車輛用起步輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及當(dāng)使停止在停車區(qū)的車輛起步時，提醒駕駛員注意或進行所需的車輛控制的車輛用起步輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)使停止在停車區(qū)的車輛從停車區(qū)起步時，為了避免與本車輛周邊的障礙物或來自遠方的接近物的碰撞，駕駛員需要一邊確認周邊的狀況，一邊進行駕駛操作。作為確認本車輛周邊的狀況的方法，除了由駕駛員直接用肉眼進行確認之外，將用于彌補盲區(qū)的反射鏡或攝像機所獲取的影像顯示在監(jiān)視器上而逼真(擬似)地擴大視線范圍的系統(tǒng)正在實用化。進而，為了輔助駕駛員的判斷，不僅由駕駛員通過肉眼進行確認，還用各種傳感器檢測本車輛周圍的障礙物或接近物而進行報知的系統(tǒng)也正在實用化。
[0003]這樣，為了利用攝像機或聲納等傳感器來輔助駕駛員的視野，有必要根據(jù)縱列停車或并列停車等停車方式切換需要提醒注意的視野方向或視野范圍。為此，至今已實現(xiàn)了多種發(fā)明(例如，專利文獻1、專利文獻2)。
[0004](現(xiàn)有技術(shù)文獻)
[0005](專利文獻)
[0006]專利文獻I:日本特開2003-306105號公報
[0007]專利文獻2:日本特開2009-40319號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008](發(fā)明所要解決的問題)
[0009]在專利文獻I所記載的起步輔助裝置中，通過駕駛員的輸入操作來區(qū)別停車類別。
[0010]另外，在專利文獻I中，將停車方式分類為并列停車和縱列停車這兩個類型。
[0011]然而，根據(jù)專利文獻I所公開的發(fā)明，由于通過駕駛員的輸入操作來區(qū)別停車方式，因而每次進行停車時需要輸入操作，從而存在給駕駛員帶來負擔(dān)的問題。
[0012]另外，由于將停車方式分類為并列停車和縱列停車這兩個類型，因而對于除此之外的停車方式存在無法接收影像的提供或障礙物的接近警報的提供的問題。
[0013]另外，即使在相同的并列停車，在以后退方式進行并列停車時和在以前進方式進行并列停車時的情況下，起步時所需的提醒注意的區(qū)域不同，但專利文獻I所記載的內(nèi)容中存在無法應(yīng)對這種狀況的變化的問題。
[0014]另外，在專利文獻2所記載的駕駛輔助裝置中，利用毫米波雷達或聲納、紅外線等來檢測車輛周邊的障礙物，并根據(jù)障礙物的檢測狀況來進行從縱列停車狀態(tài)的起步輔助。
[0015]然而，僅利用上述的測距單元，難以識別縱列停車之外的停車方式。因此，存在當(dāng)處于縱列停車之外的停車方式時，難以進行恰當(dāng)?shù)妮o助的問題。
[0016]本發(fā)明鑒于上述問題而提出，其目的在于提供不論是何種停車方式，在車輛執(zhí)行起步動作時，都可以向駕駛員準確地提供周圍狀況的車輛用起步輔助裝置。
[0017](用于解決問題的措施)
[0018]本發(fā)明的車輛用起步輔助裝置包括:多個拍攝部，朝向車輛周圍的不同的區(qū)域設(shè)置，并用于拍攝包括車輛的一部分和路面的圖像;起步操作檢測部，用于檢測所進行的有可能使正在停著的上述車輛起步的操作;車輛周圍狀況識別部，用于基于上述拍攝部所拍攝到的圖像來識別上述車輛周圍的狀況;停車方式判斷部，當(dāng)在上述起步操作檢測部中檢測出上述車輛有可能起步時，上述停車方式判斷部基于上述車輛周圍狀況識別部的識別結(jié)果來判斷上述車輛在當(dāng)前所停車的位置停車時所采用的停車方式;監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部，用于基于上述停車方式判斷部的判斷結(jié)果和上述車輛周圍狀況識別部的識別結(jié)果來設(shè)定上述車輛起步時上述車輛的駕駛員應(yīng)注意的區(qū)域;移動物體檢測部，在上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部所設(shè)定的區(qū)域的內(nèi)部檢測接近上述車輛的移動物體;車輛周圍狀況提供部，用于基于上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部的設(shè)定結(jié)果、上述停車方式判斷部的判斷結(jié)果和上述移動物體檢測部的檢測結(jié)果，向上述車輛的駕駛員提供與上述車輛起步時需要提醒注意的區(qū)域相關(guān)的信息；以及信息提供結(jié)束判斷部，至少基于上述車輛的動作來判斷結(jié)束來自上述車輛周圍狀況提供部的信息提供的時機而使信息提供結(jié)束。
[0019]根據(jù)如此構(gòu)成的本發(fā)明的車輛用起步輔助裝置，當(dāng)起步操作檢測部檢測出正在停著的車輛有可能起步時，車輛周圍狀況識別部基于朝向車輛周圍的不同區(qū)域而設(shè)置的多個拍攝部所拍攝到的圖像來識別車輛周圍的狀況，停車方式判斷部基于車輛周圍狀況識別部的識別結(jié)果來判斷車輛在當(dāng)前所停車的位置停車時所采用的停車方式，監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部基于停車方式判斷部的判斷結(jié)果和車輛周圍狀況識別部的識別結(jié)果來設(shè)定車輛起步時駕駛員需要注意的區(qū)域。接著，移動物體檢測部在監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部所設(shè)定的區(qū)域的內(nèi)部檢測接近車輛的移動物體，車輛周圍狀況提供部向駕駛員提供與所設(shè)定的區(qū)域相關(guān)的信息。另外，當(dāng)信息提供結(jié)束判斷部基于車輛的動作來判斷出起步動作已結(jié)束時，使來自車輛周圍狀況提供部的信息提供結(jié)束。
[0020]因此，可根據(jù)停車方式，在起步動作時向駕駛員提供準確的信息或提醒注意，進而，當(dāng)起步動作已結(jié)束時，可以自動地結(jié)束信息提供。其結(jié)果，不會因不必要的信息提供或提醒注意而使駕駛員困惑，可以使駕駛員安心地且順利地將車輛起步。另外，在使車輛起步時，駕駛員可以無需進行任何特別的操作的情況下接受輔助起步動作的準確的信息提供。另外，可以僅在所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域的內(nèi)部檢測移動物體，因而可以高效地進行移動物體的檢測處理。
[0021](發(fā)明的效果)
[0022]根據(jù)本發(fā)明的車輛用起步輔助裝置，提供針對基于車輛停車時的停車方式來設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域的信息、或提醒注意，因而不必使駕駛員花費特別的工夫就可以在車輛起步時進行準確的起步輔助。
【附圖說明】
[0023]圖1為表示作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置的整體結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0024]圖2為表示安裝有作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置的車輛的外觀圖。
[0025]圖3A為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對成為應(yīng)用對象的停車方式中的后退并列停車進行說明的圖。
[0026]圖3B為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對成為應(yīng)用對象的停車方式中的前進并列停車進行說明的圖。
[0027]圖4A為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對成為應(yīng)用對象的停車方式中的后退斜列停車進行說明的圖。
[0028]圖4B為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對成為應(yīng)用對象的停車方式中的前進斜列停車進行說明的圖。
[0029]圖5A為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對成為應(yīng)用對象的停車方式中的左側(cè)縱列停車進行說明的圖。
[0030]圖5B為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對成為應(yīng)用對象的停車方式中的右側(cè)縱列停車進行說明的圖。
[0031]圖6為表示作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置的動作順序的流程圖。
[0032]圖7A為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對用于停車方式的判斷的參數(shù)的具體例進行說明的第一圖。
[0033]圖7B為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對用于停車方式的判斷的參數(shù)的具體例進行說明的第二圖。
[0034]圖8為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對停車方式的判斷方法進行說明的圖。
[0035]圖9為表示停車方式判斷處理流程的流程圖。
[0036]圖10為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對監(jiān)視區(qū)域的設(shè)定方法進行說明的圖。
[0037]圖1lA為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對從并列停車狀態(tài)以前進狀態(tài)起步時的監(jiān)視區(qū)域的設(shè)定狀態(tài)進行說明的圖。
[0038]圖1lB為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對從并列停車狀態(tài)以后退狀態(tài)起步時的監(jiān)視區(qū)域的設(shè)定狀態(tài)進行說明的圖。
[0039]圖12A為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對從斜列停車狀態(tài)以后退狀態(tài)起步時，在本車輛左側(cè)方未停有其他車輛的情況下所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域進行說明的圖。
[0040]圖12B為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對從斜列停車狀態(tài)以后退狀態(tài)起步時，在本車輛左側(cè)方停有其他車輛的情況下所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域進行說明的圖。
[0041]圖13A為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對從本車輛的前后停有其他車輛的縱列停車狀態(tài)起步時所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域進行說明的圖。
[0042]圖13B為在作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1的車輛用起步輔助裝置中，對從僅在車輛前面停有其他車輛的縱列停車狀態(tài)起步時所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域進行說明的圖。
[0043]圖14A為表示監(jiān)視區(qū)域設(shè)定處理流程的第一流程圖。
[0044]圖14B為表示監(jiān)視區(qū)域設(shè)定處理流程的、第一流程圖之后的第二流程圖。
[0045]圖14C為表示監(jiān)視區(qū)域設(shè)定處理流程的、第二流程圖之后的第三流程圖。
[0046]圖14D為表示監(jiān)視區(qū)域設(shè)定處理流程的、第三流程圖之后的第四流程圖。
[0047]圖15為表示車輛周圍狀況提供處理流程的流程圖。
[0048]圖16為表示當(dāng)車輛處于圖1lA的狀態(tài)時，車輛周圍狀況提供部向車輛的監(jiān)視器輸出的信息的例子的圖。
[0049]圖17為表示當(dāng)車輛處于圖12B的狀態(tài)時，車輛周圍狀況提供部向車輛的監(jiān)視器輸出的信息的例子的圖。
[0050]圖18為表示當(dāng)車輛處于圖13A的狀態(tài)時，車輛周圍狀況提供部向車輛的監(jiān)視器輸出的信息的例子的圖。
[0051]圖19為表示作為本發(fā)明一個實施方式的實施例2的車輛用起步輔助裝置的整體結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0052]以下，參照附圖對本發(fā)明的車輛用起步輔助裝置的實施方式進行說明。
[0053](實施例1)
[0054]作為本發(fā)明一個實施方式的實施例1，將本發(fā)明應(yīng)用于在使停止車輛起步時將有必要提醒注意的車輛周圍的信息向駕駛員提示來輔助起步操作的車輛用起步輔助裝置的例子。
[0055][車輛用起步輔助裝置的結(jié)構(gòu)的說明]
[0056]首先，利用圖1和圖2來說明實施例1的結(jié)構(gòu)。本實施例1的車輛用起步輔助裝置10搭載于車輛5，并且如圖1所示，包括拍攝部20、測距傳感器30、電子控制單元40、車輛信息通信部60、車輛傳感器70、影像/聲音通信部80、監(jiān)視器85和揚聲器90。
[0057]拍攝部20由具有互補金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器或電荷藕合器件(CXD)傳感器等拍攝元件的攝像機構(gòu)成，并且包括:前方攝像機22，用于對車輛5的前方進行拍攝;左側(cè)方攝像機24，安裝于車輛5的左門反射鏡，用于對車輛的左側(cè)方進行拍攝;后方攝像機26，用于對車輛5的后方進行拍攝；以及右側(cè)方攝像機28，安裝于車輛5的右門反射鏡，用于對車輛的右側(cè)方進行拍攝。關(guān)于拍攝部20向車輛5的安裝狀態(tài)在后文說明。
[0058]測距傳感器30由超聲波傳感器或激光雷達等傳感器構(gòu)成，并且朝向車輛5的前方和車輛5的后方安裝。關(guān)于測距傳感器30向車輛5的安裝狀態(tài)在后文說明。
[0059]當(dāng)檢測到車輛5的起步操作時，電子控制單元40基于由拍攝部20拍攝到的車輛5周圍的圖像和由測距傳感器30所測量的距車輛5周邊的障礙物的距離來判斷車輛5在當(dāng)前位置停車時所采用的停車方式，并根據(jù)所判斷的停車方式來向車輛5的駕駛員提供用于輔助起步操作的信息。
[0060]上述電子控制單元40包括圖像輸入部42、距離測量部44、車輛周圍狀況識別部46、起步操作檢測部48、停車方式判斷部50、監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52、車輛周圍狀況提供部54、移動物體檢測部55和信息提供結(jié)束判斷部56。
[0061]圖像輸入部42對由拍攝部20拍攝到的圖像進行AD(模擬-數(shù)字)轉(zhuǎn)換并轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像而輸出。
[0062]距離測量部44對由測距傳感器30所測量的距離數(shù)據(jù)進行AD轉(zhuǎn)換并轉(zhuǎn)換為數(shù)字數(shù)據(jù)而輸出。
[0063]車輛周圍狀況識別部46利用從圖像輸入部42輸出的數(shù)字圖像和從距離測量部44輸出的距離數(shù)據(jù)，對車輛5周圍的停車框線、相鄰車輛、車輛之外的障礙物、路緣石或道路端進行檢測。
[0064]起步操作檢測部48檢測車輛5的駕駛員所進行的具有使車輛5起步的可能性的操作。
[0065]停車方式判斷部50根據(jù)車輛周圍狀況識別部46的識別結(jié)果來判斷車輛5在當(dāng)前所停車的位置停車時所采用的停車方式。
[0066]監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52根據(jù)停車方式判斷部50的判斷結(jié)果和車輛周圍狀況識別部46的識別結(jié)果來設(shè)定在使車輛5起步時駕駛員應(yīng)要注意的區(qū)域。
[0067]移動物體檢測部55根據(jù)車輛周圍狀況識別部46的識別結(jié)果和監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52的設(shè)定結(jié)果來檢測在所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域的內(nèi)部向車輛5接近的移動物體。
[0068]車輛周圍狀況提供部54根據(jù)監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52的設(shè)定結(jié)果、停車方式判斷部50的判斷結(jié)果、車輛周圍狀況識別部46的識別結(jié)果以及移動物體檢測部55的檢測結(jié)果來向車輛5的駕駛員提供使車輛5起步時需要注意的、與車輛5的周圍狀況相關(guān)的信息。
[0069]信息提供結(jié)束判斷部56根據(jù)車輛5的動作來判斷來自車輛周圍狀況提供部54的信息提供的結(jié)束，并結(jié)束信息提供。
[0070]車輛信息通信部60包括局域網(wǎng)(LAN，Local Area