的位置、與上述車輛相鄰的停車框的位置、與上述車輛的左右相鄰而停車的相鄰車輛的位置、與上述車輛的前后相鄰而停車的相鄰車輛的有無、存在于上述車輛的左右的車輛以外的障礙物的有無、以及位于上述車輛的周圍的道路端部的位置中的任意一項(xiàng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，上述停車方式判斷部根據(jù)停有上述車輛的停車框的有無、構(gòu)成上述停車框的停車框線的端點(diǎn)位置與上述車輛的位置關(guān)系、與上述車輛的左右相鄰而停車的相鄰車輛的位置、與上述車輛的前后相鄰而停車的相鄰車輛的有無、存在于上述車輛的左右的車輛以外的障礙物的有無、以及位于上述車輛的周圍的道路端部的位置中的任意一項(xiàng)來判斷上述車輛在當(dāng)前所停車的位置停車時(shí)所采用的停車方式。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，上述停車方式判斷部對并列停車、斜列停車、縱列停車、以及除此之外的停車方式進(jìn)行判斷。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，上述起步操作檢測部檢測上述車輛的點(diǎn)火開關(guān)處于接通ON狀態(tài)且上述車輛的檔位位于前進(jìn)位置，或者，上述車輛的點(diǎn)火開關(guān)處于接通ON狀態(tài)且上述車輛的檔位位于后退位置的情況。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于， 在上述停車方式判斷部中，當(dāng)判斷為上述車輛采用斜列停車時(shí)，上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部將上述車輛的起步方向和上述車輛的左右側(cè)中存在有上述車輛的駕駛員的盲區(qū)的方向設(shè)定為監(jiān)視區(qū)域， 當(dāng)在上述車輛周圍狀況識別部中，在存在上述盲區(qū)的方向上未檢測出相鄰車輛時(shí)，上述車輛周圍狀況提供部向上述車輛的駕駛員提示在上述監(jiān)視區(qū)域中所拍攝到的圖像。7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于， 在上述停車方式判斷部中，當(dāng)判斷為上述車輛進(jìn)行了斜列停車時(shí)，上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部將上述車輛的起步方向和上述車輛的左右側(cè)中存在上述車輛的駕駛員的盲區(qū)的方向設(shè)定為監(jiān)視區(qū)域， 當(dāng)在上述車輛周圍狀況識別部中，在存在上述盲區(qū)的方向上檢測出相鄰車輛時(shí)，上述車輛周圍狀況提供部將在上述車輛的起步方向上所拍攝到的圖像與表示上述盲區(qū)存在的顯示一起提示給上述車輛的駕駛員。8.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，在上述停車方式判斷部中，當(dāng)判斷為上述車輛進(jìn)行了縱列停車時(shí)，當(dāng)在上述車輛周圍狀況識別部中，在上述車輛的后方未檢測出相鄰車輛時(shí)，上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部將監(jiān)視區(qū)域設(shè)定為上述車輛的車道側(cè)的側(cè)方和上述車輛的后方。9.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于， 在上述停車方式判斷部中，當(dāng)判斷為上述車輛進(jìn)行了縱列停車時(shí)，在上述起步操作檢測部檢測出上述車輛的檔位位于前進(jìn)位置且上述車輛周圍狀況識別部在上述車輛的前方檢測出相鄰車輛時(shí)，或者，在上述起步操作檢測部檢測出上述車輛的檔位位于后退位置且上述車輛周圍狀況識別部在上述車輛的后方檢測出相鄰車輛時(shí)，上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部將監(jiān)視區(qū)域設(shè)定為上述車輛的車道側(cè)的側(cè)方。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，上述信息提供結(jié)束判斷部基于上述車輛的動作、上述車輛周圍狀況識別部的識別結(jié)果、以及上述停車方式判斷部的判斷結(jié)果來判斷來自上述車輛周圍狀況提供部的信息提供的結(jié)束，并使信息提供結(jié)束。11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，上述車輛還具有用于測量距上述車輛周圍的立體物的距離的距離測量部，上述車輛周圍狀況識別部基于上述拍攝部所拍攝的圖像和上述距離測量部的測量結(jié)果來識別上述車輛周圍的狀況。12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的車輛用起步輔助裝置，其特征在于，上述車輛還具有在進(jìn)行停車時(shí)判斷上述車輛的停車方式的第二停車方式判斷部，基于上述第二停車方式判斷部的判斷結(jié)果和上述停車方式判斷部的判斷結(jié)果來判斷上述車輛的停車方式。
【專利摘要】在車輛起步時(shí)，準(zhǔn)確地向駕駛員提供周圍狀況。當(dāng)起步操作檢測部(48)檢測出正在停著的車輛(5)有可能起步時(shí)，車輛周圍狀況識別部(46)基于朝向車輛(5)周圍的不同的區(qū)域設(shè)置的多個(gè)拍攝部(20)所拍攝的圖像來識別車輛(5)周圍的狀況，停車方式判斷部(50)基于車輛周圍狀況識別部(46)的識別結(jié)果來判斷車輛(5)在當(dāng)前所停車的位置停車時(shí)所采用的停車方式，監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部(52)基于停車方式判斷部(50)的判斷結(jié)果來設(shè)定車輛(5)起步時(shí)駕駛員需要注意的監(jiān)視區(qū)域(K)，車輛周圍狀況提供部(54)向駕駛員提供監(jiān)視區(qū)域(K)的信息。
【IPC分類】H04N7/18, H04N5/225, G08G1/16, H04N5/232, B60R21/00
【公開號】CN105612568
【申請?zhí)枴緾N201480055066
【發(fā)明人】入江耕太, 福田大輔, 加藤賢治, 田川晉也
【申請人】歌樂牌株式會社
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2014年7月16日
【公告號】US20160203377, WO2015056472A1