多功能管道x射線探測(cè)焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端、主體、微型焊槍、焊接保護(hù)氣罐體、攝像頭和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，焊接保護(hù)氣罐體安裝在主體的前端，微型焊槍安裝在焊接保護(hù)氣罐體前端的中心部位，攝像頭安裝在焊接保護(hù)氣罐體前端并位于微型焊槍的下方；攝像頭與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括有前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電池系統(tǒng)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，焊接保護(hù)氣罐體與前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連，電氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊，前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過集成定位模塊與電池系統(tǒng)相連，電池系統(tǒng)與后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連。本實(shí)用新型的有益效果是可以適應(yīng)不同管壁大小，既可以實(shí)現(xiàn)設(shè)定速度行駛自動(dòng)探傷，又可以通過遠(yuǎn)程人工操控輔助漏點(diǎn)探傷，便于人工操作對(duì)管線漏點(diǎn)進(jìn)行焊接修復(fù)。
【專利說明】
多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前形勢(shì)下，一些石油管道，由于長(zhǎng)期使用，輸油管線老化產(chǎn)生漏點(diǎn)。造成輸油泄露。造成石油資源嚴(yán)重?fù)p失浪費(fèi)。由于人工難以發(fā)現(xiàn)漏點(diǎn)，不便采用人工挖掘方式查找。因此急需發(fā)明一種機(jī)器人以便查找管道漏點(diǎn)，便于定位了解漏點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)直接焊接修復(fù)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人，該機(jī)器人能夠通過遠(yuǎn)程人工操控輔助漏點(diǎn)探傷，實(shí)現(xiàn)直接焊接修復(fù)。
[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端、主體、微型焊槍、焊接保護(hù)氣罐體、攝像頭和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，所述的焊接保護(hù)氣罐體安裝在主體的前端，微型焊槍安裝在焊接保護(hù)氣罐體前端的中心部位，攝像頭安裝在焊接保護(hù)氣罐體前端并位于微型焊槍的下方。攝像頭與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，所述的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括有前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電池系統(tǒng)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述的焊接保護(hù)氣罐體與前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連，所述的電氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊，所述的前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過集成定位模塊與電池系統(tǒng)相連，所述的電池系統(tǒng)與后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連。
[0005]所述的焊槍的前端安裝有X射線探測(cè)器或超聲波探測(cè)器。
[0006]所述的主體的每節(jié)驅(qū)動(dòng)部分設(shè)置三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪通過支撐臂和連接軸連接電機(jī)。
[0007]本實(shí)用新型所具有的優(yōu)點(diǎn)與效果是:
[0008]本實(shí)用新型多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人由于具有主體，主體的每節(jié)驅(qū)動(dòng)部分三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪采用三個(gè)支撐臂兩端分別通過連接軸連接電機(jī)，可以適應(yīng)不同管壁大小，而且可以通過張緊力大小控制與管壁摩擦力，以便提高不同場(chǎng)合情況下管道機(jī)器人的前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)力。本實(shí)用新型機(jī)器人既可以實(shí)現(xiàn)設(shè)定速度行駛自動(dòng)探傷，又可以通過遠(yuǎn)程人工操控輔助漏點(diǎn)探傷。并且可以通過參數(shù)設(shè)置不同運(yùn)行速度，適應(yīng)彎管壁驅(qū)動(dòng)。本實(shí)用新型主體的每節(jié)緊湊機(jī)械設(shè)計(jì)可以適應(yīng)90度管道最小內(nèi)徑200mm的轉(zhuǎn)彎行駛，能夠適應(yīng)彎管內(nèi)順暢通過。并且焊槍前端安裝有X射線探測(cè)器或超聲波探測(cè)器，當(dāng)檢測(cè)到輸油管線有漏點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)送漏點(diǎn)檢測(cè)信號(hào)到人工終端。視覺監(jiān)視系統(tǒng)可以把視頻信號(hào)傳送到人工監(jiān)視終端，方便人工實(shí)時(shí)觀察管道內(nèi)情況，便于人工操作對(duì)管線漏點(diǎn)進(jìn)行焊接修復(fù)。每次最多修復(fù)漏點(diǎn)面積根據(jù)攜帶焊絲和電池功率有關(guān)。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本實(shí)用新型使用狀態(tài)圖。
[0011]其中，1-微型焊槍，2-前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，3-集成定位模塊，4-電池系統(tǒng)，5-后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，6-攝像頭，7-驅(qū)動(dòng)輪，8-焊接保護(hù)氣罐體。
【具體實(shí)施方式】
[0012]如圖1、2所示，本實(shí)用新型多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端、主體、微型焊槍1、焊接保護(hù)氣罐體8、攝像頭6和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，焊接保護(hù)氣罐體8安裝在主體的前端，微型焊槍I安裝在焊接保護(hù)氣罐體8前端的中心部位，攝像頭6安裝在焊接保護(hù)氣罐體8前端并位于微型焊槍I的下方。攝像頭6與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，所述的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括有前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2、電池系統(tǒng)4和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5，所述的焊接保護(hù)氣罐體8與前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2相連，所述的電氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊3，所述的前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2通過集成定位模塊3與電池系統(tǒng)4相連，所述的電池系統(tǒng)4與后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5相連。本實(shí)用新型采用電池持續(xù)供電，能夠提供5-50AH電源動(dòng)力。
[0013]所述的焊槍的前端安裝有X射線探測(cè)器或超聲波探測(cè)器。
[0014]所述的主體的每節(jié)驅(qū)動(dòng)部分設(shè)置三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪7，驅(qū)動(dòng)輪7通過支撐臂和連接軸連接電機(jī)。
[0015]本實(shí)用新型多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人的功能及適應(yīng)范圍:
[0016]I)適應(yīng)管壁最小直徑D:200mm，適應(yīng)管壁最大直徑:500mm;
[0017]2)能夠通過最小彎曲半徑R:300mm;
[0018]3) X射線損傷探測(cè)；
[0019]4)正向前進(jìn)，反向后退驅(qū)動(dòng)功能；
[0020]5)遠(yuǎn)程無線遙控操作；
[0021]6)遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控；
[0022]7)管道內(nèi)位置定位功能；
[0023]8)攝像頭可視范圍0-270° ;
[0024]9)實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)遠(yuǎn)程探傷，根據(jù)視覺傳回影像，遠(yuǎn)程人工操作焊接。；
[0025]10)附著力大小可以通過驅(qū)動(dòng)輪上傳感器進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，以便達(dá)到足夠大驅(qū)動(dòng)力;管道爬坡能力大于30°。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端，其特征在于還包括有主體、微型焊槍、焊接保護(hù)氣罐體、攝像頭和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，所述的焊接保護(hù)氣罐體安裝在主體的前端，微型焊槍安裝在焊接保護(hù)氣罐體前端的中心部位，攝像頭安裝在焊接保護(hù)氣罐體前端并位于微型焊槍的下方;攝像頭與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，所述的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括有前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電池系統(tǒng)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述的焊接保護(hù)氣罐體與前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連，所述的電氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊，所述的前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過集成定位模塊與電池系統(tǒng)相連，所述的電池系統(tǒng)與后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述的焊槍的前端安裝有X射線探測(cè)器或超聲波探測(cè)器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能管道X射線探測(cè)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述的主體的每節(jié)驅(qū)動(dòng)部分設(shè)置三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪通過支撐臂和連接軸連接電機(jī)。
【文檔編號(hào)】F17D5/06GK205496810SQ201620314016
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年4月15日
【發(fā)明人】趙宇杰, 柳長(zhǎng)樂, 趙勇
【申請(qǐng)人】趙勇