一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)導(dǎo)向單元，相鄰定位框架之間的螺栓上插套有隔套，定位框架的外側(cè)壁上均成型有固定套，固定套相對的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽，定位框架的固定套內(nèi)插接有支軸，支軸的一端插接在定位框架內(nèi)并固定有T型的連接座，連接座的橫向部露出定位框架的內(nèi)側(cè)壁，連接座橫向部的兩端成型有支耳，支耳之間設(shè)有水平的輥套，輥套內(nèi)鉸接有輥軸，輥軸的兩端固定在連接座的支耳上，支軸的另一端插接在調(diào)節(jié)套內(nèi)，調(diào)節(jié)套螺接在固定套上；支軸上插接固定有限位桿，限位桿的兩端穿過固定套的導(dǎo)向槽并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)上，調(diào)節(jié)環(huán)螺接在固定套上。本發(fā)明可提高升降軸的定位精度，減少升降軸升降過程產(chǎn)生的磨損。
【專利說明】
一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置。
【背景技術(shù)】
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[0002]目前一些工業(yè)生產(chǎn)中逐漸通過自動(dòng)化設(shè)備來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工操作，就是一些自動(dòng)化設(shè)備無法完成的動(dòng)作，也可以通過機(jī)器人的機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)操作，從而機(jī)器人逐漸人工成為工業(yè)生產(chǎn)的主要生產(chǎn)力。工業(yè)生產(chǎn)中常見的為多軸機(jī)器人，多軸機(jī)器人又稱為機(jī)械手、工業(yè)機(jī)械臂等，一些機(jī)械手帶有者升降臂或升降軸，其升降軸一般固定于機(jī)械手的頭部，一般通過連接螺桿從而實(shí)現(xiàn)通過螺桿逐漸實(shí)現(xiàn)升降，但在升降軸升降過程中應(yīng)為螺桿和相連接的螺紋套之間存在減小，從而升降軸在升降過程中其底端存在細(xì)微的晃動(dòng)，對于一些高精度的定位則出現(xiàn)誤差，從而需要升降軸在升降過程中需要配置導(dǎo)向裝置，提高定位精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其提高升降軸的定位精度，同時(shí)能減少升降軸升降過程產(chǎn)生的磨損。
[0004]—種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)豎直分布的導(dǎo)向單元，導(dǎo)向單元包括三角形的定位框架，定位框架的三角插接有螺栓，相鄰定位框架之間的螺栓上插套有隔套，所述定位框架的三面外側(cè)壁上均成型有外螺紋的固定套，固定套相對的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽，定位框架的固定套內(nèi)插接有支軸，支軸的一端插接在定位框架內(nèi)并固定連接有T型的連接座，連接座的橫向部露出定位框架的內(nèi)側(cè)壁，連接座橫向部的兩端成型有支耳，支耳之間設(shè)有水平的輥套，輥套內(nèi)鉸接有輥軸，輥軸的兩端固定在連接座的支耳上，支軸的另一端插接在內(nèi)螺紋的調(diào)節(jié)套內(nèi)，調(diào)節(jié)套螺接在固定套上;所述的支軸上插接固定有限位桿，限位桿的兩端穿過固定套的導(dǎo)向槽并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)上，調(diào)節(jié)環(huán)螺接在固定套上，所述的支軸上成型有軸肩，支軸上插套有壓簧，壓簧的一端壓靠在支軸的軸肩上、另一端壓靠在調(diào)節(jié)堵頭上，調(diào)節(jié)堵頭螺接在調(diào)節(jié)套內(nèi)。
[0005]所述的導(dǎo)向單元至少設(shè)有個(gè)，導(dǎo)向單元上所有的定位框架的厚度和所有的隔套的長度之和小于螺栓螺桿部的長度。
[0006]所述定位框架所呈的三角形為等邊三角形，固定套位于定位框架外側(cè)壁的中部，定位框架外側(cè)壁的中部成型有支軸的插孔。
[0007]所述固定套上的導(dǎo)向槽和固定套的中心軸線相平行。
[0008]所述支軸的直徑小于固定套內(nèi)孔的直徑，固定套內(nèi)孔的直徑等于支軸上軸肩的直徑。
[0009]所述固定套上導(dǎo)向槽的長度不小于壓簧壓縮的極限值。
[0010]所述的調(diào)節(jié)環(huán)和調(diào)節(jié)套的外壁上均成型有滾花。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:
[0012]1、它提供了一種柔性的導(dǎo)向裝置輔助機(jī)器人上升降軸的升降，在提高升降軸的定位精度的同時(shí)，導(dǎo)向裝置與升降軸的接觸為彈性接觸，并與升降軸升降過程的摩擦為滾動(dòng)摩擦，能有效減少升降軸升降過程產(chǎn)生的磨損。
[0013]2、它采用的導(dǎo)向裝置可以進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用于各種粗細(xì)的升降軸的導(dǎo)向使用。
【附圖說明】
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[0014]圖1為發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為發(fā)明仰視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為發(fā)明側(cè)視方向的剖視示意圖。
[0017]圖中:1、導(dǎo)向單元；11、定位框架；111、固定套；112、導(dǎo)向槽；12、支軸；121、軸肩；
13、連接座；131、支耳;14、輥套；141、輥軸；15、調(diào)節(jié)套；16、限位桿;17、調(diào)節(jié)環(huán)；18、壓簧;19、調(diào)節(jié)堵頭;2、螺栓;3、隔套。
【具體實(shí)施方式】
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[0018]實(shí)施例:見圖1至3所示，一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)豎直分布的導(dǎo)向單元I，導(dǎo)向單元I包括三角形的定位框架11，定位框架11的三角插接有螺栓2，相鄰定位框架11之間的螺栓2上插套有隔套3，所述定位框架11的三面外側(cè)壁上均成型有外螺紋的固定套111，固定套111相對的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽112，定位框架11的固定套111內(nèi)插接有支軸12，支軸12的一端插接在定位框架11內(nèi)并固定連接有T型的連接座13，連接座13的橫向部露出定位框架11的內(nèi)側(cè)壁，連接座13橫向部的兩端成型有支耳131，支耳131之間設(shè)有水平的輥套14，輥套14內(nèi)鉸接有輥軸141，輥軸141的兩端固定在連接座13的支耳131上，支軸12的另一端插接在內(nèi)螺紋的調(diào)節(jié)套15內(nèi)，調(diào)節(jié)套15螺接在固定套111上;所述的支軸12上插接固定有限位桿16，限位桿16的兩端穿過固定套111的導(dǎo)向槽112并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)17上，調(diào)節(jié)環(huán)17螺接在固定套111上，所述的支軸12上成型有軸肩121，支軸12上插套有壓簧18，壓簧18的一端壓靠在支軸12的軸肩121上、另一端壓靠在調(diào)節(jié)堵頭19上，調(diào)節(jié)堵頭19螺接在調(diào)節(jié)套15內(nèi)。
[0019]所述的導(dǎo)向單元I至少設(shè)有2個(gè)，導(dǎo)向單元I上所有的定位框架11的厚度和所有的隔套3的長度之和小于螺栓2螺桿部的長度。
[0020]所述定位框架11所呈的三角形為等邊三角形，固定套111位于定位框架11外側(cè)壁的中部，定位框架11外側(cè)壁的中部成型有支軸12的插孔。
[0021]所述固定套111上的導(dǎo)向槽112和固定套111的中心軸線相平行。
[0022]所述支軸12的直徑小于固定套111內(nèi)孔的直徑，固定套111內(nèi)孔的直徑等于支軸12上軸肩121的直徑。
[0023]所述固定套111上導(dǎo)向槽112的長度不小于壓簧18壓縮的極限值。
[0024]所述的調(diào)節(jié)環(huán)17和調(diào)節(jié)套15的外壁上均成型有滾花。
[0025]工作原理:本發(fā)明為應(yīng)用于機(jī)器人機(jī)械手升降軸的導(dǎo)向裝置，其通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)環(huán)17和調(diào)節(jié)堵頭19能實(shí)現(xiàn)支軸12移動(dòng)，從而固定與支軸12上的輥套14位置可以調(diào)節(jié)，而導(dǎo)向時(shí)，通過輥套14與升降軸接觸實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向，2點(diǎn)實(shí)現(xiàn)一線，多個(gè)導(dǎo)向單元I上的輥套14控制升降軸在豎直的直線上，從而保證定位精度，同時(shí)升降軸升降時(shí)，其輥套14是滾動(dòng)，與升降軸的摩檫為滾動(dòng)摩檫，同時(shí)輥套14與升降軸又為彈性接觸，從而升降軸過程中造成的摩檫損耗小。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)豎直分布的導(dǎo)向單元(I)，其特征在于:導(dǎo)向單元(I)包括三角形的定位框架(11)，定位框架(11)的三角插接有螺栓(2)，相鄰定位框架(11)之間的螺栓(2)上插套有隔套(3)，所述定位框架(11)的三面外側(cè)壁上均成型有外螺紋的固定套(111)，固定套(111)相對的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽(112)，定位框架(11)的固定套(111)內(nèi)插接有支軸(12)，支軸(12)的一端插接在定位框架(11)內(nèi)并固定連接有T型的連接座(13)，連接座(13)的橫向部露出定位框架(I I)的內(nèi)側(cè)壁，連接座(13)橫向部的兩端成型有支耳(131)，支耳(131)之間設(shè)有水平的輥套(14)，輥套(14)內(nèi)鉸接有輥軸(141)，輥軸(141)的兩端固定在連接座(13)的支耳(131)上，支軸(12)的另一端插接在內(nèi)螺紋的調(diào)節(jié)套(15)內(nèi)，調(diào)節(jié)套(15)螺接在固定套(111)上;所述的支軸(12)上插接固定有限位桿(16)，限位桿(16)的兩端穿過固定套(111)的導(dǎo)向槽(112)并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)(17)上，調(diào)節(jié)環(huán)(17)螺接在固定套(111)上，所述的支軸(12)上成型有軸肩(121)，支軸(12)上插套有壓簧(18)，壓簧(18)的一端壓靠在支軸(12)的軸肩(121)上、另一端壓靠在調(diào)節(jié)堵頭(19)上，調(diào)節(jié)堵頭(19)螺接在調(diào)節(jié)套(15)內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述的導(dǎo)向單元(I)至少設(shè)有2個(gè)，導(dǎo)向單元(I)上所有的定位框架(11)的厚度和所有的隔套(3)的長度之和小于螺栓(2)螺桿部的長度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述定位框架(11)所呈的三角形為等邊三角形，固定套(111)位于定位框架(11)外側(cè)壁的中部，定位框架(I I)外側(cè)壁的中部成型有支軸(12)的插孔。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述固定套(111)上的導(dǎo)向槽(112)和固定套(111)的中心軸線相平行。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述支軸(12)的直徑小于固定套(111)內(nèi)孔的直徑，固定套(111)內(nèi)孔的直徑等于支軸(12)上軸肩(121)的直徑。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述固定套(111)上導(dǎo)向槽(112)的長度不小于壓簧(18)壓縮的極限值。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述的調(diào)節(jié)環(huán)(17)和調(diào)節(jié)套(15)的外壁上均成型有滾花。
【文檔編號】B25J17/02GK106003138SQ201610420433
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月14日
【發(fā)明人】王文慶
【申請人】東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權(quán)運(yùn)營管理有限公司