因而將車(chē)輛5的整個(gè)周?chē)O(shè)定為監(jiān)視區(qū)域。之后，返回主例程(圖6)。
[0257][車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供處理的說(shuō)明]
[0258]車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54向車(chē)輛5的駕駛員提供在監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)±或1(的內(nèi)部所觀察到的車(chē)輛5的周?chē)鸂顩r。
[0259]具體地，將由拍攝部20拍攝到的、由監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K的圖像顯示在監(jiān)視器85上。此時(shí)，按照拍攝到的圖像的張數(shù)，對(duì)監(jiān)視器85顯示的圖像適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、圖像合成。而且，與表示拍攝哪個(gè)方向的圖像的信息一同顯示在監(jiān)視器85上。
[0260]進(jìn)而，在移動(dòng)物體檢測(cè)部55中，在所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K的內(nèi)部進(jìn)行用于檢測(cè)移動(dòng)物體的移動(dòng)體檢測(cè)處理。具體地，針對(duì)所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K的內(nèi)部，根據(jù)按時(shí)間序列拍攝到的圖像之間的幀差或由測(cè)距傳感器30所測(cè)量的距離數(shù)據(jù)的變動(dòng)來(lái)檢測(cè)移動(dòng)物體。所檢測(cè)出的移動(dòng)物體重疊于拍攝監(jiān)視區(qū)域K所得的圖像而顯示在監(jiān)視器85上。
[0261]另外，當(dāng)在監(jiān)視區(qū)域K存在盲區(qū)時(shí)，將其重疊于拍攝監(jiān)視區(qū)域K而得的圖像上，并將表示存在需要提醒注意的盲區(qū)區(qū)域的圖標(biāo)顯示而提醒駕駛員注意。
[0262]接著，利用圖16至圖18來(lái)對(duì)具體的周?chē)鸂顩r的提供例進(jìn)行說(shuō)明。
[0263]圖16為并列停車(chē)了的車(chē)輛5以前進(jìn)狀態(tài)起步時(shí)(參照?qǐng)D11A)顯示在監(jiān)視器85上的圖像的例子。
[0264]此時(shí)，將由前方攝像機(jī)22拍攝到的圖像與表示監(jiān)視區(qū)域K的攝像機(jī)圖標(biāo)110—同顯示在監(jiān)視器85上。進(jìn)而，當(dāng)在監(jiān)視區(qū)域K的內(nèi)部檢測(cè)出移動(dòng)物體時(shí)，將表示移動(dòng)車(chē)輛92(參照?qǐng)D11A)正在接近的移動(dòng)物體圖標(biāo)101重疊在圖像上來(lái)顯示。
[0265]進(jìn)而，在圖像的下部顯示表示檢測(cè)出移動(dòng)物體的提醒注意信息。上述提醒注意信息進(jìn)而從揚(yáng)聲器90作為聲音信息輸出也可。
[0266]圖17為左傾的斜列停車(chē)了的車(chē)輛5以后退狀態(tài)起步時(shí)(參照?qǐng)D12B)顯示在監(jiān)視器85上的圖像的例子。
[0267]此時(shí)，將由后方攝像機(jī)26拍攝到的圖像與表示監(jiān)視區(qū)域K的攝像機(jī)圖標(biāo)110—同顯示在監(jiān)視器85上。另外，通過(guò)在表示盲區(qū)區(qū)域100的存在的方向的圖像上的位置重疊提醒注意圖標(biāo)102來(lái)顯示在車(chē)輛5的左側(cè)方存在盲區(qū)區(qū)域100(參照?qǐng)D12B)的情況。
[0268]進(jìn)而，在圖像的下部顯示表示存在盲區(qū)區(qū)域的提醒注意信息。上述提醒注意信息進(jìn)而從揚(yáng)聲器90作為聲音信息輸出也可。
[0269]圖18為左縱列停車(chē)了的車(chē)輛5以前進(jìn)狀態(tài)起步時(shí)(參照?qǐng)D13A)顯示在監(jiān)視器85的圖像的例子。
[0270]此時(shí)，在監(jiān)視器85的右半部的區(qū)域，從由右側(cè)方攝像機(jī)28拍攝到的圖像中切出起步時(shí)需要注意的車(chē)輛5的右后方的區(qū)域并變換為可模擬映射在車(chē)輛5的右門(mén)反射鏡的影像的方式，并且與表示監(jiān)視區(qū)域K的攝像機(jī)圖標(biāo)110—同顯示。此外，上述圖像的轉(zhuǎn)換通過(guò)下述方式來(lái)執(zhí)行:從右側(cè)方攝像機(jī)28所拍攝到的圖像中切出車(chē)輛5的右后方的區(qū)域，并對(duì)所切出的圖像實(shí)施眾所周知的鏡像變換或仿射(Affine)變換。
[0271 ]另外，此時(shí)，當(dāng)在監(jiān)視區(qū)域K的內(nèi)部檢測(cè)出移動(dòng)物體時(shí)，將表示移動(dòng)車(chē)輛92(參照?qǐng)D13A)正在接近的移動(dòng)物體圖標(biāo)103重疊于圖像來(lái)顯示。
[0272]在監(jiān)視器85的左半部的區(qū)域，顯示從正上方俯視車(chē)輛5的計(jì)算機(jī)圖形(CG，Computer Graphic)圖像。將表示移動(dòng)物體正在接近的報(bào)警圖標(biāo)104和指示需要注意的車(chē)輛5的右后方區(qū)域的注意方向指示圖標(biāo)106重疊來(lái)明確顯示需要注意的方向。
[0273]此外，在監(jiān)視器85的左半部的區(qū)域，也可以顯示的為不是圖18所示的CG圖像，而是將實(shí)際拍攝到的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換并合成的俯視車(chē)輛的圖像。
[0274]〈車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供處理的流程的說(shuō)明〉
[0275]接著，利用圖15的流程圖對(duì)車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54中所執(zhí)行的車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供處理的流程進(jìn)行說(shuō)明。
[0276](步驟S200)利用與通過(guò)監(jiān)視區(qū)域設(shè)定處理所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K相對(duì)應(yīng)的拍攝部20拍攝車(chē)輛5周?chē)膱D像。
[0277](步驟S202)判斷車(chē)輛5是否處于縱列停車(chē)狀態(tài)。當(dāng)處于縱列停車(chē)狀態(tài)時(shí)進(jìn)入步驟S208，否則進(jìn)入步驟S204。
[0278](步驟S204)判斷所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K是否為跨越多個(gè)攝像機(jī)的區(qū)域。當(dāng)為跨越多個(gè)攝像機(jī)的區(qū)域時(shí)進(jìn)入步驟S206，否則進(jìn)入步驟S212。
[0279](步驟S206)將拍攝到的所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K的多個(gè)圖像合成為一幅圖像。具體地，執(zhí)行對(duì)各圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換而合成為從正上方俯視車(chē)輛5的俯視圖的處理或拼接各圖像而合成為全景圖像的處理來(lái)將多個(gè)圖像合成。
[0280](步驟S208)從拍攝到的圖像中切出在起步時(shí)需要注意的車(chē)道側(cè)的后側(cè)方區(qū)域并進(jìn)行變形處理。
[0281](步驟S210)利用CG或?qū)嶋H拍攝到的影像來(lái)制作從正上方俯視車(chē)輛5的圖像。
[0282](步驟S212)將拍攝到的圖像(步驟S200)、所合成的圖像(步驟S206)、切出而變形的圖像(步驟S208)、制成的俯視圖(步驟S210)中的、相應(yīng)的圖像顯示在監(jiān)視器85上。
[0283](步驟S214)將表示監(jiān)視區(qū)域K的攝像機(jī)圖標(biāo)110重疊于監(jiān)視器85所顯示的影像上。
[0284](步驟S216)判斷在所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K中是否存在盲區(qū)區(qū)域。當(dāng)存在盲區(qū)區(qū)域時(shí)進(jìn)入步驟S218，當(dāng)不存在盲區(qū)區(qū)域時(shí)進(jìn)入步驟S220。
[0285](步驟S218)將表示有盲區(qū)的提醒注意圖標(biāo)102重疊于監(jiān)視器85所顯示的影像上。
[0286](步驟S220)在所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)物體的檢測(cè)。具體地，根據(jù)按時(shí)間序列拍攝到的圖像之間的幀差或由測(cè)距傳感器30所測(cè)量出的距離數(shù)據(jù)的變動(dòng)來(lái)檢測(cè)移動(dòng)物體。
[0287](步驟S222)判斷是否檢測(cè)出移動(dòng)物體。當(dāng)檢測(cè)出移動(dòng)物體時(shí)進(jìn)入步驟S224，當(dāng)未檢測(cè)出移動(dòng)物體時(shí)進(jìn)入步驟S226。
[0288](步驟S224)將表示移動(dòng)物體的移動(dòng)物體圖標(biāo)101、103重疊于監(jiān)視器85所顯示的圖像上，并返回主例程(圖6)。
[0289][周?chē)鸂顩r提供結(jié)束判斷處理的說(shuō)明]
[0290]之后，在主例程(圖6)的步驟S20中，判斷是否結(jié)束通過(guò)上述的車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供處理進(jìn)行的信息提供，當(dāng)判斷為結(jié)束信息提供時(shí)，執(zhí)行使信息提供結(jié)束的信息提供結(jié)束判斷處理。
[0291]具體地，利用搭載于車(chē)輛5的各種車(chē)輛傳感器70的輸出來(lái)檢測(cè)車(chē)輛5的動(dòng)作。當(dāng)檢測(cè)到脫離了停車(chē)框Dl的情況時(shí)，使來(lái)自車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54的信息提供結(jié)束。
[0292]在本實(shí)施例中，由于進(jìn)行停車(chē)方式的判斷，因而可以利用其判斷結(jié)果來(lái)有效地進(jìn)行信息提供結(jié)束判斷處理。
[0293]例如，當(dāng)車(chē)輛5處于并列停車(chē)狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)出車(chē)輛5起步之后的車(chē)速、轉(zhuǎn)向角和行駛距離，當(dāng)檢測(cè)出車(chē)輛從停車(chē)位置移動(dòng)規(guī)定距離以上以及車(chē)輛的朝向發(fā)生規(guī)定角度以上的變化時(shí)，判斷為從停車(chē)框Dl脫離，并使來(lái)自車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54的信息提供結(jié)束。
[0294]此時(shí)，車(chē)速可以從車(chē)速傳感器的輸出得到。轉(zhuǎn)向角可以從轉(zhuǎn)向角傳感器的輸出得到。另外，行駛距離可以通過(guò)對(duì)車(chē)速進(jìn)行積分來(lái)計(jì)算。
[0295]另外，當(dāng)車(chē)輛5處于斜列停車(chē)狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)出車(chē)輛5起步之后的車(chē)速、轉(zhuǎn)向角和行駛距離，當(dāng)檢測(cè)出車(chē)輛從停車(chē)位置移動(dòng)規(guī)定距離以上以及車(chē)輛的朝向發(fā)生規(guī)定角度以上的變化時(shí)，判斷為從停車(chē)框Dl脫離，并使來(lái)自車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54的信息提供結(jié)束。此外，此時(shí)所使用的判斷參數(shù)雖然與處于上述的并列停車(chē)狀態(tài)時(shí)相同，但用于判斷的閾值在并列停車(chē)時(shí)和斜列停車(chē)時(shí)可以適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行變更。
[0296]另外，在本實(shí)施例中，由于可以判斷車(chē)輛5所采用的停車(chē)方式，因此可以根據(jù)停車(chē)方式來(lái)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定用于能夠可靠地識(shí)別從停車(chē)框Dl脫離的判斷參數(shù)的閾值。
[0297]進(jìn)而，當(dāng)車(chē)輛5處于縱列停車(chē)狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)出車(chē)輛5起步之后的車(chē)速和方向指示燈開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，當(dāng)檢測(cè)出車(chē)速超過(guò)規(guī)定值、或者方向指示燈熄滅時(shí)，判斷為從停車(chē)框Dl脫離，并使來(lái)自車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54的信息提供結(jié)束。在這里，關(guān)于方向指示燈的熄滅，可以通過(guò)檢測(cè)方向指示燈開(kāi)關(guān)的輸出從接通狀態(tài)(ON)變成斷開(kāi)(OFF)狀態(tài)來(lái)判斷。
[0298]此外，當(dāng)車(chē)輛5具有在行駛過(guò)程中檢測(cè)道路端的位置的車(chē)道識(shí)別功能時(shí)，也可以在車(chē)輛5的起步時(shí)使車(chē)道識(shí)別功能工作，當(dāng)識(shí)別出正在行駛的車(chē)道時(shí)，判斷為從停車(chē)框Dl脫離，并使來(lái)自車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54的信息提供結(jié)束。
[0299](實(shí)施例2)
[0300]接著，對(duì)作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的實(shí)施例2進(jìn)行說(shuō)明。關(guān)于實(shí)施例2，除了在實(shí)施例I中說(shuō)明的車(chē)輛用起步輔助裝置10的結(jié)構(gòu)之外，還附加了在車(chē)輛5停車(chē)之前判斷停車(chē)方式的功能而實(shí)現(xiàn)可以更加可靠地進(jìn)行停車(chē)方式判斷處理的車(chē)輛用起步輔助裝置15。
[0301]尤其是，上述的車(chē)輛用起步輔助裝置15應(yīng)用于具有當(dāng)車(chē)輛5停車(chē)時(shí)進(jìn)行停車(chē)空間的搜索或停車(chē)動(dòng)作的輔助來(lái)減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)的停車(chē)輔助功能或自動(dòng)停車(chē)功能的車(chē)輛。
[0302][車(chē)輛用起步輔助裝置15的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明]
[0303]利用圖19來(lái)說(shuō)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)。本實(shí)施例2的車(chē)輛用起步輔助裝置15搭載于車(chē)輛5，并具備電子控制單元41來(lái)替代在實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)中所說(shuō)明的電子控制單元40 (圖1)。
[0304]上述電子控制單元41具備停車(chē)方式判斷部51來(lái)替代電子控制單元40(圖1)所具有的停車(chē)方式判斷部50(圖1)。另外，具備停車(chē)前判斷開(kāi)始指示部47。除此之外的結(jié)構(gòu)與電子控制單元40相同。
[0305]進(jìn)而，停車(chē)方式判斷部51包括:停車(chē)前判斷部51a(第二停車(chē)方式判斷部)，在車(chē)輛5開(kāi)始停車(chē)動(dòng)作之前進(jìn)行停車(chē)方式的判斷；以及起步前判斷部51b(停車(chē)方式判斷部)，當(dāng)車(chē)輛5有可能起步時(shí)，判斷車(chē)輛5在當(dāng)前的停車(chē)位置停車(chē)時(shí)所采用的停車(chē)方式。
[0306]即，起步前判斷部51b具有與實(shí)施例1的停車(chē)方式判斷部50相同的功能。
[0307]停車(chē)前判斷開(kāi)始指示部47指示停車(chē)方式判斷處理的開(kāi)始。
[0308][車(chē)輛用起步輔助裝置15的作用的說(shuō)明]
[0309]若車(chē)輛5接近所要停車(chē)的地點(diǎn)，則駕駛員操作停車(chē)前判斷開(kāi)始指示部47而啟動(dòng)停車(chē)方式判斷處理。此外，上述停車(chē)前判斷開(kāi)始指示部47的操作還兼顧有車(chē)輛5所具有的停車(chē)輔助功能的動(dòng)作開(kāi)始。
[0310]若操作停車(chē)前判斷開(kāi)始指示部47，則在停車(chē)前判斷部51a中開(kāi)始停車(chē)方式判斷處理。
[0311]此時(shí)，獲得由拍攝部20拍攝到的圖像和由測(cè)距傳感器30所測(cè)量出的車(chē)輛5的周?chē)木嚯x數(shù)據(jù)，并發(fā)送給停車(chē)前判斷部51a。
[0312]停車(chē)前判斷部51a基于這些數(shù)據(jù)在車(chē)輛5的周?chē)阉鬈?chē)輛5可以停車(chē)的空間。
[0313]具體地，一邊使車(chē)輛5行駛，一邊從拍攝部20所拍攝到的圖像中檢測(cè)構(gòu)成停車(chē)框的停車(chē)框線(xiàn)，并根據(jù)由測(cè)距傳感器30所測(cè)量的距離數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)有無(wú)障礙物。由此，可以生成車(chē)輛5的周?chē)耐＼?chē)空間圖。
[0314]停車(chē)前判斷部51a從如此生成的停車(chē)空間圖中選擇可停車(chē)的空間，并利用車(chē)內(nèi)的監(jiān)視器85向車(chē)輛的駕駛員提供信息。此時(shí)，位于所檢測(cè)出的可停車(chē)的空間中的停車(chē)框的位置和配置都已被檢測(cè)到，因而為了在上述停車(chē)框中停車(chē)所需的停車(chē)方式必然是確定的。
[0315]接受到信息提供的車(chē)輛5的駕駛員指示自己希望停車(chē)的位置。
[0316]停車(chē)前判斷部51a若接受停車(chē)位置的指示，則判斷停車(chē)方式并存儲(chǔ)于停車(chē)前判斷部 51a。
[0317]之后，利用車(chē)輛5所具有的停車(chē)輔助功能，對(duì)車(chē)輛5的駕駛員進(jìn)行所需的停車(chē)動(dòng)作的指示或障礙物信息的報(bào)知等停車(chē)動(dòng)作輔助。
[0318]即使結(jié)束停車(chē)動(dòng)作而將車(chē)輛5的引擎熄滅，存儲(chǔ)于停車(chē)前判斷部51a且表示停車(chē)方式的信息也被保留。
[0319]若重新起動(dòng)車(chē)輛5的引擎，則在起步前判斷部51b中起動(dòng)停車(chē)方式確認(rèn)處理，從而確認(rèn)車(chē)輛5實(shí)際上是否采用了由停車(chē)前判斷部51a所判斷出的停車(chē)方式。
[0320]在這里進(jìn)行的處理與實(shí)施例1中所說(shuō)明的停車(chē)方式判斷處理幾乎相同。但是，在本實(shí)施例2中，在停車(chē)之前判斷了停車(chē)方式，因而主要目的在于確認(rèn)是否真的以上述形式停車(chē)的情況。因此，例如，只要僅確認(rèn)車(chē)輛5的周?chē)耐＼?chē)框線(xiàn)的狀態(tài)即可，因而不需要識(shí)別相鄰車(chē)輛或障礙物，相對(duì)于在實(shí)施例1中所說(shuō)明的停車(chē)方式判斷處理(圖9)，處理變得簡(jiǎn)單。
[0321]之后，依次執(zhí)行監(jiān)視區(qū)域設(shè)定處理、車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供處理、信息提供結(jié)束判斷處理，這些處理的內(nèi)容與實(shí)施例1中的說(shuō)明相同。
[0322]如上所述，根據(jù)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的實(shí)施例1的車(chē)輛用起步輔助裝置10，當(dāng)起步操作檢測(cè)部48檢測(cè)出正在停著的車(chē)輛5有可能起步時(shí)，車(chē)輛周?chē)鸂顩r識(shí)別部46根據(jù)朝向車(chē)輛5周?chē)牟煌瑓^(qū)域而設(shè)置的多個(gè)拍攝部20(前方攝像機(jī)22、左側(cè)方攝像機(jī)24、后方攝像機(jī)26、右側(cè)方攝像機(jī)28)所拍攝的圖像來(lái)識(shí)別作為車(chē)輛5的周?chē)臓顩r的停車(chē)框線(xiàn)E、相鄰車(chē)輛A、C、車(chē)輛之外的障礙物G和道路端部H，停車(chē)方式判斷部50根據(jù)車(chē)輛周?chē)鸂顩r識(shí)別部46的識(shí)別結(jié)果來(lái)判斷車(chē)輛5在當(dāng)前所停車(chē)的位置停車(chē)時(shí)所采用的停車(chē)方式，監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52根據(jù)停車(chē)方式判斷部50的判斷結(jié)果和車(chē)輛周?chē)鸂顩r識(shí)別部46的識(shí)別結(jié)果來(lái)設(shè)定車(chē)輛5起步時(shí)駕駛員需要注意的監(jiān)視區(qū)域K。接著，移動(dòng)物體檢測(cè)部55在由監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部52所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K的內(nèi)部檢測(cè)接近車(chē)輛5的移動(dòng)物體，車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54向駕駛員提供關(guān)于所設(shè)定的監(jiān)視區(qū)域K的信息。當(dāng)信息提供結(jié)束判斷部56根據(jù)車(chē)輛5的動(dòng)作而判斷為起步動(dòng)作已結(jié)束時(shí)，使來(lái)自車(chē)輛周?chē)鸂顩r提供部54