Network)，并進(jìn)行由設(shè)置于車輛的各種傳感器所測(cè)量的車輛信息或控制車輛所需的控制信息的通信。
[0071]車輛傳感器70連接于車輛信息通信部60，并檢測(cè)車輛的各種狀態(tài)。具體地，所被利用的有:用于檢測(cè)引擎的動(dòng)作狀態(tài)的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(未圖示)、用于檢測(cè)檔位(shift posit1n)的檔位傳感器(未圖示)、用于檢測(cè)方向指示器的動(dòng)作狀態(tài)的方向指示燈(winker)開(kāi)關(guān)(未圖示)、用于檢測(cè)車速的車速傳感器(未圖示)、用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器(未圖示)。
[0072]影像/聲音通信部80包括局域網(wǎng)(LAN)，并進(jìn)行向設(shè)置于車輛的監(jiān)視器85輸出的圖像信息或影像信息的通信、以及進(jìn)行向揚(yáng)聲器90輸出的聲音信息的通信。
[0073]接著，利用圖2對(duì)拍攝部20和測(cè)距傳感器30向車輛5的安裝狀態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。
[0074]如圖2的上部所示，構(gòu)成拍攝部20的前方攝像機(jī)22安裝在車輛5的最前部，并朝向車輛5的前方向下傾斜。上述前方攝像機(jī)22具有約180度的視角，并且使車輛5的一部分和路面映入于由前方攝像機(jī)22拍攝到的圖像中。
[0075]左側(cè)方攝像機(jī)24安裝在車輛5的左門反射鏡上，并朝向車輛5的左側(cè)方向下傾斜。左側(cè)方攝像機(jī)24具有約180度的視角，并且使車輛5的一部分和路面映入于由左側(cè)方攝像機(jī)24拍攝到的圖像中。
[0076]后方攝像機(jī)26安裝在車輛5后部的后門或行李箱蓋上。上述后方攝像機(jī)26具有約180度的視角，并且使車輛5的一部分和路面映入于由后方攝像機(jī)26拍攝到的圖像中。
[0077]右側(cè)方攝像機(jī)28安裝在車輛5的右門反射鏡上，并朝向車輛5的右側(cè)方向下傾斜。上述右側(cè)方攝像機(jī)28具有約180度的視角，并且使車輛5的一部分和路面映入于由右側(cè)方攝像機(jī)28拍攝到的圖像中。
[0078]另外，如圖2所示，在車輛5上安裝有構(gòu)成測(cè)距傳感器30的12個(gè)超聲波傳感器32a?32f、34a?34f。
[0079]而且，如圖2的上部和下部所示，6個(gè)超聲波傳感器32a?32f安裝在車輛5的前部。
[0080]其中，超聲波傳感器32a?32d安裝在車輛5的前部保險(xiǎn)杠上，并以水平方式朝向車輛5的前方。另外，超聲波傳感器32e安裝在車輛5的前部保險(xiǎn)杠的右側(cè)面，并以水平方式朝向車輛5的右側(cè)面。進(jìn)而，超聲波傳感器32f安裝在車輛5的前部保險(xiǎn)杠的左側(cè)面，并以水平方式朝向車輛5的左側(cè)面。
[0081 ]另外，如圖2的中部和下部所示，6個(gè)超聲波傳感器34a?34f安裝在車輛5的后部。
[0082]其中，超聲波傳感器34a?34d安裝在車輛5的后部保險(xiǎn)杠上，并以水平方式朝向車輛5的后方。另外，超聲波傳感器34e安裝在車輛5的后部保險(xiǎn)杠的左側(cè)面，并以水平方式朝向車輛5的左側(cè)面。進(jìn)而，超聲波傳感器34f安裝在車輛5的后部保險(xiǎn)杠的右側(cè)面，并以水平方式朝向車輛5的右側(cè)面。
[0083][車輛用起步輔助裝置處理的停車方式的說(shuō)明]
[0084]接著，利用圖2、圖3A、圖3B、圖4A、圖4B、圖5A和圖5B對(duì)車輛用起步輔助裝置10中所處理的三個(gè)類型的停車方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0085]圖3A和圖3B示出使車輛停在沿著與道路側(cè)端正交的方向并排排列的停車框的并列停車。尤其是，圖3A表示使車輛5后退而進(jìn)行的后退并列停車的情形。另外，圖3B表示使車輛5前進(jìn)而進(jìn)行的前進(jìn)并列停車的情形。
[0086]安裝在后退并列停車了的車輛5上的拍攝部20(圖2)分別拍攝圖3A所示的區(qū)域。即，前方攝像機(jī)22(圖2)拍攝作為車輛5的前方的拍攝范圍22a。左側(cè)方攝像機(jī)24(圖2)拍攝作為與車輛5的左側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍24a。后方攝像機(jī)26(圖2)拍攝作為車輛5的后方的拍攝范圍26a。而右側(cè)方攝像機(jī)28(圖2)拍攝作為與車輛5的右側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍28a。
[0087]另外，安裝在前進(jìn)并列停車了的車輛5的拍攝部20(圖2)分別拍攝圖3B所示的區(qū)域。即，前方攝像機(jī)22 (圖2)拍攝作為車輛5的前方的拍攝范圍22a。左側(cè)方攝像機(jī)24 (圖2)拍攝作為與車輛5的左側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍24a。后方攝像機(jī)26(圖2)拍攝作為車輛5的后方的拍攝范圍26a。而右側(cè)方攝像機(jī)28(圖2)拍攝作為與車輛5的右側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍28a。
[0088]圖4A和圖4B示出使車輛停在沿著與道路側(cè)端斜交的方向排列的停車框的斜列停車。尤其是，圖4A表示使車輛5后退而進(jìn)行的后退斜列停車的情形。另外，圖4B表示使車輛5前進(jìn)而進(jìn)行的前進(jìn)斜列停車的情形。
[0089]此外，為了便于以后的說(shuō)明，將車輛5在圖4A和圖4B的狀態(tài)下采用斜列停車的狀態(tài)表示為“左傾的斜列停車”。另外，在圖4A和圖4B的停車框設(shè)置于朝向紙面的右下的方向的情況下，表示為“右傾的斜列停車”。
[0090]安裝在后退斜列停車了的車輛5上的拍攝部20(圖2)分別拍攝圖4A所示的區(qū)域。即，前方攝像機(jī)22(圖2)拍攝作為車輛5的前方的拍攝范圍22a。左側(cè)方攝像機(jī)24(圖2)拍攝作為與車輛5的左側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍24a。后方攝像機(jī)26(圖2)拍攝作為車輛5的后方的拍攝范圍26a。而右側(cè)方攝像機(jī)28(圖2)拍攝作為與車輛5的右側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍28a。
[0091]另外，安裝在前進(jìn)斜列停車了的車輛5上的拍攝部20(圖2)分別拍攝圖4B所示的區(qū)域。即，前方攝像機(jī)22 (圖2)拍攝作為車輛5的前方的拍攝范圍22a。左側(cè)方攝像機(jī)24 (圖2)拍攝作為與車輛5的左側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍24a。后方攝像機(jī)26(圖2)拍攝作為車輛5的后方的拍攝范圍26a。而右側(cè)方攝像機(jī)28(圖2)拍攝作為與車輛5的右側(cè)相鄰的停車框的方向的拍攝范圍28a。
[0092]圖5A和圖5B示出使車輛沿著道路側(cè)端以縱列狀態(tài)停車的縱列停車。尤其是，圖5A表示采用了在道路的左端縱列停車的左縱列停車的情形。另外，圖5B表示采用了在道路的右端縱列停車的右縱列停車的情形。
[0093]此時(shí)，安裝在左縱列停車了的車輛5上的拍攝部20(圖2)分別拍攝圖5A所示的區(qū)域。即，前方攝像機(jī)22 (圖2)拍攝作為車輛5的前方的拍攝范圍22a。左側(cè)方攝像機(jī)24 (圖2)拍攝作為車輛5的道路端側(cè)的拍攝in圍24a ο后方攝像機(jī)26 (圖2)拍攝作為車輛5的后方的拍攝范圍26a。而右側(cè)方攝像機(jī)28(圖2)拍攝作為車輛5的車道側(cè)的拍攝范圍28a。
[0094]另外，安裝在右縱列停車了的車輛5上的拍攝部20(圖2)分別拍攝圖5B所示的區(qū)域。即，前方攝像機(jī)22 (圖2)拍攝作為車輛5的前方的拍攝范圍22a。左側(cè)方攝像機(jī)24 (圖2)拍攝作為車輛5的車道側(cè)的拍攝范圍24a。后方攝像機(jī)26(圖2)拍攝作為車輛5的后方的拍攝范圍26a ο而右側(cè)方攝像機(jī)28 (圖2)拍攝作為車輛5的道路端側(cè)的拍攝范圍28a。
[0095]車輛用起步輔助裝置10對(duì)在路上使車輛5停車的場(chǎng)景中通常出現(xiàn)的、上述三個(gè)類型的停車方式進(jìn)行處理。另外，在后述的停車方式判斷部50(圖1)中，判斷以哪種停車方式進(jìn)行了停車的情況。此外，當(dāng)判斷為不屬于上述三個(gè)類型的停車方式中的任一種形式時(shí)，則判斷為沒(méi)有相應(yīng)的停車方式。
[0096][在車輛用起步輔助裝置中所進(jìn)行的處理的整體流程的說(shuō)明]
[0097]接著，利用圖1和圖6對(duì)車輛用起步輔助裝置10所進(jìn)行的處理的整體流程進(jìn)行說(shuō)明。此外，各個(gè)步驟的詳細(xì)內(nèi)容在后文說(shuō)明。
[0098](步驟S10)在起步操作檢測(cè)部48中，檢測(cè)駕駛員所進(jìn)行的用于使車輛5起步的操作。
[0099](步驟S12)在車輛周圍狀況識(shí)別部46中，檢測(cè)車輛5周圍的停車框線、相鄰車輛、車輛之外的障礙物、路緣石或道路端。
[0100](步驟S14)在停車方式判斷部50中，判斷車輛5在當(dāng)前所停車的位置停車時(shí)所采用的停車方式。
[0101](步驟S16)在監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52中，設(shè)定使車輛5起步時(shí)駕駛員應(yīng)要注意的監(jiān)視區(qū)域。
[0102](步驟S18)在車輛周圍狀況提供部54中，針對(duì)在步驟S16中所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域，向車輛5的駕駛員提供相對(duì)于車輛5的接近物體或顯示所拍攝到的圖像等的信息。
[0103](步驟S20)在信息提供結(jié)束判斷部56中，判斷是否應(yīng)要結(jié)束來(lái)自車輛周圍狀況提供部54的信息提供，當(dāng)判斷為應(yīng)要結(jié)束時(shí)，結(jié)束信息提供。
[0104]以下，利用圖1來(lái)依次說(shuō)明圖6所示的各步驟中所進(jìn)行的處理的詳細(xì)內(nèi)容。
[0105][起步操作檢測(cè)處理的說(shuō)明]
[0106]在起步操作檢測(cè)部48中判斷車輛5的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(未圖示)是否處于接通(ON)狀態(tài)。當(dāng)檢測(cè)到點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于ON狀態(tài)、即檢測(cè)到車輛5的引擎處于起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，接下來(lái)，參照檔位傳感器(未圖示)的信號(hào)來(lái)判斷車輛5的檔位是否位于D檔(前進(jìn))或R檔(后退)的位置。當(dāng)判斷為車輛5的檔位位于D檔(前進(jìn))或R檔(后退)的位置時(shí)，判斷為駕駛員有可能使車輛5起步。
[0107]此外，與上述的條件相配合地，進(jìn)而，停車制動(dòng)(parking brake)已被解除時(shí)判斷為存在使車輛5起步的可能性，以此提高車輛起步的預(yù)測(cè)精度也可。
[0108][車輛周圍狀況識(shí)別處理的說(shuō)明]
[0109]在車輛周圍狀況識(shí)別部46中利用由拍攝部20所拍攝的圖像以及由測(cè)距傳感器30所測(cè)量的距離數(shù)據(jù)來(lái)識(shí)別車輛5周邊的環(huán)境。具體地，檢測(cè)圖7A和圖7B所示的目標(biāo)對(duì)象或特征量。以下，針對(duì)各個(gè)目標(biāo)對(duì)象和每個(gè)特征量的識(shí)別方法進(jìn)行說(shuō)明。
[0110]〈停車框線的識(shí)別〉
[0111]圖7A示出使車輛5并列停車在停車框的情形。此時(shí)，在車輛周圍狀況識(shí)別部46中，檢測(cè)作為表示停車框的邊界線的停車框線的位置。具體地，檢測(cè)構(gòu)成車輛5所停車的停車框Dl的左右停車框線E和與車輛5的左右相鄰的長(zhǎng)方形的停車框D2。
[0112]從拍攝到的圖像中檢測(cè)停車框線E、停車框D1、D2的方法有多種，使用任何一種方法都可以。
[0113]例如，將由拍攝部20拍攝到的多個(gè)圖像分別進(jìn)行以從上空俯視的方式坐標(biāo)變換并合成而生成包括車輛5的俯視圖像，從上述俯視圖像中檢測(cè)具有與車輛5的前后方向平行的方向的邊緣成分?？紤]到停車框D1、D2呈長(zhǎng)方形這一制約條件，從檢測(cè)到的邊緣成分中提取隔著與停車框D1、D2的橫向?qū)挾认喈?dāng)?shù)囊?guī)定的間隔而存在的邊緣成分的對(duì)(pair)。
[0114]如此提取的邊緣成分中，可以將夾著車輛5的左右最近處所提取到的邊緣成分的對(duì)當(dāng)作構(gòu)成停有車輛5的停車框Dl的左右的停車框線E來(lái)檢測(cè)。另外，可以將在車輛5的左側(cè)或右側(cè)所檢測(cè)出的沿著車輛5的前后方向延伸的邊緣成分的對(duì)分別當(dāng)作與車輛5的左右相鄰的長(zhǎng)方形的停車框D2來(lái)檢測(cè)。
[0115]〈停車框端點(diǎn)位置的識(shí)別〉
[0116]根據(jù)構(gòu)成停有車輛5的停車框Dl的左右停車框線E的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)停車框線E的端點(diǎn)位置F。
[0117]具體地，在車輛5的左右最近處所檢測(cè)出的停車框線E的兩端的點(diǎn)中，求出車輛5的前方側(cè)的兩個(gè)端點(diǎn)或者車輛5的后方側(cè)的兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)作為端點(diǎn)位置F。
[0118]〈左右相鄰車輛位置的識(shí)別〉
[0119]檢測(cè)與車輛5的左右相鄰而停車的相鄰車輛A。
[0120]具體地，由拍攝部20拍攝到的多個(gè)圖像中，從由左側(cè)方攝像機(jī)24(參照?qǐng)D2的上部)和右側(cè)方攝像機(jī)28(參照?qǐng)D2的上部)拍攝到的圖像中檢測(cè)車輛輪胎的有無(wú)及其位置。由于車輛輪胎可以建模成黑色的面包圈(doughnut)形狀的區(qū)域，因而，例如，可以利用允許縮放或透視變形的模板匹配來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)出前后的輪胎時(shí)，判斷為在車輛5的左側(cè)或右側(cè)存在相鄰車輛A。
[0121]另外，此時(shí)，一并檢測(cè)車輛5和相鄰車輛A的前后偏移量B。前后偏移量B是指車輛5和相鄰車輛A的前后方向的偏移量。例如，在圖7A所示的并列停車的例子中，由于車輛5和左右相鄰車輛A、A均以無(wú)任何前后方向的偏移的狀態(tài)停車，因而前后偏移量B幾乎為O。
[0122]例如，此偏移量可以根據(jù)之前所檢測(cè)的相鄰車輛的輪胎的位置來(lái)計(jì)算。即，可以根據(jù)從左側(cè)方攝像機(jī)24所拍攝的圖像中檢測(cè)出的左側(cè)的相鄰車輛A的前后任一方的輪胎的位置來(lái)推定車輛5和左側(cè)的相鄰車輛A的前后位置。進(jìn)而，可以根據(jù)從右側(cè)方攝像機(jī)28所拍攝的圖像中檢測(cè)出的右側(cè)的相鄰車輛A的前后任一方的輪胎的位置來(lái)推定車輛5和右側(cè)的相鄰車輛A的前后位置。
[0123]具體地，可以預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)求得從左側(cè)方攝像機(jī)24或右側(cè)方攝像機(jī)28所拍攝到的圖像中檢測(cè)出的輪胎的位置和此時(shí)的車輛5與相鄰車輛A的前后偏移量B的關(guān)系?？梢詫⑦@種數(shù)據(jù)作為表格來(lái)存儲(chǔ)，并將檢測(cè)出的輪胎的位置套用于上述表格來(lái)計(jì)算出前后偏移量B。
[0124]前后偏移量B根據(jù)相鄰車輛A的停車狀態(tài)而變化。例如，在圖4A所示的斜列停車的例中，前后偏移量B不為O。即，判斷為左側(cè)的相鄰車輛A的停車位置相對(duì)于車輛5的停車位置向前方偏移。
[0125]此外，當(dāng)檢測(cè)相鄰車輛A與前后偏移量B時(shí)，可以利用由測(cè)距傳感器30中的朝向車輛5的側(cè)方安裝的超聲波傳感器326、321346、34汽參照?qǐng)D2的上部和中部)所測(cè)量的距離數(shù)據(jù)來(lái)提高相鄰車輛A和前后偏移量B的檢測(cè)精度。
[0126]〈前后的相鄰車輛的識(shí)別〉
[0127]圖7B示出車輛5在道路的左端縱列停車的情形。此時(shí)，在車輛周圍狀況識(shí)別部46中，檢測(cè)與車輛5的前后相鄰而停車的相鄰車輛C。
[0128]具體地，從由前方攝像機(jī)22拍攝到的圖像和由后方攝像機(jī)26拍攝到的圖像中檢測(cè)車牌(number plate)。當(dāng)檢測(cè)出車牌時(shí)，判斷