，電機軸夾緊塊204安裝在前轉(zhuǎn)臂201的兩側(cè)，電機軸205的一端安裝在車輪203上，電機軸205的另一端安裝在電機軸夾緊塊204上。
[0043]所述側(cè)轉(zhuǎn)臂組件3包括側(cè)轉(zhuǎn)臂301，電機軸夾緊塊304安裝在側(cè)轉(zhuǎn)臂301的兩側(cè)，電機軸305的一端安裝在車輪303上，電機305的另一端安裝在電機軸夾緊塊304上，轉(zhuǎn)軸302安裝在側(cè)搖臂301的正中間，防水蓋307緊緊的貼合在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302的一端，軸套309安裝在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302上，深溝球軸承308具有2個，2個深溝球軸承308安裝在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302上，并且分布在軸套309的兩側(cè)，橡膠塊310分布在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302的周圍，擋圈311安裝在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302上，橡膠塊安裝座312套在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302的周圍，橡膠塊安裝座312的一端緊緊貼合擋圈311，推力球軸承313安裝在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302上，推力球軸承313緊緊貼合擋圈311，小圓螺母314共計2個，2個小圓螺母314并排安裝在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302的周圍，馬鞍卡306安裝在側(cè)搖臂301上。
[0044]使用時，將機器人的操控部分安裝在本裝置上，再將三個轉(zhuǎn)軸分別通過聯(lián)軸器與電機、液壓馬達或減速電機連接即可。
[0045]本實用新型的原理是:
[0046]正常行走狀態(tài)下，六個車輪由六個動力源獨立驅(qū)動，因此具有較高的動力和通過性，即使在泥濘路段，只要有一個車輪具有附著力，本裝置仍可正常行進。因前后車輪分別凸出于前轉(zhuǎn)臂201和車架I，因此車輛的車架I與障礙物接觸之前，車輪203就會先與障礙物接觸，然后越過，進而使得機器人在跨越諸如石塊類的障礙物時，擁有很大的接近角與離去角。所以在障礙物不高于最大離地間隙的情況下，機器人均可以順利通過。
[0047]作為更強的越障能力，本實用新型的機器人底盤，還可實現(xiàn)攀爬效果。即:通過高度較高的障礙物時，在六個動力源的驅(qū)動下，車輪203會沿著障礙物的側(cè)壁上升，此時，動力主要來自在兩個后車輪303。越過障礙物303后，車架I底部會卡在障礙物上，車輪203就出于懸空狀態(tài)了。此時，通過側(cè)部轉(zhuǎn)軸302帶動兩個側(cè)轉(zhuǎn)臂301順時針轉(zhuǎn)動，使位于中間的車輪303著地，后部的車輪303翹起，即實現(xiàn)了車架I后部的高度提升，相應(yīng)的，車架I底部就會離開障礙物，此時再前進，直至中部車輪303和后部車輪303完全貼合在障礙物的表面，在前車輪203的驅(qū)動下，機器人應(yīng)該是可以越過該障礙物的。若仍不能通過，則在側(cè)部轉(zhuǎn)軸302的轉(zhuǎn)動下，以側(cè)部轉(zhuǎn)軸302為中心，側(cè)轉(zhuǎn)臂301進行轉(zhuǎn)動，令后車輪303與障礙物接觸，強行將車架I抬起，中部車輪303就變成了后車輪，后車輪303就變成了中部車輪，完成了攀爬式越障。
[0048]當遇到左側(cè)地面有大坑時，可以令前部轉(zhuǎn)軸202進行順時針轉(zhuǎn)動，同時令兩個側(cè)部轉(zhuǎn)軸302逆時針轉(zhuǎn)動，使得本裝置整體呈現(xiàn)出右前側(cè)車輪203和兩個后車輪303同時著地的三輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)行進。車架I的左前車輪203越過大坑后，前部轉(zhuǎn)軸202逆時針轉(zhuǎn)動，令兩個前車輪203同時著地，且左側(cè)的側(cè)部轉(zhuǎn)軸302順時針轉(zhuǎn)動，另左側(cè)的中部車輪303和后部車輪303高度相同，保持右側(cè)轉(zhuǎn)軸302不動，就呈現(xiàn)出兩個前車輪203和一個右后車輪303同時著地的三輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)行進，即可實現(xiàn)車架I的整體越過大坑，隨后，再次呈現(xiàn)出六輪著地的狀態(tài)。右側(cè)有大坑時的越障道理與左側(cè)大坑相同。
[0049]因為本裝置是采用的六輪六驅(qū)結(jié)構(gòu)，因此所有的動力源同速旋轉(zhuǎn)時，本裝置即可前進或后退，差速轉(zhuǎn)動時，即可實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)彎，兩側(cè)的車輪轉(zhuǎn)動方向不一致時，實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。
[0050]采用了上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型所提供的機器人車架底盤，在具有較高行進速度的同時，還具有極高的越障能力，能夠通過大部分惡劣路況下正常通行，為尋找放射源提供了有力的保障。
[0051]車架I上安裝何種機器人結(jié)構(gòu)，成為具有不同目的的機器人，可以根據(jù)不同的需求選定，在此就不進行贅述了。
[0052]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)，未予以詳細說明和局部放大呈現(xiàn)的部分，為現(xiàn)有技術(shù)，在此不進行贅述。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種放射源探測及處置機器人車架底盤，其特征在于，包括: 車架，車架的前端通過前部轉(zhuǎn)軸與前轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動連接，前轉(zhuǎn)臂的兩端分別安裝有前車輪及驅(qū)動前車輪的行進動力源； 所述車架后部的兩側(cè)分別通過側(cè)部轉(zhuǎn)軸與左、右側(cè)轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動連接，左、右側(cè)轉(zhuǎn)臂的兩端分別安裝有中車輪、后車輪及驅(qū)動所對應(yīng)車輪的行進動力源。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的放射源探測及處置機器人車架底盤，其特征在于，所述行進動力源為電機或液壓馬達。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的放射源探測及處置機器人車架底盤，其特征在于，所述前車輪凸出于所述前轉(zhuǎn)臂。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的放射源探測及處置機器人車架底盤，其特征在于，所述中車輪或后車輪凸出于所述車架。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的放射源探測及處置機器人車架底盤，其特征在于，所述前部轉(zhuǎn)軸與前轉(zhuǎn)臂的連接部被防水蓋覆蓋。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的放射源探測及處置機器人車架底盤，其特征在于，所述側(cè)部轉(zhuǎn)軸與側(cè)轉(zhuǎn)臂的連接部被防水蓋覆蓋。7.一種機器人，該機器人具有車架底盤，其特征在于，所述車架底盤為權(quán)利要求1-6任一項所述的放射源探測及處置機器人車架底盤。
【專利摘要】本實用新型涉及一種放射源探測及處置機器人車架底盤和機器人。機器人車架底盤部分主要包括車架，車架的前端通過前部轉(zhuǎn)軸與前轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動連接，前轉(zhuǎn)臂的兩端分別安裝有前車輪及驅(qū)動前車輪的行進動力源；所述車架后部的兩側(cè)分別通過側(cè)部轉(zhuǎn)軸與左、右側(cè)轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動連接，左、右側(cè)轉(zhuǎn)臂的兩端分別安裝有中車輪、后車輪及驅(qū)動所對應(yīng)車輪的行進動力源；前轉(zhuǎn)臂和/或側(cè)轉(zhuǎn)臂通過自身的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)車架離地間隙的變化，來通過障礙物。本實用新型通過設(shè)計全新的結(jié)構(gòu)，使其具有了較高的越障能力，滿足惡劣路況下的需求。
【IPC分類】B62D61/10
【公開號】CN205365806
【申請?zhí)枴緾N201620008530
【發(fā)明人】趙永國, 劉成業(yè), 戚旬芳, 劉廣亮, 孫潔, 時維康
【申請人】山東省科學(xué)院自動化研究所
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月5日