專利名稱：仿rv-c型搬運焊接機器人雙擺線減速器的制作方法
仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及精密減速器技術(shù)領(lǐng)域，一種仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器。背景技術(shù)：
我國齒輪專家、學(xué)者從1991年開始研究日本RV工業(yè)機器人減速器，國家科技部自1997年起，先后四次將仿制RV減速器列入國家863計劃，由哈工大、上海交大、大連交大及秦川機械發(fā)展公司等承擔，希望通過仿制，國內(nèi)自己能生產(chǎn)RV減速器，據(jù)報道仿制相繼取得很大成功。然而，至今國產(chǎn)機器人仍然必需進口 RV，這只能說明863計劃并未成功。2011 年，國家863計劃又耗1600萬巨資給兩家研制搬運、焊接機器人減速器，應(yīng)該是一家E型，另一家為C型。國家863計劃考核指標開發(fā)出滿足165kg以上點焊機器人和300kg以上重載搬運機器人所需的成套減速器產(chǎn)品系列；形成自主知識產(chǎn)權(quán)，核心技術(shù)申報發(fā)明專利。
背景技術(shù)：
重慶大學(xué)《雙圓盤擺線行星傳動裝置》(ZL200510057463):重慶大學(xué)某教授認為該發(fā)明制造精度要求很高，如果不具備大批量生產(chǎn)條件，產(chǎn)品成本將非常高。重慶大學(xué)《二次包絡(luò)擺線行星傳動裝置》(ZL200610054263. 6)；《內(nèi)擺線RV傳動裝置》(ZL200910191709. 3)與《內(nèi)擺線針輪行星傳動》(ZL200610001307. 9)缺點是依靠高精度制造消除回差，高精度工藝難度大，成本高，難以取代日本RV-C型；重慶大學(xué)《精密擺線針輪行星傳動裝置》(ZL200810069737. 3):針齒殼一斷為二，其中一只相對于另一只偏轉(zhuǎn)很小角度消除回差，單片輪作功。缺點是針齒殼斷開降低了剛性；《工業(yè)機器人雙擺線單級減速器》(ZL201010263550.4)的缺點是結(jié)構(gòu)復(fù)雜影響了剛性的提高、工藝難度較大會使制造成本增加。

發(fā)明內(nèi)容提出一種結(jié)構(gòu)簡單、工藝難度小的仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器。技術(shù)方案雙偏心中空輸入軸的二單偏心段之間的相位角差180° -Λ V，微小偏轉(zhuǎn)角Λ ψ使第一擺線輪輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時針一側(cè)靠緊；第一擺線輪的有效齒寬為第二擺線輪的一倍、或兩倍、或三倍；內(nèi)擺線齒圈的內(nèi)齒用線切割得到的光滑曲線。雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180° -δ Ψ,微小偏轉(zhuǎn)角Δ Ψ使第一擺線輪輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時針一側(cè)靠緊；主作功擺線輪齒寬為次要擺線輪1-3倍。搬運機器人回程時空載，主擺線輪的有效齒寬為次擺線輪的兩倍或三倍，當輸入轉(zhuǎn)速較高導(dǎo)致出現(xiàn)振動時，次擺線輪端面上聯(lián)接平衡圓環(huán)盤。
有益效果結(jié)構(gòu)簡單、機械制造工藝難度小，不需要高精度加工機床。

圖1是本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意2是本發(fā)明實施例的二不等寬擺線輪結(jié)構(gòu)示意圖
具體實施方式如圖1.與2.所示，一種仿RV-C型搬運焊接機器 人雙擺線減速器，包括機架、內(nèi)擺線齒圈1、第一、二擺線輪9、10及雙偏心中空輸入軸6，所述機架包括左、右架3、14及居中均布的定位柱15，通過定位柱與螺釘將三者聯(lián)接一體，所述左、右架3、14分別用第一、二軸承2、11支承在內(nèi)擺線齒圈I的兩側(cè)內(nèi)孔，所述雙偏心中空輸入軸6用第三、四軸承5、13分別支承在左、右架3、14內(nèi)孔，所述第一軸承2前有密封件8，其特征在于所述雙偏心中空輸入軸6的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ Ψ，微小偏轉(zhuǎn)角Δ Ψ使第一擺線輪9輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時針一側(cè)靠緊，第二擺線輪10輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時針一側(cè)靠緊，其目的使減速器的回差始終為零；所述第一擺線輪9的有效齒寬為第二擺線輪10的一倍、或兩倍、或三倍，這是因為如搬運機器人及其它一些機器人，回程時空載，此時將主作功的第一擺線輪9的有效齒寬加寬，可提高承載能力，而次要的第二擺線輪10僅僅用來使減速器的回差始終為零，因此可以改窄，當?shù)谝粩[線輪9的有效齒寬為第二擺線輪10的兩倍、或三倍，且輸入轉(zhuǎn)速較高導(dǎo)致出現(xiàn)振動時，所述第二擺線輪10端面上必需附加平衡圓環(huán)盤來消除振動；所述內(nèi)擺線齒圈I的內(nèi)齒用線切割得到的光滑曲線，內(nèi)擺線齒用中慢走絲線切割出一連續(xù)、光滑曲線，表面粗糙度RaO. 5 O. 8 μ m(相當于磨齒)，切割精度為±0. 005mm,比之其它工藝，減速比越大，線切割工藝的優(yōu)點越顯突出。
權(quán)利要求
1. 一種仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器，包括機架、內(nèi)擺線齒圈(I)、第一、二擺線輪(9、10)及雙偏心中空輸入軸(6)，所述機架包括左、右架(3、14)及居中均布的定位柱(15)，通過定位柱與螺釘將三者聯(lián)接一體，所述左、右架(3、14)分別用第一、二軸承(2、11)支承在內(nèi)擺線齒圈⑴的兩側(cè)內(nèi)孔，所述雙偏心輸入軸(6)用第三、四軸承(5、13)分別支承在左、右架(3、14)內(nèi)孔，所述第一軸承(2)前有密封件(8)，其特征在于 所述雙偏心中空輸入軸(9)的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ Ψ，微小偏轉(zhuǎn)角Λ Ψ使第一擺線輪(9)輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時針一側(cè)靠緊，第二擺線輪(10)輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時針一側(cè)靠緊； 所述第一擺線輪(9)的有效齒寬為第二擺線輪(10)的一倍、或兩倍、或三倍； 所述內(nèi)擺線齒圈⑴的內(nèi)齒用線切割得到的光滑曲線。
全文摘要
本發(fā)明涉及精密減速器技術(shù)領(lǐng)域，一種仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器，包括行星傳動件及擺線傳動件，行星傳動件包括太陽輪、行星輪、輸入軸，雙擺線傳動件包括機架、內(nèi)擺線齒圈、第一、二擺線輪及雙偏心軸，其特征在于太陽輪與第三軸承之間設(shè)有第二密封件；行星輪與第五軸承之間設(shè)有第三密封件；密封件為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈或車氏密封；雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180°-Δψ，微小偏轉(zhuǎn)角Δψ使第一擺線輪輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時針一側(cè)靠緊，使減速器的回差始終為零；第一擺線輪的有效齒寬為第二擺線輪1-3倍，有益效果結(jié)構(gòu)簡單、制造工藝難度小，不需高精度加工機床。
文檔編號F16H1/32GK103016638SQ20121051308
公開日2013年4月3日 申請日期2012年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月6日
發(fā)明者吳聲震 申請人:吳小杰