具有多關節(jié)的探測機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及探測機器人領域，尤其是一種具有多關節(jié)的探測機器人。
【背景技術】
[0002]探測機器人用于用于探測探測區(qū)域的內部環(huán)境，對于成像要求尤其高。成像穩(wěn)定性尤其作為重點進行相應的研究、改進。通過齒輪進行機械臂方位移動的探測機器人由于制造簡單，成本低廉，受到了廣泛的應用。
[0003]通過齒輪進行機械臂方位移動的探測機器人在手臂移動中，電機運轉，齒輪嚙合轉動，帶動機械臂進行移動。當機械臂需要停止，電機停止運轉。機械臂由于慣性會繼續(xù)運動，為了保護過度轉動對于電機的損害，需要設置卡位部件，去阻止機械臂繼續(xù)運動。然后卡位部件的設置，造成了機械臂的抖動。
[0004]所以降低以至于解決撞機抖動則顯得尤為重要。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的是解決多關節(jié)的探測機器人在運作過程中，活動臂無法緩慢停止，造成成像抖動的問題。
[0006]為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案:具有多關節(jié)的探測機器人，包括控制座、第一活動臂、第二活動臂和探測頭，所述控制座、所述第一活動臂、所述第二活動臂和所述探測頭首尾順次連接，所述控制座首端固定連接2組回位桿?；匚粡椓畲┻^所述第一活動臂尾端，所述回位彈力筋兩端與2組所述回位桿頂端連接。
[0007]所述第一活動臂首端設置扇形軟膠板，扇形軟膠板外表面設置軟綿凸起。
[0008]所述第二活動臂首端固定連接2組緩沖桿；所述探測頭位于圓環(huán)限位筋內，所述圓環(huán)限位筋與2組所述緩沖桿固定連接。
[0009]所述探測頭內置溫度探測器、壓力探測器和濕度探測器。
[0010]所述探測頭頂端設置圖像收集器。
[0011]本實用新型的進一步設置，所述第一活動臂和第二活動臂設置微調連接部件，所述微調連接部件材質為橡膠。
[0012]本實用新型的進一步設置，所述回位桿材質為金屬。
[0013]本實用新型的進一步設置，所述緩沖桿材質為橡膠。
[0014]本實用新型的進一步設置，所述控制座底端設置配重塊。
[0015]本實用新型的進一步設置，所述溫度探測器的探頭設置在探測頭頂端，所述濕度探測器的探頭和所述壓力探測器的探頭設置在探測頭側壁。
[0016]本實用新型的具有多關節(jié)的探測機器人活動臂活動靈活，位移精準，成像穩(wěn)定，避免活動臂在轉動、停止過程中，造成的成像抖動的問題。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是本實用新型結構示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0020]如圖1所示，一種具有多關節(jié)的探測機器人，最下部為控制座1，控制座I用于控制探測機器人的程序運算處理以及運作?？刂谱鵌連接第一活動臂8，第一活動臂8連接第二活動臂10，第二活動臂10連接探測頭11，首位順次連接。
[0021]2組回位桿2固定在控制座I的首端，回位彈力筋3 —端連接在其中一組回位桿頂端，另一端貫穿第一活動臂8尾端，連接在另一組回位桿頂端。
[0022]在第一活動臂8轉動時，第一活動臂8受到回位彈力筋3的拉力會逐漸增加，起到緩沖的作用。避免第一活動臂8在轉動過程中，無反向拉扯力限制。造成在啟動、移動或者停止過程中產生晃動，造成成像不清晰的現(xiàn)象。
[0023]第二活動臂10在運動過程中的慣性明顯小于第一活動臂8，所以在第一活動臂8的首端設置一扇形軟膠板9。扇形軟膠板9貼合到第二活動臂10上。當?shù)诙顒颖?0停止時，由于缺少驅動力，依靠扇形軟膠板9所產生的摩擦力阻止了第二活動臂10的運動。降低停止過程中所造成的撞機晃動。扇形軟膠板9外表面還設置軟綿凸起，減緩碰撞造成的晃動。
[0024]第二活動臂10首端設置有緩沖桿4，緩沖桿4上固定連接圓環(huán)限位筋5，探測頭11位于圓環(huán)限位筋5內。當探測頭11轉動時，圓環(huán)限位筋5對探測頭進行反向拉力，隨著轉動幅度增大，反向拉力增大，逐漸降低移動速度，防止抖動。
[0025]探測頭11內置溫度探測器、壓力探測器和濕度探測器，用于探測外部環(huán)境，采集外部數(shù)據(jù)。
[0026]探測頭11頂端設置圖像收集器12，用于采集圖像。
[0027]在一種可選的實施例中，第一活動臂8和第二活動臂10設置微調連接部件7，所述微調連接部件7材質為橡膠。當發(fā)生撞擊或者需要進行微小位移時，利用橡膠材質可拉伸復原的特性，減緩振動以及對位置進行適當調節(jié)。
[0028]在一種可選的實施例中，回位桿2材質為金屬，提高使用壽命，且金屬材質更加穩(wěn)固。
[0029]在一種可選的實施例中，緩沖桿4材質為橡膠。探測頭11轉動靈敏，多變。為保護探測頭，所以將緩沖桿4設置為橡膠材質。橡膠可以拉伸，即使過度旋轉，圓環(huán)限位筋5也不會造成對于電機以及探測頭11的傷害。同時也能起到緩沖減少抖動的作用。
[0030]在一種可選的實施例中，控制座I底端設置配重塊6，對控制座I進行加重，使得控制座I更加穩(wěn)固，防止倒傾。
[0031]在一種可選的實施例中，溫度探測器的探頭設置在探測頭頂端，濕度探測器的探頭和壓力探測器的探頭設置在探測頭側壁，利于探測。
[0032]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.具有多關節(jié)的探測機器人，包括控制座、第一活動臂、第二活動臂和探測頭，所述控制座、所述第一活動臂、所述第二活動臂和所述探測頭首尾順次連接，其特征在于:所述控制座首端固定連接2組回位桿；回位彈力筋穿過所述第一活動臂尾端，所述回位彈力筋兩端與2組所述回位桿頂端連接； 所述第一活動臂首端設置扇形軟膠板，所述扇形軟膠板外表面設置軟綿凸起； 所述第二活動臂首端固定連接2組緩沖桿；所述探測頭位于圓環(huán)限位筋內，所述圓環(huán)限位筋與2組所述緩沖桿固定連接； 所述探測頭內置溫度探測器、壓力探測器和濕度探測器； 所述探測頭頂端設置圖像收集器。2.根據(jù)權利要求1所述的具有多關節(jié)的探測機器人，其特征在于:所述第一活動臂和所述第二活動臂設置微調連接部件，所述微調連接部件材質為橡膠。3.根據(jù)權利要求1所述的具有多關節(jié)的探測機器人，其特征在于:所述回位桿材質為金屬。4.根據(jù)權利要求1所述的具有多關節(jié)的探測機器人，其特征在于:所述緩沖桿材質為橡膠。5.根據(jù)權利要求1所述的具有多關節(jié)的探測機器人，其特征在于:所述控制座底端設置配重塊。6.根據(jù)權利要求1所述的具有多關節(jié)的探測機器人，其特征在于:所述溫度探測器的探頭設置在所述探測頭頂端，所述濕度探測器的探頭和所述壓力探測器的探頭設置在所述探測頭側壁。
【專利摘要】本實用新型公開具有多關節(jié)的探測機器人，包括控制座、第一活動臂、第二活動臂和探測頭，所述控制座首端固定連接2組回位桿，回位彈力筋穿過所述第一活動臂尾端，所述回位彈力筋兩端與2組所述回位桿頂端連接。所述第一活動臂首端設置扇形軟膠板。扇形軟膠板外表面設置軟綿凸起。所述第二活動臂首端固定連接2組緩沖桿，所述探測頭位于圓環(huán)限位筋內。所述圓環(huán)限位筋與2組所述緩沖桿固定連接。所述探測頭內置溫度探測器、壓力探測器和濕度探測器。所述探測頭頂端設置圖像收集器。本實用新型的具有多關節(jié)的探測機器人活動臂活動靈活，位移精準，成像穩(wěn)定，避免活動臂在轉動、停止過程中，造成的成像抖動的問題。
【IPC分類】B25J19/00, B25J9/06
【公開號】CN204844168
【申請?zhí)枴緾N201520550074
【發(fā)明人】劉明貴
【申請人】安徽鴻森智能裝備股份有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年7月24日