一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，更具體地說，涉及一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人。
【背景技術】
[0002]隨著我國經(jīng)濟建設的快速發(fā)展，城市化和工業(yè)化進程不斷加快，大量火災安全隱患和風險日益增多，滅火救援任務越來越復雜，消防員面臨的危險種類繁多，給消防員的生命安全帶來嚴重威脅。對于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型倉庫堆垛、缺氧、濃煙、放射性等室內(nèi)外危險災害現(xiàn)場，由于指揮人員和救援人員對現(xiàn)場環(huán)境不了解，沒有現(xiàn)場地圖，也不知道有何有害氣體等危險因素，完全無法下手，更不知道一些事故原因的泄漏點在哪里，受災人員在哪里，無法對這些危險災害現(xiàn)場作出準確的判斷和作戰(zhàn)指揮。同時，惡劣現(xiàn)場也存在大量的危險有害因素，非常不利于人進去執(zhí)行高危的救援工作。因此針對上述的問題，急需一種能夠進入極度惡劣災害現(xiàn)場進行探測救援的特種機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]1.實用新型要解決的技術問題
[0004]本實用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，采用本實用新型的技術方案，越障能力強，適應高低溫環(huán)境和強酸強堿環(huán)境性能強，爬坡越障能力好，具有在高溫、爆炸和強腐蝕環(huán)境下二次生存的能力，不僅能探測高溫或者泄露點，以及受災人員，而且能使用溫度傳感器和氣體探測器探測周圍是否存在高溫和有毒易爆可能，同時使用救援機械手，可實現(xiàn)遠程遙控關閉閥門、切斷泄露源或執(zhí)行遠程救援任務。
[0005]2.技術方案
[0006]為達到上述目的，本實用新型提供的技術方案為:
[0007]本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，包括輪履式機器人平臺，輪履式機器人平臺包括底盤艙體和設于底盤艙體左右兩側的履帶行走機構，還包括機械手裝置和監(jiān)控儀，所述的機械手裝置包括機械手大臂、機械手小臂、旋轉(zhuǎn)關節(jié)、機械手抓和回轉(zhuǎn)關節(jié)，所述的機械手大臂的前端通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)與機械手小臂的前端鉸連接，機械手小臂的末端設有機械手抓，機械手小臂的末端處設置有攝像機;所述的機械手大臂的末端鉸接于支架上，支架通過可水平方向360度無限旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)關節(jié)安裝在設于底盤艙體頂板后端上的安裝座上;所述的機械手大臂的中部與安裝在安裝座上的電動推桿相連;所述的監(jiān)控儀通過電動伸縮桿安裝在支架的后側。
[0008]更進一步地，所述的監(jiān)控儀為紅外熱像儀或紅外可見光雙光一體化監(jiān)控儀。
[0009]更進一步地，所述的底盤艙體的前端設置有激光雷達。
[0010]更進一步地，所述的底盤艙體的前側及左右兩側均設置有溫度傳感器。
[0011 ]更進一步地，所述的底盤艙體上設置有氣體探測器，每個氣體探測器上均連接有報警器。
[0012]更進一步地，所述的底盤艙體的底部或頂部設置有水箱，水箱的側板上開設有排水排污口 ；所述的底盤艙體的頂板上開設有進水口和出水口，進水口和出水口均與水箱底盤連通。
[0013]更進一步地，所述的底盤艙體的左右兩側面板上均設置有可作為控制箱或電源箱的箱體，該箱體的四個角均設有倒角;每個所述的箱體均位于履帶行走機構中底盤防腐金屬履帶所形成的上平面和下平面之間；所述的箱體與底盤防腐金屬履帶所形成的上平面之間設置有張緊裝置，所述的張緊裝置包括“U”字形張緊板和形成于箱體兩側的滑軌板，所述的張緊板的平板通過張緊彈簧安裝在箱體頂板上，張緊板的兩側板分別可滑動地安裝在滑軌板內(nèi)。
[0014]更進一步地，所述的履帶行走機構包括底盤防腐金屬履帶、底盤主動輪和與底盤艙體側面板轉(zhuǎn)動連接的底盤從動輪，所述的底盤防腐金屬履帶套裝在底盤主動輪、底盤從動輪上;所述的底盤主動輪通過驅(qū)動軸與設于底盤艙體后艙內(nèi)的行走驅(qū)動減速機相連，行走驅(qū)動減速機與行走驅(qū)動電機相連。
[0015]更進一步地，兩所述的履帶行走機構外側設有呈左右對稱的兩金屬鰭臂，所述的金屬鰭臂包括鰭臂防腐金屬履帶、鰭臂金屬支架、與底盤從動輪固連的鰭臂主動輪和與鰭臂金屬支架轉(zhuǎn)動連接的鰭臂從動輪，所述的鰭臂防腐金屬履帶套裝在鰭臂主動輪、鰭臂從動輪上;所述的底盤艙體的前艙中間位置處設有鰭臂角度控制電機，所述的鰭臂角度控制電機與鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動減速機相連，鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動減速機上插接有轉(zhuǎn)軸;所述的轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸出底盤艙體左右兩側面板并穿過底盤從動輪和鰭臂主動輪后與鰭臂金屬支架固連；所述的鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動減速機的輸出口內(nèi)設有手動旋轉(zhuǎn)軸。
[0016]更進一步地，所述的底盤艙體的頂板上設置有背包式備用電池。
[0017]3.有益效果
[0018]采用本實用新型提供的技術方案，與已有的公知技術相比，具有如下有益效果:
[0019](I)本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，其機械手大臂的前端通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)與機械手小臂的前端鉸連接，實現(xiàn)機械手小臂的折疊角度變換，機械手小臂的末端設有機械手抓，機械手抓可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)及開合，用于啟閉閥門及抓取物體等救援工作，機械手小臂的末端處設置有攝像機，用于觀測對準物體及手抓物體的效果，機械手大臂的末端鉸接于支架上，支架通過可水平方向360度無限旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)關節(jié)安裝在設于底盤艙體頂板后端上的安裝座上，可實現(xiàn)水平方向360度無限旋轉(zhuǎn)，以便機械手抓能夠水平方向360度內(nèi)全方位工作，機械手大臂的中部與安裝在安裝座上的電動推桿相連，便于控制機械手大臂抬起及放下；
[0020](2)本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，其監(jiān)控儀通過電動伸縮桿安裝在支架的后側，可高視角遠距離偵查，且全方位監(jiān)測，監(jiān)控儀為紅外可見光雙光一體化監(jiān)控儀，紅外可見光雙光一體化監(jiān)控儀內(nèi)配備高性能紅外熱成像模塊和可見光模塊，能夠360°全方位旋轉(zhuǎn)，能實現(xiàn)可見光攝像與紅外線熱成像雙重成像功能，實現(xiàn)機器人的晝夜工作，同時，利用紅外線成像加可見光攝像機，探測管線泄漏點、著火點或待救人員，可以通過細微的溫度變化作出判斷，確定最佳行走路線和救援方案；
[0021](3)本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，其底盤艙體的前端設置有激光雷達，確保機器人在濃煙濃霧黑夜無光環(huán)境等極度惡劣環(huán)境下快速繪制現(xiàn)場地圖，便于制定進攻和撤退路線；
[0022](4)本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，其底盤艙體的前側及左右兩側均設置有溫度傳感器，能夠監(jiān)測輪履式機器人平臺前方及左右兩側方的溫度情況；
[0023](5)本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，其底盤艙體的頂板上設置有氣體探測器，每個氣體探測器上均連接有報警器，用于了解現(xiàn)場的氣體情況；
[0024](6)本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，其底盤艙體上設置有冷卻水箱，冷卻水箱的進水口與設于底盤艙體上的進水口連通，冷卻水箱的出水口與設于底盤艙體頂板上的出水口連通，冷卻水箱內(nèi)可以灌注有防凍冷卻液，在高溫環(huán)境下，通過液體蒸發(fā)，應急提供機器人恒溫保障，冷卻水箱的側板上開設有排水排污口，用于排水或排污；
[0025](7)本實用新型的一種防腐防爆的多功能熱成像探測救援機器人，其底盤艙體的左右兩側面板上均設置有可作為控制箱或電源箱的箱體，該箱體的四個角均設有倒角，替代傳統(tǒng)中控制電路或者電池安裝在底盤艙體內(nèi)，使得底盤艙體內(nèi)部預留出更多地使用空間，也使得維修人員能直接在外進行維修或維護，維修方便，省時省力，每個箱體均位于履帶行走機構中底盤防腐金屬履帶所形成的上平面和下平面之間，且箱體的四個角均設有倒角，對底盤防腐金屬履帶起到支撐及導向的作用，為底盤防腐金屬履帶提供行走軌跡，確保底盤防腐金屬履帶不會因懸掛結構的癱瘓而使得履帶失去引導；
[0026](8)本實用新型的一種防腐防爆