具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)身，以及設(shè)置在機(jī)身兩端的車(chē)輪；機(jī)身內(nèi)設(shè)有通信模塊、驅(qū)動(dòng)模塊以及信息采集模塊；車(chē)輪通過(guò)輪轂固定在機(jī)身的兩端；輪轂通過(guò)輪軸連接至設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的減震型固定件，輪軸與減震型固定件連接的一端設(shè)有第一齒輪，設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的電機(jī)上固定有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪；輪軸通過(guò)車(chē)輪快換裝置固定在輪轂上。該機(jī)器人能夠通過(guò)快速更換不同類(lèi)型車(chē)輪以適應(yīng)復(fù)雜多變的作業(yè)環(huán)境。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]拋投式微型機(jī)器人具有體積小、快速反應(yīng)、作業(yè)半徑大、可適應(yīng)惡劣環(huán)境的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人能夠通過(guò)拋投方式到達(dá)條件惡劣的預(yù)定地點(diǎn)，通過(guò)向操作人員提供圖像等環(huán)境信息，以達(dá)到做出正確行動(dòng)的目的，并代替人類(lèi)處理多項(xiàng)任務(wù)，可大大降低人員傷亡、提升工作效率。
[0003]目前，拋投式機(jī)器人只能克服同類(lèi)環(huán)境因素進(jìn)行探測(cè)作業(yè)，而不能完全覆蓋類(lèi)似沙地、廢墟、密閉空間等所有環(huán)境進(jìn)行具有指向性的作業(yè)任務(wù)。
[0004]CN200810224563所提出的具有全項(xiàng)緩沖能力的彈簧減震充氣輪的拋投式微小型機(jī)器人具有以下幾點(diǎn)不足:(I)其彈簧減震充氣輪結(jié)構(gòu)復(fù)雜；(2)充氣輪容易在落地時(shí)由于環(huán)境因素而破裂，致使機(jī)器人操作極其困難。
[0005]雖然CN201310144858提出的拋投機(jī)器人解決了 CN200810224563存在的不足，但由于其自身結(jié)構(gòu)的不足，無(wú)法做到全環(huán)境作業(yè)。
[0006]因此，有必要設(shè)計(jì)一種具備車(chē)輪快換功能的拋投式微型機(jī)器人來(lái)解決作業(yè)環(huán)境復(fù)雜多變的情況。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型的目的是提供一種具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，該機(jī)器人能夠通過(guò)快速更換不同類(lèi)型車(chē)輪來(lái)適應(yīng)復(fù)雜多變的作業(yè)環(huán)境。
[0008]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)身，以及設(shè)置在機(jī)身兩端的車(chē)輪;機(jī)身內(nèi)設(shè)有通信模塊、驅(qū)動(dòng)模塊以及信息采集模塊;車(chē)輪通過(guò)輪轂固定在機(jī)身的兩端;輪轂通過(guò)輪軸連接至設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的減震型固定件，輪軸與減震型固定件連接的一端設(shè)有第一齒輪，設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的電機(jī)上固定有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪;輪軸通過(guò)車(chē)輪快換裝置固定在輪轂上。
[0009]進(jìn)一步地，車(chē)輪快換裝置包括設(shè)置在輪轂與機(jī)身連接的一側(cè)的第一端蓋，第二端蓋上設(shè)有一個(gè)沿第二端蓋的徑向延伸的定位孔;輪轂與第二端蓋連接的一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)槽，調(diào)節(jié)槽內(nèi)設(shè)有兩個(gè)用于固定輪軸的卡子，卡子上設(shè)有延伸出定位孔內(nèi)的活動(dòng)部;卡子與調(diào)節(jié)槽的側(cè)壁之間設(shè)有彈簧。
[0010]進(jìn)一步地，機(jī)身上設(shè)有用于保持機(jī)器人平衡的穩(wěn)定尾。
[0011 ]進(jìn)一步地，穩(wěn)定尾通過(guò)鎖緊件固定在機(jī)身的中部。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果為:本通過(guò)更換機(jī)器人的車(chē)輪使其適應(yīng)復(fù)雜多變的作業(yè)環(huán)境。在工作過(guò)程中，可通過(guò)車(chē)輪快換裝置更換不同類(lèi)型的車(chē)輪。更換車(chē)輪時(shí)，只需將兩卡子向相對(duì)的方向撥開(kāi)，使卡子脫離輪軸，即可完成車(chē)輪脫離車(chē)身的操作;安裝車(chē)輪時(shí)，只需撥開(kāi)兩個(gè)卡子，將機(jī)身上輪軸插進(jìn)車(chē)輪的輪轂的孔中，然后放開(kāi)卡子將車(chē)軸固定即可。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的半剖圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的爆炸圖。
[0016]其中:1、機(jī)身;2、車(chē)輪;3、信息采集模塊;4、穩(wěn)定尾;41、鎖緊件;5、減震型固定件；
6、電機(jī);7、輪軸;8、第一齒輪;9、第二齒輪;10、第一端蓋;11、輪轂;12、卡子;13、彈簧;14、第
^■端蓋。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行描述，以便于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員理解本實(shí)用新型，但應(yīng)該清楚，本實(shí)用新型不限于【具體實(shí)施方式】的范圍，對(duì)本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)講，只要各種變化在所附的權(quán)利要求限定和確定的本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，這些變化是顯而易見(jiàn)的，一切利用本實(shí)用新型構(gòu)思的發(fā)明創(chuàng)造均在保護(hù)之列。
[0018]如圖1至圖3所示的具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)身I，以及設(shè)置在機(jī)身I兩端的車(chē)輪2。機(jī)身I內(nèi)設(shè)有通信模塊、驅(qū)動(dòng)模塊以及信息采集模塊3(即攝像頭)。機(jī)身I的外殼體的中部設(shè)有通過(guò)鎖緊件41固定在機(jī)身I的中部用于保持機(jī)器人平衡的穩(wěn)定尾4;機(jī)身I上還開(kāi)設(shè)有與攝像頭3相配合的可視窗。
[0019]上述車(chē)輪2通過(guò)輪轂11固定在機(jī)身I的兩端;輪轂11通過(guò)輪軸7連接至設(shè)置在機(jī)身I內(nèi)的減震型固定件5，輪軸7與減震型固定件5連接的一端設(shè)有第一齒輪8，設(shè)置在機(jī)身I內(nèi)的電機(jī)6上固定有與第一齒輪8相嚙合的第二齒輪9;輪軸7通過(guò)車(chē)輪2快換裝置固定在輪轂11上。
[0020]其中，上述車(chē)輪2快換裝置包括設(shè)置在輪轂11與機(jī)身I連接的一側(cè)的第一端蓋10，第二端蓋14上設(shè)有一個(gè)沿第二端蓋14的徑向延伸的定位孔;輪轂11與第二端蓋14連接的一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)槽，調(diào)節(jié)槽內(nèi)設(shè)有兩個(gè)用于固定輪軸7的卡子12，卡子12上設(shè)有延伸出定位孔內(nèi)的活動(dòng)部;卡子12與調(diào)節(jié)槽的側(cè)壁之間設(shè)有彈簧13。
[0021]本通過(guò)更換機(jī)器人的車(chē)輪2使其適應(yīng)復(fù)雜多變的作業(yè)環(huán)境。在工作過(guò)程中，可通過(guò)車(chē)輪2快換裝置更換不同類(lèi)型的車(chē)輪2。更換車(chē)輪2時(shí)，只需將兩卡子12向相對(duì)的方向撥開(kāi)，使卡子12脫離輪軸7，即可完成車(chē)輪2脫離車(chē)身的操作;安裝車(chē)輪2時(shí)，只需撥開(kāi)兩個(gè)卡子12，將機(jī)身I上輪軸7插進(jìn)車(chē)輪2的輪轂11的孔中，然后放開(kāi)卡子12將車(chē)軸固定即可。
[0022]車(chē)輪2含有三種不同類(lèi)型，分別為:越障輪、快速輪、磁鐵輪。越障輪具有數(shù)個(gè)較大的抓地齒，主要針對(duì)應(yīng)急環(huán)境中存在崎嶇、泥濘、顛簸的道路，利用越障輪良好的抓地能力，可快速通過(guò)。針對(duì)平整路面，為了提高任務(wù)的執(zhí)行效率，安裝表面較光滑的快速輪。針對(duì)反應(yīng)堆鐵質(zhì)墻面、潛艇、船體等可安裝磁鐵輪，機(jī)器人將能夠在墻面進(jìn)行攀爬，抵達(dá)普通監(jiān)測(cè)儀器無(wú)法接近的位置。
[0023]并且，本申請(qǐng)中的電子元器件均選取具有抗輻射能力的器件;機(jī)器人關(guān)鍵部件利用屏蔽材料進(jìn)行抗輻射加固，具有抗輻射能力。
[0024]該拋投式機(jī)器人可由操作人員判斷大致作業(yè)環(huán)境并更換能夠適應(yīng)當(dāng)前環(huán)境的車(chē)輪2，通過(guò)包括手動(dòng)、拋投裝備、母機(jī)器人等拋投的方式快速到達(dá)預(yù)定地點(diǎn)完成探測(cè)任務(wù)，保障操作人員安全。
[0025]在機(jī)器人所攜帶的多種信息采集模塊的支撐下，根據(jù)常備不懈、積極兼容、平戰(zhàn)結(jié)合的應(yīng)急原則，能夠保障機(jī)器人能夠適應(yīng)情況復(fù)雜多變的作業(yè)條件。
[0026]在道路崎嶇、泥濘、顛簸的環(huán)境下，將車(chē)輪2更換為越障輪的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人通過(guò)手拋或拋擲機(jī)械或母機(jī)器人投射到充滿(mǎn)危險(xiǎn)的應(yīng)急現(xiàn)場(chǎng)，憑借越障輪優(yōu)良的越障能力，快速運(yùn)動(dòng)、進(jìn)行探測(cè)，將所采集的圖像等信息通過(guò)通信模塊實(shí)時(shí)傳輸?shù)讲僮魅藛T持有的手持人機(jī)交互平臺(tái)上，使操作人員通過(guò)這些信息對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操控探測(cè)。
[0027]本發(fā)明的機(jī)器人車(chē)輪2能根據(jù)環(huán)境更換為最優(yōu)項(xiàng)，機(jī)身I內(nèi)被具有減震性能的零件充滿(mǎn)，因此具有優(yōu)良的抗沖擊能力，能夠確保落地后的機(jī)器人保持完整性。使其能夠通過(guò)拋投的方式擴(kuò)大探測(cè)半徑，在保障操作人員安全的前提下高效快速的完成探測(cè)任務(wù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)身，以及設(shè)置在所述機(jī)身兩端的車(chē)輪;所述機(jī)身內(nèi)設(shè)有通信模塊、驅(qū)動(dòng)模塊以及信息采集模塊;其特征在于，所述車(chē)輪通過(guò)輪轂固定在所述機(jī)身的兩端;所述輪轂通過(guò)輪軸連接至設(shè)置在所述機(jī)身內(nèi)的減震型固定件，所述輪軸與所述減震型固定件連接的一端設(shè)有第一齒輪，設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的電機(jī)上固定有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪;所述輪軸通過(guò)車(chē)輪快換裝置固定在所述輪轂上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述車(chē)輪快換裝置包括設(shè)置在所述輪轂與所述機(jī)身連接的一側(cè)的第一端蓋，輪轂的另一側(cè)設(shè)有第二端蓋;所述第二端蓋上設(shè)有一個(gè)沿其徑向延伸的定位孔;所述輪轂與所述第二端蓋連接的一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)槽，所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)設(shè)有兩個(gè)用于固定所述輪軸的卡子，所述卡子上設(shè)有延伸出所述定位孔內(nèi)的活動(dòng)部;卡子與所述調(diào)節(jié)槽的側(cè)壁之間設(shè)有彈簧。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身上設(shè)有用于保持機(jī)器人平衡的穩(wěn)定尾。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有車(chē)輪快換功能的拋投式微型探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述穩(wěn)定尾通過(guò)鎖緊件固定在所述機(jī)身的中部。
【文檔編號(hào)】B60B30/00GK205468306SQ201620140554
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年2月25日
【發(fā)明人】劉滿(mǎn)祿, 李佳龍, 李新茂, 蔣緯洋, 張華 , 張靜
【申請(qǐng)人】西南科技大學(xué)