專利名稱：恒照度視覺自動導(dǎo)引車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及自動導(dǎo)引車技術(shù)，尤其涉及一種恒照度視覺自動導(dǎo)引車。
背景技術(shù)：
自動導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle, AGV)在現(xiàn)代物流自動化輸送系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)中起到越來越大的重要作用。它能承載特定的負(fù)荷，在出發(fā)地和目的地之間自主行駛自動運行，對于提高生產(chǎn)自動化程度和生產(chǎn)效率有著重要意義。因此，AGV已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。AGV中的關(guān)鍵技術(shù)是導(dǎo)引技術(shù)，目前AGV的導(dǎo)引方式已具有多元化的趨向，方法大致有:磁跡導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引、激光導(dǎo)弓1、GPS導(dǎo)引、座標(biāo)識別、慣性或超聲波導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引等等。視覺導(dǎo)引具有路徑規(guī)劃和變更相對容易，使用環(huán)境要求相對較低，循跡處理速度相對較快，實時采集和控制處理的信息量較大等優(yōu)勢。就視覺導(dǎo)引而言，準(zhǔn)確的圖像識別是重要的技術(shù)基礎(chǔ)。AGV圖像識別技術(shù)通常采用以下方式:利用攝像系統(tǒng)動態(tài)采集AGV運行路徑周邊環(huán)境圖像信息，并與預(yù)設(shè)的環(huán)境圖像信息庫相比對，經(jīng)計算機高速計算和處理后輸出偏差修正控制指令，使AGV按預(yù)定路線行進。但此方法的實時響應(yīng)特性不夠理想，加之環(huán)境周邊的構(gòu)筑物變更會導(dǎo)致預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫的改變而增加尋跡的不確定性。場景的光照條件也會因自然或人為因素大幅度改變；進而導(dǎo)致尋線精度和運行效果差。在AGV視覺導(dǎo)引技術(shù)中，圖像的采集處理速度和質(zhì)量指標(biāo)是影響AGV運行效果的關(guān)鍵因素。在進行路徑標(biāo)線的圖像采集時，存在著外界環(huán)境的變化影響，如:天氣陰晴的變化，地面的反光條件的不同、晴雨天光照區(qū)別、自然閃電或人為環(huán)境突發(fā)光照等的影響以及標(biāo)線的污染或缺損等等均·可降低圖像質(zhì)量，影響圖像處理的速度、對實時性和準(zhǔn)確性也有著很大的影響，從而會影響AGV的運行效果。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是:提供一種恒照度視覺自動導(dǎo)引車，該自動導(dǎo)引車可不受或少受外界光照環(huán)境影響，精準(zhǔn)運行。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案:—種恒照度視覺自動導(dǎo)引車，包括有:車體、設(shè)置在車體上的圖像獲取裝置、與該圖像獲取裝置電連接的圖像處理裝置、以及與該圖像處理裝置電連接的主控裝置，所述圖像獲取裝置包括有設(shè)置在所述車體上的攝像頭、與所述攝像頭同軸設(shè)置的光源、以及與所述攝像頭相連的圖像采集單元，且所述車體上還設(shè)置有一用于遮蔽外部光照源的遮光型腔，而所述攝像頭和光源設(shè)置在所述遮光型腔內(nèi)部。優(yōu)選地，所述遮光型腔為多面椎體狀，設(shè)置在所述車體前部中間位置，而所述攝像頭和光源設(shè)置在所述椎體頂部內(nèi)側(cè)。優(yōu)選地，所述攝像頭和光源設(shè)置在所述椎體中間靠后位置，并與地面成30-90°夾角。[0010]優(yōu)選地，所述圖像處理裝置具體包括有:濾波單元，與所述圖像采集單元電連接，用于對該圖像采集單元采集的原始圖像進行高、低通濾波，并采用二維Gaussian Blur平滑算法提取濾波圖像；透視變換單元，與所述濾波單元相連，用于對經(jīng)濾波的圖像進行透視變換；邊緣檢測單元，與所述透視變換單元相連，用于對經(jīng)透視變換的圖像采用Sobel算法，Scharr核進行邊緣檢測處理；曲線擬合單元，與所述邊緣檢測單元相連，用于對經(jīng)邊緣檢測的圖像采用二次多項式最小二乘進行曲線擬合處理，得到最終圖像。優(yōu)選地,所述二維Gaussian Blur平滑算法為:使用二維正態(tài)分布公式建立一個nXn的核矩陣K后，用該核矩陣K在原始圖像上計算卷積，其中:
權(quán)利要求1.一種恒照度視覺自動導(dǎo)引車，包括有:車體、設(shè)置在車體上的圖像獲取裝置、與該圖像獲取裝置電連接的圖像處理裝置、以及與該圖像處理裝置電連接的主控裝置，其特征在于:所述圖像獲取裝置包括有設(shè)置在所述車體上的攝像頭、與所述攝像頭同軸設(shè)置的光源、以及與所述攝像頭相連的圖像采集單元，且所述車體上還設(shè)置有一用于遮蔽外部光照源的遮光型腔，而所述攝像頭和光源設(shè)置在所述遮光型腔內(nèi)部。
2.如權(quán)利要求1所述的恒照度視覺自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述遮光型腔為多面椎體狀，設(shè)置在所述車體前部中間位置，而所述攝像頭和光源設(shè)置在所述椎體頂部內(nèi)側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的恒照度視覺自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述攝像頭和光源設(shè)置在所述椎體中間靠后位置，并與地面成30-90°夾角。
4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的恒照度視覺自動導(dǎo)引車，其特征在于:還包括有與所述主控裝置電連接的無線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置。
5.如權(quán)利要求4所述的恒照度視覺自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述光源為無影恒照度光源。
6.如權(quán)利要求5所述的恒照度視覺自動導(dǎo)引車，其特征在于:在所述車體前方還設(shè)置有與所述主控裝置電連接的全向安全防撞裝置、和/或激光障礙物檢測器、和/或超聲波測距裝 置。
專利摘要本實用新型公開一種恒照度視覺自動導(dǎo)引車，包括有車體、設(shè)置在車體上的圖像獲取裝置、與該圖像獲取裝置電連接的圖像處理裝置、以及與該圖像處理裝置電連接的主控裝置，所述圖像獲取裝置包括有設(shè)置在所述車體上的攝像頭、與所述攝像頭同軸設(shè)置的光源、以及與所述攝像頭相連的圖像處理單元，且所述車體上還設(shè)置有一用于遮蔽外部光照源的遮光型腔，而所述攝像頭和光源設(shè)置在所述遮光型腔內(nèi)部。本實用新型可不受或少受外界光照環(huán)境影響，在獲取圖像信號后經(jīng)硬件整形濾波和軟件數(shù)字化高速實時處理后輸出一系列操控指令，控制車輛精準(zhǔn)運行并完成各項設(shè)定動作。
文檔編號G05D1/02GK203133607SQ20122062344
公開日2013年8月14日 申請日期2012年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月22日
發(fā)明者時曦, 韋永賢, 徐曉芹, 李楊, 張鮮琦 申請人:日東電子發(fā)展(深圳)有限公司