本實用新型涉及機械自動化領(lǐng)域，具體而言，涉及一種旋轉(zhuǎn)裝置和抓取設(shè)備。

背景技術(shù)：

在臨床醫(yī)學(xué)病理科經(jīng)常會使用到組織玻片，在實際操作過程中經(jīng)常會用到夾爪或機械手來代替人工執(zhí)行抓取玻片任務(wù)，這樣不僅節(jié)省了人工勞動力，更增加了效率。

夾爪或機械手等設(shè)備需要由旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動，以便夾爪或機械手等設(shè)備可以跟隨旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)對不同空間位置的玻片進行抓取。然而，傳統(tǒng)的線性驅(qū)動裝置大多數(shù)都是采用三軸運動的方式帶動夾爪或機械手實現(xiàn)對玻片的定位抓取，即分別在XYZ三維坐標系中三個軸的方向上運動，占用的運動空間較大，穩(wěn)定性有待提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種旋轉(zhuǎn)裝置和抓取設(shè)備，該旋轉(zhuǎn)裝置能夠解決傳統(tǒng)線性裝置運動時占用的空間較大，穩(wěn)定性較差的問題。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括軸承安裝塊、分別安裝在所述軸承安裝塊兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)連接件和電機。所述軸承安裝塊上設(shè)有貫穿兩側(cè)的通孔，所述軸承安裝塊包括旋轉(zhuǎn)軸以及軸承，所述軸承包括內(nèi)圈和外圈，所述軸承的內(nèi)圈套設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述軸承的外圈設(shè)置在所述通孔中且與所述通孔固定，所述電機包括第一輸出軸，所述第一輸出軸與所述旋轉(zhuǎn)軸的一端固定連接，所述旋轉(zhuǎn)連接件與所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端固定連接，所述旋轉(zhuǎn)連接件上設(shè)有用于連接夾爪的安裝孔。該旋轉(zhuǎn)裝置能夠解決傳統(tǒng)線性裝置運動時占用的空間較大，穩(wěn)定性較差的問題。

在本實用新型較佳的實施例中，所述軸承的數(shù)量為兩個，所述兩個軸承配對且背對背連接組成軸承組件。

在本實用新型較佳的實施例中，所述軸承組件包括內(nèi)圈墊片和外圈墊片，所述內(nèi)圈墊片分別設(shè)置在兩個所述軸承的內(nèi)圈之間，所述外圈墊片設(shè)置在兩個所述軸承的外圈之間，所述外圈墊片與所述內(nèi)圈墊片有厚度差。在本實用新型較佳的實施例中，所述旋轉(zhuǎn)軸包括底座以及軸體，所述軸體垂直設(shè)置在所述底座上，所述旋轉(zhuǎn)連接件與所述底座固定連接，所述第一輸出軸與所述軸體固定連接，所述軸承套設(shè)在所述軸體上，所述軸體的長度大于所述軸承安裝塊的厚度。

在本實用新型較佳的實施例中，所述旋轉(zhuǎn)裝置還包括蓋板，所述蓋板設(shè)置在所述軸承組件與所述電機之間，所述軸承的外圈通過所述蓋板與所述通孔固定。

在本實用新型較佳的實施例中，所述旋轉(zhuǎn)裝置還包括光電編碼器以及控制器，所述電機還包括第二輸出軸；所述第二輸出軸與所述第一輸出軸位置對應(yīng)，所述光電編碼器套設(shè)在所述第二輸出軸上，所述控制器分別與所述光電編碼器以及所述電機電連接。

在本實用新型較佳的實施例中，所述第一輸出軸與所述第二輸出軸一體成型。

在本實用新型較佳的實施例中，所述旋轉(zhuǎn)裝置還包括槽形光電開關(guān)與遮擋片，所述槽形光電開關(guān)設(shè)置在所述軸承安裝塊上，所述槽形光電開關(guān)包括發(fā)射端與接收端，所述發(fā)射端與所述接收端在豎直方向上相對設(shè)置，所述遮擋片設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)連接件上隨著所述旋轉(zhuǎn)連接件一起旋轉(zhuǎn)，當所述遮擋片旋轉(zhuǎn)到正對所述槽形光電開關(guān)時，所述遮擋片延伸到所述接收端與所述發(fā)射端之間。

在本實用新型較佳的實施例中，所述軸承為角接觸軸承。

第二方面，本實用新型實施例提供了一種抓取設(shè)備，所述抓取設(shè)備包括夾爪以及上述實施例中任意一項所述的旋轉(zhuǎn)裝置，所述抓取裝置通過所述安裝孔與所述旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)連接件連接。

本實用新型實施例的有益效果是：本實用新型實施例提供了一種旋轉(zhuǎn)裝置和抓取設(shè)備，在該旋轉(zhuǎn)裝置的軸承安裝塊的兩側(cè)分別設(shè)置旋轉(zhuǎn)連接件以及電機，并且在軸承安裝塊中設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸以及軸承，并且軸承的內(nèi)圈套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸上，軸承的外圈與軸承安裝塊固定連接，旋轉(zhuǎn)軸的一端與電機固定連接，另一端與旋轉(zhuǎn)連接件固定連接。當電機轉(zhuǎn)動時，可以帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸可以帶動旋轉(zhuǎn)連接件轉(zhuǎn)動。當在旋轉(zhuǎn)連接件上連接夾爪等抓取設(shè)備時，夾爪可以隨著旋轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)對玻片等物體的定位抓取。本裝置只在兩個方向上轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)小型化設(shè)計，節(jié)約空間，且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。電機與旋轉(zhuǎn)軸直接連接，節(jié)省了豎直高度方向上的空間，消除了連接間隙，提高了旋轉(zhuǎn)精度，避免了同行業(yè)內(nèi)，采用三軸運動實現(xiàn)對玻片的定位抓取時，運動空間大且穩(wěn)定性不好的缺點。

本實用新型的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型實施例而了解。本實用新型的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實用新型第一實施例提供的旋轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型第一實施例提供的旋轉(zhuǎn)裝置的剖視圖；

圖3為本實用新型第一實施例提供的旋轉(zhuǎn)裝置的軸承的內(nèi)圈墊片以及外圈墊片的剖視圖；

圖4為本實用新型第一實施例提供的旋轉(zhuǎn)裝置的光電編碼器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型第一實施例提供的旋轉(zhuǎn)裝置的第二輸出軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型第二實施例提供的抓取設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標：100-旋轉(zhuǎn)裝置；110-軸承安裝塊；111-通孔；112-旋轉(zhuǎn)軸；1121-軸體；1122-底座；113-軸承；1131-內(nèi)圈；1132-外圈；1133-內(nèi)圈墊片；1134-外圈墊片；114-蓋板；120-旋轉(zhuǎn)連接件；121-安裝孔；130-電機；131-第一輸出軸；132-第二輸出軸；140-光電編碼器；150-槽形光電開關(guān)；151-發(fā)射端；152-接收端；160-遮擋片；200-抓取設(shè)備；210-抓取裝置。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實用新型產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

此外，術(shù)語“水平”、“豎直”、“懸垂”等術(shù)語并不表示要求部件絕對水平或懸垂，而是可以稍微傾斜。如“水平”僅僅是指其方向相對“豎直”而言更加水平，并不是表示該結(jié)構(gòu)一定要完全水平，而是可以稍微傾斜。

在本實用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

第一實施例

請參照圖1，本實施例提供一種旋轉(zhuǎn)裝置100，其包括軸承安裝塊110、旋轉(zhuǎn)連接件120和電機130。所述旋轉(zhuǎn)連接件120和電機130分別安裝在所述軸承安裝塊110的兩側(cè)。

所述旋轉(zhuǎn)連接件120上設(shè)有用于連接夾爪的安裝孔121。夾爪是一種可以用來抓取物體的裝置，有機械夾爪和氣動夾爪之分。

請參看圖2，其中，所述軸承安裝塊110上面設(shè)有貫穿所述軸承安裝塊110兩側(cè)的通孔111。所述軸承安裝塊110包括旋轉(zhuǎn)軸112以及軸承113。

所述旋轉(zhuǎn)軸112一端與所述旋轉(zhuǎn)連接件120固定連接，另一端與所述電機130固定連接。

作為一種實施范式，所述旋轉(zhuǎn)軸112可以包括底座1122以及軸體1121，所述軸體1121垂直固定在所述底座1122上。當然，所述軸體1121可以與所述底座1122一體成型。

所述旋轉(zhuǎn)連接件120與所述底座1122固定連接，所述軸承113套設(shè)在所述軸體1121上，所述電機130與所述軸體1121固定連接。所述軸體1121的長度可以大于所述軸承安裝塊110的厚度。

所述軸承113包括內(nèi)圈1131以及外圈1132。

所述軸承113的內(nèi)圈1131套設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸112上且與所述旋轉(zhuǎn)軸112固定。作為一種實施方式，所述軸承113的內(nèi)圈1131可以通過鎖緊螺母鎖緊固定。

所述軸承113的外圈1132設(shè)置在所述通孔111中且與所述通孔111固定。作為一種實施方式，所述軸承113的外圈1132可以通過設(shè)置在所述電機130與所述軸承113之間的蓋板114壓緊，使得所述軸承113的外圈1132與通孔111的外壁固定。

因此，當所述電機130開始轉(zhuǎn)動時，可以帶動旋轉(zhuǎn)軸112開始旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸112可以帶動所述軸承113的內(nèi)圈1131以及與外圈1132之間的金屬球一起旋轉(zhuǎn)，進一步帶動所述旋轉(zhuǎn)連接件120開始旋轉(zhuǎn)。

由于軸承113的內(nèi)圈1131與外圈1132的高度不一樣，因此，作為一種實施方式，所述軸承113的數(shù)量還可以為兩個，所述兩個軸承113配對，且背對背接觸組成軸承組件。

所述電機130包括第一輸出軸131。

所述第一輸出軸131可以插入所述旋轉(zhuǎn)軸112的軸體1121中，并以呈90度分布的兩個緊定釘固定，使得電機130與旋轉(zhuǎn)軸112可靠固定連接。

當然，以上提到的電機130均可以是步進電機。

請參看圖3，在由兩個軸承113組成的軸承組件中，可以分別在兩個所述軸承113的內(nèi)圈1131之間設(shè)置內(nèi)圈墊片1133，同時，還可以分別在兩個所述軸承113的外圈1132之間設(shè)置外圈墊片1134。

其中，所述外圈墊片1134與所述內(nèi)圈墊片1133之間有厚度差。進一步地，所述外圈墊片1134的高度可以大于所述內(nèi)圈墊片1133的高度。外圈墊片1134的高度減去內(nèi)圈墊片1133的高度所得到的高度差可以用來消除軸承113內(nèi)圈1131與外圈1132之間的游隙，從而提高旋轉(zhuǎn)部分(即旋轉(zhuǎn)軸112和軸承113的內(nèi)圈1131以及金屬球)的剛性，提高旋轉(zhuǎn)精度。

當然，以上提到的軸承113均可以是角接觸軸承。

由于電機130在轉(zhuǎn)動過程中，可能會存在轉(zhuǎn)動角度沒有達到預(yù)想角度的情況。因此，請參看圖4，作為一種實施方式，所述旋轉(zhuǎn)裝置100還可以包括光電編碼器140以及控制器。所述光電編碼器140設(shè)置在所述電機130上，所述控制器分別與所述光電編碼器140以及所述電機130電連接，使得所述光電編碼器140檢測電機130的旋轉(zhuǎn)角度，并對旋轉(zhuǎn)角度做出修正，減少旋轉(zhuǎn)裝置100在旋轉(zhuǎn)過程中，出現(xiàn)轉(zhuǎn)動角度沒有達到預(yù)想角度的情況。

進一步地，請參看圖5，所述電機130還包括第二輸出軸132，所述第二輸出軸132與所述第一輸出軸131的位置對應(yīng)設(shè)置，所述光電編碼器140可以套設(shè)在所述第二輸出軸132上，可以跟隨電機130的轉(zhuǎn)動檢測電機130的轉(zhuǎn)動角度。

當然，所述第一輸出軸131可以與所述第二輸出軸132一體成型，即所述第一輸出軸131與所述第二輸出軸132為一根軸，該軸貫穿所述電機130的中心。

光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，由光柵盤、光電碼盤以及光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機的輸出軸同軸，當電動機旋轉(zhuǎn)時，光柵盤與電動機同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，通過計算每秒輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90度的兩路脈沖信號。

因此，當在電機130上設(shè)置光電編碼器140后，光電編碼器140可以檢測出電機130的旋轉(zhuǎn)位置，并把旋轉(zhuǎn)位置發(fā)送給控制器。

進一步地，控制器發(fā)出脈沖，電機130開始轉(zhuǎn)動。在轉(zhuǎn)動過程中，光電編碼器140監(jiān)控電機130的旋轉(zhuǎn)角位移，直到電機130旋轉(zhuǎn)到預(yù)設(shè)位置，光電編碼器140發(fā)出到位信號給控制器。如果電機130未旋轉(zhuǎn)到預(yù)設(shè)位置，光電編碼器140會反饋信號給控制器，讓控制器繼續(xù)發(fā)脈沖，調(diào)整電機130的角位移直到電機130旋轉(zhuǎn)到預(yù)設(shè)位置。如果電機130因為受損等外界因素的影響，無法到達指定位置，光電編碼器140發(fā)出信息給控制器，以使所述控制器報錯。

請繼續(xù)參看圖4，作為一種實施方式，所述旋轉(zhuǎn)裝置100還包括槽形光電開關(guān)150與遮擋片160。

所述槽形光電開關(guān)150設(shè)置在所述軸承安裝塊110上，是一款紅外線感應(yīng)光電產(chǎn)品。所述槽形光電開關(guān)150包括發(fā)射端151與接收端152，所述發(fā)射端151與所述接收端152在豎直方向上相對設(shè)置。

其中，發(fā)射端151可以發(fā)射紅外線光，當接收端152接收到紅外線光時，槽形光電開關(guān)150處于導(dǎo)通狀態(tài)，否則處于截止狀態(tài)。所述遮擋片160設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)連接件120上可以隨著所述旋轉(zhuǎn)連接件120一起旋轉(zhuǎn)。當所述遮擋片160旋轉(zhuǎn)到正對所述槽形光電開關(guān)150時，所述遮擋片160延伸到所述接收端152與所述發(fā)射端151之間。

因此，以所述遮擋片160正對所述槽形光電開關(guān)150為旋轉(zhuǎn)裝置100的0點位置，此時，由于遮擋片160位于所述槽形光電開關(guān)150的接收端152與所述發(fā)射端151之間，紅外線光不能被接收端152接收，槽形光電開關(guān)150處于截止狀態(tài)，以此可以明顯地表征旋轉(zhuǎn)裝置100此時此刻處于0點位置。一旦旋轉(zhuǎn)裝置100開始旋轉(zhuǎn)，遮擋片160跟隨旋轉(zhuǎn)連接件120一起旋轉(zhuǎn)，慢慢移出接收端152與所述發(fā)射端151之間，由發(fā)射端151發(fā)出的紅外線光可以被接收端152接收，槽形光電開關(guān)150處于導(dǎo)通狀態(tài)，表征旋轉(zhuǎn)裝置100此時此刻處于非0點位置。

因此，可以根據(jù)槽形光電開關(guān)150是否導(dǎo)通判斷旋轉(zhuǎn)裝置100是否精確地處于0點位置，提高了旋轉(zhuǎn)裝置100的精確度。

本實用新型實施例提供的旋轉(zhuǎn)裝置100的工作原理是：在旋轉(zhuǎn)裝置100上的軸承安裝塊110的兩側(cè)分別設(shè)置旋轉(zhuǎn)連接件120以及電機130，并且在軸承安裝塊110中設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸112以及軸承113，并且軸承113的內(nèi)圈1131套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸112上，軸承113的外圈1132與軸承安裝塊110固定連接，旋轉(zhuǎn)軸112的一端與電機130固定連接，另一端與旋轉(zhuǎn)連接件120固定連接。當電機130轉(zhuǎn)動時，可以帶動旋轉(zhuǎn)軸112轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸112可以帶動旋轉(zhuǎn)連接件120轉(zhuǎn)動。當在旋轉(zhuǎn)連接件120上連接夾爪時，夾爪可以隨著旋轉(zhuǎn)裝置100的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)對玻片等物體的定位抓取。本裝置只在兩個方向上轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)小型化設(shè)計，節(jié)約空間，且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。電機130與旋轉(zhuǎn)軸112直接連接，節(jié)省了豎直高度方向上的空間，消除了連接間隙，提高了旋轉(zhuǎn)精度，避免了同行業(yè)內(nèi)，采用三軸運動實現(xiàn)對玻片的定位抓取時，運動空間大且穩(wěn)定性不好的缺點。

第二實施例

請參看圖6，本實施例提供一種抓取設(shè)備200，包括抓取裝置210以及旋轉(zhuǎn)裝置100。所述抓取裝置210通過所述安裝孔121與所述旋轉(zhuǎn)裝置100的旋轉(zhuǎn)連接件120連接。

其中，抓取裝置210可以是夾爪或者機械手。

抓取設(shè)備200的工作原理是：通過旋轉(zhuǎn)裝置100帶動設(shè)置在旋轉(zhuǎn)連接件120上的抓取裝置210實現(xiàn)對玻片等物體的定位抓取。該抓取設(shè)備200能夠解決傳統(tǒng)抓取設(shè)備運動時占用的空間較大，穩(wěn)定性較差的問題。

綜上所述，本實用新型實施例提供了一種旋轉(zhuǎn)裝置100和抓取設(shè)備200，在旋轉(zhuǎn)裝置100上的軸承安裝塊110的兩側(cè)分別設(shè)置旋轉(zhuǎn)連接件120以及電機130，并且在軸承安裝塊110中設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸112以及軸承113，并且軸承113的內(nèi)圈1131套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸112上，軸承113的外圈1132與軸承安裝塊110固定連接，旋轉(zhuǎn)軸112的一端與電機130固定連接，另一端與旋轉(zhuǎn)連接件120固定連接。當電機130轉(zhuǎn)動時，可以帶動旋轉(zhuǎn)軸112轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸112可以帶動旋轉(zhuǎn)連接件120轉(zhuǎn)動。當在旋轉(zhuǎn)連接件120上連接夾爪等抓取裝置210時，夾爪可以隨著旋轉(zhuǎn)裝置100的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)對玻片等物體的定位抓取。本旋轉(zhuǎn)裝置100只在兩個方向上轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)小型化設(shè)計，節(jié)約空間，且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。電機130與旋轉(zhuǎn)軸112直接連接，節(jié)省了豎直高度方向上的空間，消除了連接間隙，提高了旋轉(zhuǎn)精度，避免了同行業(yè)內(nèi)，采用三軸運動實現(xiàn)對玻片的定位抓取時，運動空間大且穩(wěn)定性不好的缺點。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。