多功能救援探測采集機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實用新型涉及一種救援設(shè)備，尤其涉及一種多功能救援探測采集機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
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[0002]自然災(zāi)害如地震、火災(zāi)、洪水等嚴(yán)重威脅著人類的安全，越來越引起人們廣泛的關(guān)注。將機(jī)器人技術(shù)、營救行動技術(shù)等融合，研制并開發(fā)用于搜救、營救災(zāi)難處理的裝置，是救援設(shè)備領(lǐng)域一個挑戰(zhàn)性的新領(lǐng)域。
[0003]近年來，化工廠、核電廠發(fā)生爆炸、泄漏等突發(fā)性事故常常發(fā)生，由于地形惡劣、有毒有害物質(zhì)泄漏危險區(qū)域范圍大，一般機(jī)器人難以短時間趕到處理；另外，一般的機(jī)器人功能過于單一，大都是只具備將傷者轉(zhuǎn)移的功能，針對危險化學(xué)物品、處理能力基本沒有。
【實用新型內(nèi)容】:
[0004]因此，本實用新型的目的在于提供一種具有快速移動、探測、收集等能力的多功能救援探測采集機(jī)器人。
[0005]一種多功能救援探測采集機(jī)器人，包括一爬行組件、連接該爬行組件上部的飛行組件、及連接該爬行組件的若干機(jī)械手組件；所述爬行組件包括一基座、安裝在基座上的傳動組件、連接基座及傳動組件的六個腿部、及連接該傳動組件的驅(qū)動裝置，該基座包括一第一端部、第二端部、連接第一端部及第二端部的連接桿，所述驅(qū)動裝置固定在第一端部上；所述基座還包括若干固定部及延伸部；所述傳動組件包括安裝在驅(qū)動裝置的主動齒輪、與該主動齒輪嚙合的左齒輪及右齒輪、左傳動軸、右傳動軸、安裝在左傳動軸及右專動軸上的若干蝸桿部、對應(yīng)每一個蝸桿部的蝸輪、及連接蝸輪中心的蝸輪桿；所述每一蝸輪桿的外側(cè)端連接一曲柄；所述每一腿部連接對應(yīng)的曲柄及固定部或延伸部，通過驅(qū)動裝置及傳動組件帶動所述腿部前后擺動以實現(xiàn)該多功能救援探測采集機(jī)器人的前后爬行。
[0006]進(jìn)一步地，所述每一腿部包括依次連接的大腿部、小腿部、及腳部，該大腿部的內(nèi)側(cè)為一連桿部，該連桿部的一端與所述曲柄的自由端樞接，另一端通過一搖桿部與所述基座的固定部或者延伸部樞接。
[0007]進(jìn)一步地，所述每一腿部還包括一彈簧，該彈簧連接所述腳部的背部與所述小腿部的中下部。
[0008]進(jìn)一步地，所述飛行組件包括第一飛行電機(jī)、第二飛行電機(jī)、連接該第一飛行電機(jī)的第一輸出齒輪、連接該第二飛行電機(jī)的第二輸出齒輪、與第一輸出齒輪哨合的第一輸入齒輪、與第二輸出齒輪哨合的第二輸入齒輪、連接第一輸入齒輪的內(nèi)軸、連接第二輸入齒輪的外軸、連接內(nèi)軸的頂端的第一螺旋翼、及連接外軸的中部的第二螺旋翼。
[0009]進(jìn)一步地，所述飛行組件還包括一平衡桿，所述第一螺旋翼通過一接駁器與一平衡桿連接。
[0010]進(jìn)一步地，所述機(jī)器手組件包括一第一抓取手臂、第二抓取手臂、鉆孔手臂、及切割手臂；所述第一抓取手臂、第二抓取手臂處于基座的第二端部的中部，所述鉆孔手臂及切割手臂位于第一抓取手臂、第二抓取手臂的兩側(cè)。
[0011]本實用新型的多功能救援探測采集機(jī)器人通過設(shè)置爬行組件、飛行組件、機(jī)器手組件，具有非常高的前行速度，并且爬行可靠，大大提高其工作效率。
【附圖說明】
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[0012]圖1為本實用新型的一較佳實施例的多功能救援探測采集機(jī)器人的立體示意圖。
[0013]圖2為圖1的多功能救援探測采集機(jī)器人去除外殼后的立體示意圖。
[0014]圖3為圖2的多功能救援探測采集機(jī)器人的爬行組件的示意圖。
[0015]圖4為圖3的圓圈A部分的放大圖。
[0016]圖5為圖1的多功能救援探測采集機(jī)器人沿一中心豎直面剖開的剖視圖。
[0017]圖6為圖2的圓圈B部分的放大圖。
[0018]圖中:爬行組件10、基座11、第一端部12、第二端部13、連接桿14、固定部15、延伸部16、中心架19、傳動組件20、主動齒輪21、左齒輪22、右齒輪23、左傳動軸24、右傳動軸25、蝸桿部26、蝸輪27、蝸輪桿28、曲柄29、腿部30、大腿部31、連桿部310、小腿部32、腳部33、彈簧34、搖桿部35、驅(qū)動裝置40、爬行電機(jī)41、飛行組件50、第一飛行電機(jī)51、第二飛行電機(jī)52、第一輸出齒輪53、第二輸出齒輪54、第一輸入齒輪55、第二輸入齒輪56、內(nèi)軸57、第一螺旋翼570、外軸58、第二螺旋翼580、平衡桿59、機(jī)械手組件80、第一抓取手臂81、第二抓取手臂82、鉆孔手臂83、鉆刀830、切割手臂84、切割片840、殼體90。
【具體實施方式】
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[0019]為了使本實用新型的技術(shù)方案能更清晰地表示出來，下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步說明。
[0020]如圖1至圖6所示，為本實用新型的一實施例的多功能救援探測采集機(jī)器人，該多功能救援探測采集機(jī)器人包括一爬行組件10、連接該爬行組件10上部的飛行組件50、及連接該爬行組件10的若干機(jī)械手組件80。該多功能救援探測采集機(jī)器人通過一殼體90套設(shè)在爬行組件10上。
[0021]所述爬行組件10包括一基座11、安裝在基座11上的傳動組件20、連接基座11及傳動組件20的六個腿部30、及連接該傳動組件20的驅(qū)動裝置40。
[0022]所述基座11在本實施例中呈矩形框設(shè)置。該基座11包括一第一端部12、第二端部13、連接第一端部12及第二端部13的連接桿14。所述驅(qū)動裝置40固定在第一端部12上。所述基座11還包括若干連接所述連接桿14的固定部15。每一固定部15呈L型設(shè)置，自所述連接桿14的頂面向上延伸后垂直向外延伸設(shè)置。所述第二端部13設(shè)有延伸部16，該延伸部16及固定部15向外超出所述延伸連接桿14的外側(cè)邊緣延伸，以供所述腿部30對應(yīng)連接。在本實施例中，所述固定部15的數(shù)量為四，所述延伸部16的數(shù)量為二，該延伸部16及固定部15間隔設(shè)置以保證各腿部30之間的距離。在本實施例中，該基座11還包括一中心架19，該中心架19連接第一端部12及第二端部13的內(nèi)側(cè)面中部。
[0023]所述驅(qū)動裝置40在本實施例中包括一爬行電機(jī)41，該爬行電機(jī)41位于第一端部12的中間上部位置，并且爬行電機(jī)41的輸出軸向第一端部12的外側(cè)面延伸設(shè)置。
[0024]所述傳動組件20包括安裝在爬行電機(jī)41的輸出軸上的主動齒輪21、與該主動齒輪21嚙合的左齒輪22及右齒輪23、連接左齒輪22的左傳動軸24、連接右齒輪23的右傳動軸25、安裝在左傳動軸24及右傳動軸25上的若干蝸桿部26、對應(yīng)每一個蝸桿部26的蝸輪27、及連接蝸輪27中心的蝸輪桿28。所述主動齒輪21、左齒輪22及右齒輪23均為直齒輪。所述左傳動軸24及右傳動軸25相互平行間隔設(shè)置。左傳動軸24的一端穿過基座11的第一端部12與左齒輪22固定連接，另一端與基座11的第二端部13樞接；右傳動軸25的一端穿過基座11的第一端部12與右齒輪23固定連接，另一端與基座11的第二端部13樞接。所述每一個蝸輪27位于對應(yīng)的蝸桿部26的下方并與該蝸桿部26嚙合。所述每一蝸輪桿28穿設(shè)固定對應(yīng)的蝸輪27，每一蝸輪桿28的內(nèi)側(cè)端與所述中心架19樞接，外側(cè)端穿過所述連接桿14并與連接桿14樞接。每一蝸輪桿28的外側(cè)端垂直延伸一曲柄29，該曲柄29的自由端與所述腿部30樞接。
[0025]所述腿部30包括依次連接的大腿部31、小腿部32、及腳部33。該大腿部31的內(nèi)側(cè)為一連桿部310