移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，包括兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)、一個(gè)柔性鋼帶和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動檢測的加速度傳感器，兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)之間用一個(gè)柔性鋼帶固定連接，柔性鋼帶為當(dāng)兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動后使得柔性鋼帶呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，柔性鋼帶的底面安裝加速度傳感器，加速度傳感器位于下凹最低處；移動傳感節(jié)點(diǎn)包括一個(gè)車架和兩個(gè)磁輪，兩個(gè)磁輪分別安裝在車架的兩側(cè)，磁輪與用于帶動磁輪轉(zhuǎn)動的行走驅(qū)動裝置連接，車架上設(shè)有無線通信單元。本發(fā)明提供一種檢測方式靈活、且成本低、攜帶方便、有效消除檢測盲區(qū)、檢測更為全面的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人。
【專利說明】
移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)迅猛發(fā)展，各種復(fù)雜大型鋼結(jié)構(gòu)建筑不斷出現(xiàn)。其中，鋼結(jié)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于大型橋梁、大型空間結(jié)構(gòu)、高層建筑、大型鐵路交通樞紐、石油管道、核電站。然而由于超負(fù)荷運(yùn)營、檢測維護(hù)不力等因素，甚至有些建筑存在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)缺陷，施工質(zhì)量差等問題，導(dǎo)致事故時(shí)有發(fā)生，嚴(yán)重威脅著人民的生命財(cái)產(chǎn)安全。因此，加強(qiáng)建筑結(jié)構(gòu)健康檢測，及時(shí)進(jìn)行維修顯得尤為重要。
[0003]目前結(jié)構(gòu)健康檢測中廣泛采用有線的數(shù)據(jù)采集法，但是其布線繁瑣，需要花費(fèi)大量人力成本;基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的建筑結(jié)構(gòu)健康檢測技術(shù)需要解決系統(tǒng)長時(shí)間工作時(shí)的供電問題以及信號傳輸?shù)目煽啃詥栴}。以上這兩種檢測方式由于傳感器位置固定，均存在檢測盲區(qū)和檢測不全面的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服已有建筑結(jié)構(gòu)健康檢測方式的安裝繁瑣，人工鋪設(shè)電纜危險(xiǎn)、成本高、存在檢測盲區(qū)、檢測不全面的不足，本發(fā)明提供一種檢測方式靈活、且成本低、攜帶方便、有效消除檢測盲區(qū)、檢測更為全面的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，包括兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)、一個(gè)柔性鋼帶和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動檢測的加速度傳感器，所述兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)之間用一個(gè)柔性鋼帶固定連接，所述柔性鋼帶為當(dāng)兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動后使得柔性鋼帶呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，所述柔性鋼帶的底面安裝所述加速度傳感器，所述加速度傳感器位于所述下凹最低處；
[0007]所述移動傳感節(jié)點(diǎn)包括一個(gè)車架和兩個(gè)磁輪，兩個(gè)磁輪分別安裝在車架的兩側(cè)，所述磁輪與用于帶動磁輪轉(zhuǎn)動的行走驅(qū)動裝置連接，所述車架上設(shè)有無線通信單元。
[0008]進(jìn)一步，所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)還包括支架，所述支架固定在車架上，所述支架與柔性鋼帶分別位于車架的兩端，所述支架的兩端分別安裝紅外傳感器。
[0009]再進(jìn)一步，所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的正上方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。
[0010]優(yōu)選的，所述柔性鋼帶的頂面安裝永磁鐵。
[0011 ]更進(jìn)一步，所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)包括支撐柱，所述支撐柱固定在車架上，控制模塊安裝在支撐柱上，所述控制模塊包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、單片機(jī)主控單元、電機(jī)驅(qū)動單元和無線通信單元，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電機(jī)驅(qū)動單元和無線通信單元均與所述單片機(jī)主控單元連接，所述行走驅(qū)動裝置與所述電機(jī)驅(qū)動單元連接，所述紅外傳感器、霍爾電壓傳感器均與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元連接。
[0012]所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元通過高速串行外設(shè)接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元發(fā)出脈寬調(diào)制信號，通過電機(jī)驅(qū)動單元控制電機(jī)與磁輪動作;所述無線通信單元通過通用異步接收器和發(fā)送器接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元通過無線通信單元與其它移動傳感節(jié)點(diǎn)或計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸無線信號。
[0013]所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩節(jié)電池，其中一節(jié)電池與行走驅(qū)動裝置連接，另外一節(jié)電池分別與控制模塊、紅外傳感器和霍爾傳感器連接。
[0014]本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思為:利用無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，眾多移動傳感節(jié)點(diǎn)可以形成一個(gè)移動無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)都是一個(gè)可以自主運(yùn)動和采集數(shù)據(jù)的獨(dú)立機(jī)器人。而節(jié)點(diǎn)之間可以通過無線通信相互交流與協(xié)作，共同完成結(jié)構(gòu)健康檢測，因此可以有效節(jié)省施工時(shí)間，節(jié)約人力成本，同時(shí)降低人工布線的危險(xiǎn)程度。每個(gè)移動傳感檢測機(jī)器人成本很低，使得整個(gè)移動無線傳感檢測網(wǎng)絡(luò)總成本比傳統(tǒng)靜態(tài)檢測網(wǎng)絡(luò)成本低很多。由于大部分的鋼結(jié)構(gòu)建筑材料都具有較強(qiáng)的鐵磁性能，而建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人可以在一切具有鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)上面攀爬，并完成結(jié)構(gòu)健康檢測。
[0015]本發(fā)明提供了移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，該機(jī)器人在攀爬鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)時(shí)通過磁輪吸附在被測表面上，再通過柔性鋼帶受力彎曲使得加速度傳感器貼附在被測表面實(shí)現(xiàn)鋼結(jié)構(gòu)振動檢測工作，具有良好的環(huán)境適應(yīng)性，檢測方式靈活，且成本低、攜帶方便，能夠?qū)ㄖY(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)全面檢測。
[0016]本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在:
[0017]I)成本低:由于每個(gè)移動式建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人單元成本很低，整個(gè)移動無線檢測傳感網(wǎng)絡(luò)的總體成本相比傳統(tǒng)的靜態(tài)檢測網(wǎng)絡(luò)成本低很多。
[0018]2)攀爬性能強(qiáng):該機(jī)器人適合在一切具有鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)上面攀爬，并完成結(jié)構(gòu)振動檢測。
[0019]3)檢測靈活:可以依靠柔性鋼帶的變形來改變前后輛車之間的距離和角度，從而順利通過一些復(fù)雜的工作面，到達(dá)指定的檢測位置。通過鋼帶變形，機(jī)器人還可以對建筑結(jié)構(gòu)進(jìn)行振動檢測。
[0020]4)便攜性:該機(jī)器人體積小、重量輕，攜帶方便。
[0021]5)移動無線網(wǎng)絡(luò):每個(gè)移動式建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人都是無線傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)之間可無線傳輸數(shù)據(jù)，整個(gè)移動無線網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)現(xiàn)自動組網(wǎng)，多跳路由，動態(tài)拓?fù)洹?br>[0022]6)移動性:該機(jī)器人系統(tǒng)可以自行移動到被測位置，完成測量后，自主前往下一位置進(jìn)行測量，解決目前橋梁檢測中存在檢測盲區(qū)與檢測不全面等問題。
[0023]7)節(jié)點(diǎn)數(shù)量少:利用其移動性，每個(gè)機(jī)器人可以檢測多個(gè)位置，從而減少檢測機(jī)器人的數(shù)量。
[0024]8)續(xù)航能力持久:當(dāng)電量不足時(shí)，該機(jī)器人可以自行移動到基站充電，從而解決供電問題。
[0025]9)智能環(huán)境識別:對周圍環(huán)境進(jìn)行智能識別，具有良好的環(huán)境適應(yīng)性。
【附圖說明】
[0026]圖1是移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2是移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人的單個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖3是移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人的單個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)側(cè)視圖。
[0029]圖4是移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人工作在鋼結(jié)構(gòu)表面運(yùn)動的示意圖。
[0030]圖5是移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人工作在鋼結(jié)構(gòu)表面檢測的示意圖。
[0031 ]圖6是移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人中磁輪結(jié)構(gòu)圖。
[0032]圖7是移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人中車架結(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖8是移動傳感節(jié)點(diǎn)的無線通信示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0035]參照圖1?圖8，一種移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，包括兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)1、一個(gè)柔性鋼帶4和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動檢測的加速度傳感器3，所述兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)I之間用一個(gè)柔性鋼帶4固定連接，所述柔性鋼帶4為當(dāng)兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動后使得柔性鋼帶4呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，所述柔性鋼帶4的底面安裝所述加速度傳感器3，所述加速度傳感器3位于所述下凹最低處；
[0036]所述移動傳感節(jié)點(diǎn)I包括一個(gè)車架8和兩個(gè)磁輪7，兩個(gè)磁輪7分別安裝在車架8的兩側(cè)，所述磁輪7與用于帶動磁輪轉(zhuǎn)動的行走驅(qū)動裝置17連接，所述車架7上設(shè)有無線通信單元15。
[0037 ]進(jìn)一步，所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)I還包括支架5，所述支架5固定在車架8上，所述支架5與柔性鋼帶4分別位于車架5的兩端，所述支架5的兩端分別安裝紅外傳感器6。
[0038]再進(jìn)一步，所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)I還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器11，所述霍爾電壓傳感器11位于所述磁輪7的正上方，所述磁輪7上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片19，相鄰的條狀磁片19的極性相反。
[0039]優(yōu)選的，所述柔性鋼帶4的頂面安裝永磁鐵2。
[0040]參照圖1，一種移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，包括兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)1、一根柔性鋼帶4、一個(gè)加速度傳感器3和一塊永磁鐵2。兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)I之間用一個(gè)柔性鋼帶4固定連接，柔性鋼帶4用螺栓固定在移動傳感節(jié)點(diǎn)I的車架8上，加速度傳感器3通過螺栓固定安裝于柔性鋼帶4中間的底面，永磁鐵2安裝在柔性鋼帶4的頂面
[0041 ]由圖2和圖3可見所述每個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)I包括一個(gè)支架5、兩個(gè)紅外傳感器6、兩個(gè)磁輪7、一個(gè)車架8、兩塊電池9、兩個(gè)霍爾電壓傳感器11、一個(gè)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12、一個(gè)單片機(jī)主控單元13、一個(gè)電機(jī)驅(qū)動單元14、一個(gè)無線通信單元15、兩個(gè)支撐柱16、兩個(gè)電機(jī)17以及相關(guān)電路。
[0042]支撐柱16將控制模塊10固定在車架8上。控制模塊10上固定安裝有模數(shù)轉(zhuǎn)換單元
12、電機(jī)驅(qū)動單元14、單片機(jī)主控單元13和無線通信單元15。兩節(jié)電池9固定在車架8上面，其中一節(jié)為兩個(gè)行走驅(qū)動裝置17(優(yōu)選采用電機(jī))供電，另一節(jié)為移動傳感節(jié)點(diǎn)I的電路和傳感器供電。紅外傳感器6用螺栓固定在移動傳感節(jié)點(diǎn)I前端的支架5上面，霍爾電壓傳感器11位于磁輪7的正上方，紅外傳感器6、霍爾電壓傳感器11與模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12連接。磁輪7的軸與各自對應(yīng)的電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，單片機(jī)主控單元13發(fā)出PWM信號，通過電機(jī)驅(qū)動單元14輸出信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制磁輪7動作。每個(gè)磁輪7上有18塊條狀磁片19，相鄰兩個(gè)磁片19極性相反。所述移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人進(jìn)行檢測工作時(shí)，每個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)內(nèi)部的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12將各傳感器輸出的模擬信號變成數(shù)字信號，然后通過高速串行外設(shè)接口傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)主控單元13。傳感器包括加速度傳感器3、霍爾電壓傳感器11和紅外傳感器6。單片機(jī)主控單元13對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和存儲。單片機(jī)通過通用異步接收器和發(fā)送器接口與無線通信單元15連接。通過無線通信單元15，每個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)I可以與其他移動傳感節(jié)點(diǎn)I和計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸信息。
[0043]本發(fā)明所說的建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人工作原理如圖4和圖5所示，移動傳感節(jié)點(diǎn)在鋼結(jié)構(gòu)上運(yùn)動時(shí)利用磁力吸附在鐵磁性材料表面，到達(dá)檢測位置以后，前后兩個(gè)節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動，對柔性鋼帶4產(chǎn)生一定的壓力，使得柔性鋼帶4發(fā)生較大變形的彎曲，并使加速度傳感器3貼附在鋼結(jié)構(gòu)表面上，而此時(shí)，柔性鋼帶4另一側(cè)的永磁鐵2提供磁吸力將加速度傳感器3進(jìn)一步壓緊在鋼結(jié)構(gòu)表面進(jìn)行檢測。
[0044]移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人具有智能環(huán)境識別的能力。當(dāng)機(jī)器人偏離預(yù)定的路線即將離開或靠近結(jié)構(gòu)邊緣時(shí)，機(jī)器人前后支架5上面的四個(gè)紅外傳感器6中的發(fā)光二極管發(fā)射紅外線，并通過結(jié)構(gòu)表面將紅外線反射到紅外傳感器6的探測二極管，從而判斷機(jī)器人與結(jié)構(gòu)邊緣之間的距離和位置關(guān)系。當(dāng)機(jī)器人某個(gè)磁輪7即將靠近結(jié)構(gòu)邊緣時(shí)，單片機(jī)主控單元13通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12采集紅外傳感器6發(fā)出的信號，并對信號進(jìn)行運(yùn)算分析，然后發(fā)出HVM信號，通過電機(jī)驅(qū)動單元14發(fā)出控制信號，對各電機(jī)17速度進(jìn)行控制。當(dāng)機(jī)器人一側(cè)移動傳感節(jié)點(diǎn)I上的電機(jī)17速度不同時(shí)，機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，使得機(jī)器人回到預(yù)定的路線上來。
[0045]機(jī)器人可以通過霍爾電壓傳感器11檢測每個(gè)磁輪7的角速度。由圖6可見，磁輪7的輪體20表面覆蓋有18塊條狀磁片19，相鄰磁片19極性相反，每個(gè)磁輪7上方都有一個(gè)霍爾電壓傳感器11，該傳感器與控制模塊10的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12連接，當(dāng)磁輪7旋轉(zhuǎn)一周，霍爾電壓傳感器11周圍的磁場改變18次，霍爾電壓傳感器11檢測到的霍爾電壓改變18次。因此，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，檢測一段時(shí)間內(nèi)霍爾電壓傳感器11輸出電壓的變化次數(shù)即可得出這段時(shí)間內(nèi)電機(jī)17的轉(zhuǎn)動圈數(shù)，從而得到小車移動的距離和運(yùn)動速度。
[0046]移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人還具有通過復(fù)雜工作面的能力。在對一些大型復(fù)雜鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢測時(shí)，檢測機(jī)器人可能遇到一些復(fù)雜的工作面，例如相互垂直的兩塊鋼板連接處、鋼結(jié)構(gòu)加強(qiáng)筋等。為了使移動檢測機(jī)器人能夠順利通過這些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的工作面，到達(dá)更多的檢測位置，檢測機(jī)器人的前后兩移動傳感節(jié)點(diǎn)I之間固定連接一個(gè)可以彎曲扭轉(zhuǎn)的柔性鋼帶4。當(dāng)機(jī)器人通過復(fù)雜的工作面時(shí)，可以依靠柔性鋼帶4的彎曲和扭轉(zhuǎn)變形來改變前后車輪之間的距離和角度，從而順利通過復(fù)雜工作面，到達(dá)指定的檢測位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述檢測機(jī)器人包括兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)、一個(gè)柔性鋼帶和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動檢測的加速度傳感器，所述兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)之間用一個(gè)柔性鋼帶固定連接，所述柔性鋼帶為當(dāng)兩個(gè)移動傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動后使得柔性鋼帶呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，所述柔性鋼帶的底面安裝所述加速度傳感器，所述加速度傳感器位于所述下凹最低處； 所述移動傳感節(jié)點(diǎn)包括一個(gè)車架和兩個(gè)磁輪，兩個(gè)磁輪分別安裝在車架的兩側(cè)，所述磁輪與用于帶動磁輪轉(zhuǎn)動的行走驅(qū)動裝置連接，所述車架上設(shè)有無線通信單元。2.如權(quán)利要求1所述的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)還包括支架，所述支架固定在車架上，所述支架與柔性鋼帶分別位于車架的兩端，所述支架的兩端分別安裝紅外傳感器。3.如權(quán)利要求1所述的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的正上方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。4.如權(quán)利要求2所述的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的正上方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。5.如權(quán)利要求1?3之一所述的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述柔性鋼帶的頂面安裝永磁鐵。6.如權(quán)利要求4所述的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)包括支撐柱，所述支撐柱固定在車架上，控制模塊安裝在支撐柱上，所述控制模塊包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、單片機(jī)主控單元、電機(jī)驅(qū)動單元和無線通信單元，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電機(jī)驅(qū)動單元和無線通信單元均與所述單片機(jī)主控單元連接，所述行走驅(qū)動裝置與所述電機(jī)驅(qū)動單元連接，所述紅外傳感器、霍爾電壓傳感器均與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元連接。7.如權(quán)利要求6所述的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元通過高速串行外設(shè)接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元發(fā)出脈寬調(diào)制信號，通過電機(jī)驅(qū)動單元控制電機(jī)與磁輪動作;所述無線通信單元通過通用異步接收器和發(fā)送器接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元通過無線通信單元與其它移動傳感節(jié)點(diǎn)或計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸無線信號。8.如權(quán)利要求6所述的移動式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述移動傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩節(jié)電池，其中一節(jié)電池與行走驅(qū)動裝置連接，另外一節(jié)電池分別與控制模塊、紅外傳感器和霍爾傳感器連接。
【文檔編號】B25J5/00GK105856188SQ201610298666
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月6日
【發(fā)明人】簡燕梅, 艾青林
【申請人】簡燕梅