無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置(2)，所述無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置(2)包括：驅(qū)動(dòng)鐘形件(4)，驅(qū)動(dòng)鐘形件(4)繞第一軸線(X4)旋轉(zhuǎn)；從動(dòng)鐘形件(6)，所述從動(dòng)鐘形件(6)繞第二軸線(X6)旋轉(zhuǎn)；行星齒輪(20)，所述行星齒輪(20)設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)鐘形件的內(nèi)表面(S4)接觸的第一帶體(205)和與所述從動(dòng)鐘形件的內(nèi)表面(S6)接觸的第二帶體(207)。所述帶體和所述蓋的內(nèi)表面之間的接觸區(qū)域(Z4，Z6)被限定在相對(duì)于所述第一軸線的單個(gè)第一徑向平面內(nèi)。所述行星齒輪(20)繞包含在所述第一徑向平面內(nèi)的第三軸線(X20)旋轉(zhuǎn)，并且所述第三軸線(X20)相對(duì)于所述第一軸線(X4)的角定向限定了所述裝置的傳動(dòng)比。所述行星齒輪繞第四軸線(Y20)樞轉(zhuǎn)，所述第四軸線(Y20)垂直于所述第一徑向平面并且不與所述第一軸線(X4)相交。所述行星齒輪繞第五軸線(Z20)樞轉(zhuǎn)，所述第五軸線(Z20)平行于所述第一徑向平面并且垂直于所述第三軸線(X20)。
【專利說(shuō)明】無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于傳遞旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]這種裝置例如可以被使用在發(fā)動(dòng)機(jī)或泵工業(yè)中以及汽車領(lǐng)域中或更通常被使用在移動(dòng)性領(lǐng)域中。
[0003]在這些不同的領(lǐng)域中，無(wú)級(jí)傳動(dòng)裝置(continuously variable transmiss1ndevice, CVD)(有時(shí)稱為“變速傳動(dòng)裝置”)具有能夠連續(xù)控制輸出軸的轉(zhuǎn)速的特定優(yōu)點(diǎn)，這占了使變速器具有固定減速比的優(yōu)點(diǎn)。
[0004]已知使用輸入和輸出之間的兩個(gè)直徑的比率來(lái)產(chǎn)生無(wú)級(jí)傳動(dòng)。輸入和輸出之間的運(yùn)動(dòng)傳遞通過(guò)摩擦而發(fā)生。
[0005]因此，DE-A-10 2006 016 955和FR-A-2, 173，528公開(kāi)了變速驅(qū)動(dòng)器，其中，兩個(gè)鐘形件與抵靠鐘形件的內(nèi)表面的行星齒輪配合，并且其繞垂直于鐘形件的旋轉(zhuǎn)軸線且不與鐘形件的旋轉(zhuǎn)軸線相交的軸線的角位置可調(diào)節(jié)該變速傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比。行星齒輪相對(duì)于鐘形件的內(nèi)表面的位置通過(guò)使行星齒輪相對(duì)于那些垂直于其旋轉(zhuǎn)方向的表面滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)。在所述滑動(dòng)期間，用于控制行星齒輪的位置的構(gòu)件必須克服行星齒輪和鐘形件的內(nèi)表面之間的摩擦力。因此，為了避免所述控制構(gòu)件上的應(yīng)力過(guò)度，所述摩擦力應(yīng)當(dāng)較低。此外，對(duì)于變速傳動(dòng)裝置內(nèi)的運(yùn)動(dòng)的有效傳遞，限制輸入元件和輸出元件之間的滑動(dòng)(即，利用行星齒輪和所述表面之間的較高摩擦系數(shù)工作)很重要。
[0006]因此，行星齒輪和鐘形件的內(nèi)表面之間的摩擦系數(shù)存在兩個(gè)相對(duì)的約束，這需要折中并且對(duì)變速傳動(dòng)裝置的壽命或其效率不利。此外，在所述已知的變速傳動(dòng)裝置紅，調(diào)節(jié)行星齒輪的角位置相對(duì)耗時(shí)，因?yàn)橛斜匾紤]在行星齒輪和鐘形件的內(nèi)表面之間完成滑動(dòng)，所述滑動(dòng)不能夠根據(jù)所述部分之間的摩擦而立即進(jìn)行。此外，當(dāng)行星齒輪的位置被調(diào)節(jié)時(shí)，行星齒輪垂直于其旋轉(zhuǎn)方向的所述滑動(dòng)易于磨損行星齒輪和/或鐘形件的內(nèi)表面。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明更具體地目標(biāo)在于通過(guò)提出一種新的無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置來(lái)解決上述缺點(diǎn)和所述雙重約束，所述無(wú)極變速傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比能夠以比已知的材料小的力和小的磨損而被快速調(diào)節(jié)的同時(shí)限制所述裝置的部分的數(shù)量。
[0008]為此，本發(fā)明涉及一種用于傳遞旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置，所述無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)鐘形件、從動(dòng)鐘形件和行星齒輪，所述驅(qū)動(dòng)鐘形件繞第一軸線旋轉(zhuǎn)，所述從動(dòng)鐘形件繞與所述第一軸線對(duì)準(zhǔn)的第二軸線旋轉(zhuǎn)，所述行星齒輪設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)鐘形件的內(nèi)表面接觸的第一帶體和與所述從動(dòng)鐘形件的內(nèi)表面接觸的第二帶體，所述帶體和所述鐘形件的內(nèi)表面之間的接觸區(qū)域被限定在相對(duì)于所述第一軸線的同一第一徑向平面內(nèi)，而所述行星齒輪繞包含在所述第一徑向平面內(nèi)的第三軸線旋轉(zhuǎn)并且所述第三軸線相對(duì)于所述第一軸線的角定向限定了所述裝置的傳動(dòng)比，并且所述行星齒輪繞第四軸線樞轉(zhuǎn)，所述第四軸線垂直于所述第一徑向平面并且不與所述第一軸線相交。根據(jù)本發(fā)明，所述行星齒輪繞第五軸線樞轉(zhuǎn)，所述第五軸線平行于所述第一徑向平面并且垂直于所述第三軸線。
[0009]由于本發(fā)明，所述裝置的輸入速度和輸出速度的比率能夠通過(guò)改變行星齒輪的角位置而被改變，所述角位置的改變不是由行星齒輪在驅(qū)動(dòng)鐘形件和從動(dòng)鐘形件上的直接滑動(dòng)引起，而是由繞第五軸線樞轉(zhuǎn)而引起。因此，改變根據(jù)本發(fā)明的裝置的速度比所必要的控制力小于在從DE-A-10 2006 016 955和FR-2，173，528已知的變速傳動(dòng)裝置中必要的控制力。因此，所述裝置的磨損較低并且速度比變化比那些已知的變速傳動(dòng)裝置的快。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的有利的但不強(qiáng)制的方面，這種裝置可包含一個(gè)或數(shù)個(gè)的考慮任何技術(shù)可能的組合的以下特征:
[0011]-所述行星齒輪繞所述第四軸線的角位置通過(guò)所述行星齒輪繞所述第五軸線的初始傾斜來(lái)調(diào)節(jié)，所述初始傾斜引起所述行星齒輪繞所述第四軸線的繼發(fā)傾斜。
[0012]-所述行星齒輪的繼發(fā)傾斜由所述行星齒輪的初始傾斜以及所述鐘形件的內(nèi)表面彎曲并且所述鐘形件旋轉(zhuǎn)的事實(shí)而引起，其中所述初始傾斜產(chǎn)生合力并且產(chǎn)生樞轉(zhuǎn)力矩。
[0013]-用于控制所述行星齒輪繞所述第五軸線的角位置的構(gòu)件以如下方式作用于所述行星齒輪:使所述行星齒輪繞第五軸線樞轉(zhuǎn)，通過(guò)初始傾斜進(jìn)而相對(duì)于所述鐘形件的內(nèi)表面定向所述行星齒輪的帶體，來(lái)引起所述行星齒輪繞所述第四軸線的繼發(fā)傾斜。替代性地，所述行星齒輪繞所述第四軸線并繞第五軸線自由旋轉(zhuǎn)，而所述驅(qū)動(dòng)鐘形件和所述從動(dòng)鐘形件之間產(chǎn)生的差動(dòng)力矩以如下方式作用于所述行星齒輪:使所述行星齒輪繞所述第五軸線樞轉(zhuǎn)，通過(guò)初始傾斜進(jìn)而相對(duì)于所述鐘形件的內(nèi)表面定向所述行星齒輪的帶體，來(lái)引起所述行星齒輪繞所述第四軸線的繼發(fā)傾斜。
[0014]-所述兩個(gè)鐘形件可旋轉(zhuǎn)地安裝在同一固定軸上，所述固定軸的縱向軸線平行于所述第一軸線，而所述行星齒輪以繞所述第四軸線樞轉(zhuǎn)的方式安裝在所述軸上。
[0015]-所述驅(qū)動(dòng)鐘形件被固定到驅(qū)動(dòng)軸，而所述從動(dòng)鐘形件被固定到從動(dòng)軸，并且所述裝置包括用于保持和引導(dǎo)所述驅(qū)動(dòng)鐘形件、所述從動(dòng)鐘形件和所述行星齒輪的旋轉(zhuǎn)的殼體。所述裝置于是有利地包括行星齒輪架，所述行星齒輪架限定所述第三軸線的位置并且繞所述第四軸線和所述第五軸線相對(duì)于所述殼體可樞轉(zhuǎn)地安裝。所述行星齒輪架能夠通過(guò)具有控制指狀物的萬(wàn)向接頭安裝在殼體中。在那種情況下，可提供在垂直于所述第五軸線和包括所述第三軸線的平面內(nèi)平移的萬(wàn)向接頭的控制指狀物。替代性地，所述行星齒輪架通過(guò)雙樞軸連接件安裝在殼體中，所述雙樞軸連接件包括繞第四軸線的第一樞軸連接件和繞第五軸線的第二樞軸連接件，所述第一樞軸連接件自由旋轉(zhuǎn)，所述第二樞軸連接件被旋轉(zhuǎn)地操縱。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]鑒于僅作為示例提供并且參考附圖完成的根據(jù)本發(fā)明的原理的裝置的四個(gè)實(shí)施例的以下說(shuō)明，本發(fā)明將被更好地理解并且本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)將更加清楚，在附圖中:
[0017]-圖1為根據(jù)本發(fā)明的處于第一使用構(gòu)造的傳動(dòng)裝置的軸向橫截面；
[0018]-圖2為沿圖1中的線I1-1I的橫截面，1-1表示圖1的剖切面；
[0019]-圖3和圖4分別為與圖1和圖2類似的處于裝置的第二使用構(gòu)造的橫截面；在這些附圖中，II1-1II和IV-1V表示相應(yīng)的剖切面；
[0020]-圖5為與圖3類似的當(dāng)行星齒輪已經(jīng)到達(dá)相對(duì)于圖3的位置的偏置位置時(shí)的橫截面；
[0021]-圖6和圖7分別為與圖1和圖2類似的處于裝置的第三使用構(gòu)造的橫截面；在這些附圖中，V-V和V1-VI表示相應(yīng)的剖切面；
[0022]-圖8為與圖6類似的當(dāng)行星齒輪已經(jīng)到達(dá)相對(duì)于圖6的位置的偏置位置時(shí)的橫截面；
[0023]-圖9為與圖1類似的根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的裝置的橫截面；
[0024]-圖10為沿圖9中的平面X-X的橫截面；在該附圖中，IX-1X表示圖9的剖切面；
[0025]-圖11和圖12分別為與圖9和圖10類似的處于裝置的第二使用構(gòu)造的橫截面；在這些附圖中，X1-XI和XI1-XII表示相應(yīng)的剖切面；
[0026]-圖13和圖14分別為與圖9和圖10類似的處于裝置的第三使用構(gòu)造的橫截面；在這些附圖中，ΧΠΙ-ΧΙΙΙ和XIV-XIV表示相應(yīng)的剖切面；
[0027]-圖15和圖16分別為與圖9和圖2類似的處于裝置的第四使用構(gòu)造的橫截面；在這些附圖中，XV-XV和XV1-XVI表示相應(yīng)的剖切面；
[0028]-圖17和圖18分別為與圖9和圖2類似的處于裝置的第五使用構(gòu)造的橫截面；在這些附圖中，XVI1-XVII和XVII1-XVIII表示相應(yīng)的剖切面；
[0029]-圖19為與圖1類似的根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的裝置的橫截面；
[0030]-圖20為沿圖19中的平面X-X的橫截面；在該附圖中，XIX-XIX表示圖19的剖切面；以及
[0031]-圖21為與圖6類似的根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的裝置的視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0032]圖1至圖8中示出的無(wú)極變速傳動(dòng)裝置2被設(shè)計(jì)為在驅(qū)動(dòng)鐘形件4和從動(dòng)鐘形件6之間傳遞旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在示例中，驅(qū)動(dòng)鐘形件與被設(shè)計(jì)為與鏈條(未示出)嚙合的小齒輪8旋轉(zhuǎn)地固定，而從動(dòng)鐘形件6設(shè)置有兩個(gè)外凸緣62和64，兩個(gè)外凸緣62和64設(shè)置有用于附接自行車車輪的輻條的孔口 66。因此，裝置2能夠被用于通過(guò)使用與小齒輪8嚙合的鏈條來(lái)驅(qū)動(dòng)自行車的后輪。
[0033]附圖標(biāo)記X4表示鐘形件4的旋轉(zhuǎn)軸線并且X6表示鐘形件6的旋轉(zhuǎn)軸線。軸線X4和X6平行且對(duì)準(zhǔn)。
[0034]鐘形件4和6繞固定軸10旋轉(zhuǎn)地安裝，固定軸10的縱向和中心軸線XlO平行于軸線X4和X6。軸線XlO為用于軸10的對(duì)稱軸線。實(shí)際上，軸線X4、X6和XlO被合并。軸承12、14和16使得以旋轉(zhuǎn)的可能性將鐘形件4和6支撐在軸10上。軸承18被安裝在鐘形件4的外表面和鐘形件6的內(nèi)表面之間，從而允許所述鐘形件分別繞軸線X4和X6的有區(qū)別的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0035]附圖標(biāo)記S4和S6分別表不鐘形件4和6的內(nèi)表面，所述表面分別以軸線X4和X6為中心。
[0036]裝置2還包括行星齒輪20，行星齒輪20以繞軸線X20旋轉(zhuǎn)的可能性安裝在軸10上。當(dāng)軸線X20和XlO平行時(shí)，軸線X20相對(duì)于軸線XlO沿相對(duì)于軸線XlO的徑向方向偏置一非零的距離dl。
[0037]行星齒輪20包括兩個(gè)環(huán)204和206，兩個(gè)環(huán)204和206分別定位在鐘形件4或6的內(nèi)部空間V4或V6中并且各自設(shè)置有帶體205或207，帶體205或207被設(shè)計(jì)為與相鄰的鐘形件的內(nèi)表面S4或S6接觸。
[0038]因此，在圖1的相對(duì)于軸線X4、X6和XlO徑向的平面中，第一接觸區(qū)域Z4被限定在帶體205和表面S4之間，而第二接觸區(qū)域Z6被限定在帶體207和表面S6之間的相同平面中。
[0039]裝置2的速度傳動(dòng)比取決于區(qū)域Z4和軸線XlO之間的距離以及區(qū)域Z6和軸線XlO之間的距離的比率。所述比率越高，區(qū)域Z4離軸線XlO越遠(yuǎn)，變速傳動(dòng)比則越高。
[0040]如圖4和圖7所示，帶體207通過(guò)使用金屬塊208被固定在環(huán)206上。未在附圖中示出的類似的金屬塊被用于將元件204和205旋轉(zhuǎn)地固定。替代性地，元件207和206以及元件204和205分別能夠?yàn)閱渭?br> [0041]軸承209接合在環(huán)204和206的內(nèi)部空間中。
[0042]附圖標(biāo)記214和216分別表示環(huán)204和206的相對(duì)于軸線X20為徑向并且朝另一環(huán)定向的表面。所述表面216設(shè)置有中空殼體217，珠子218和彈簧219被部分地容納在所述中空殼體217中。表面214還設(shè)置有用于部分地容納珠子218的中空殼體220。因此，在裝置2的安裝構(gòu)造中，珠子被放置在表面214和216之間并且部分地接合在殼體217和220中。彈簧219被定位為靠近珠子218并且被容納在與殼體217相鄰的殼體中。
[0043]根據(jù)從動(dòng)鐘形件6相對(duì)于驅(qū)動(dòng)鐘形件4的抗力矩，環(huán)204和206繞軸線X20的相對(duì)角位置能夠沿使得珠子218朝彈簧219在殼體217中移動(dòng)的方向變化。根據(jù)殼體217的幾何構(gòu)造(其相對(duì)于表面216的深度靠近容納彈簧219的鄰近的殼體時(shí)減小)，環(huán)204和206的所述相對(duì)角運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致行星齒輪20軸向擴(kuò)張，S卩，使環(huán)204和206相互軸向地分離并且增加帶體205和表面S4以及帶體207和表面S6之間的接觸力的強(qiáng)度。在珠子218在殼體217中行進(jìn)結(jié)束時(shí)，彈簧219沿與環(huán)204和206之間的相對(duì)角運(yùn)動(dòng)相反的方向施加回復(fù)力。因此，元件217至220構(gòu)成了預(yù)應(yīng)力機(jī)構(gòu)，預(yù)應(yīng)力機(jī)構(gòu)使得可根據(jù)從動(dòng)鐘形件6相對(duì)于驅(qū)動(dòng)鐘形件4的抗力矩來(lái)調(diào)節(jié)帶體205和207與鐘形件的內(nèi)表面之間的接觸力。
[0044]替代性地，珠子218能夠被諸如滾子或針狀物之類的其它的滾動(dòng)元件替代。在那種情況下，殼體217的幾何構(gòu)造和彈簧218的位置被相應(yīng)地調(diào)整。
[0045]行星齒輪20還包括徑向地定位在軸承209的內(nèi)部的襯套222以及固定在襯套222的內(nèi)部的第一球形接頭部分223。
[0046]此外，第二球形接頭部分123通過(guò)使用螺栓124被固定在軸10上。
[0047]針狀保持架構(gòu)成了具有滾動(dòng)體的軸承209并且允許行星齒輪20繞軸線X20旋轉(zhuǎn)，而軸10和球形接頭相對(duì)于軸線XlO被旋轉(zhuǎn)地固定。
[0048]軸線XlO和X20之間的偏置來(lái)自于球形接頭的內(nèi)部部分123的接合構(gòu)造，球形接頭在圖1的平面內(nèi)相對(duì)于軸線XlO不對(duì)稱。
[0049]實(shí)際上，球形接頭的外部部分223由兩個(gè)半殼構(gòu)成，一旦部分123通過(guò)螺栓124被固定在軸10上，兩個(gè)半殼繞部分123附接。兩個(gè)半殼于是通過(guò)襯套222被保持在適當(dāng)位置，襯套222充當(dāng)約束帶。
[0050]部分123設(shè)置有凹口 125，金屬塊30在凹口 125中出現(xiàn)，金屬塊30的尾部302被固定在球形接頭部分223中(例如被螺栓連接到該部分中)。金屬塊30的設(shè)置有沖孔306的頭部304接合在凹口 125中，凹口 125以平行于圖2、圖4和圖7的平面的運(yùn)動(dòng)平移地引導(dǎo)頭部304。
[0051]彈簧40通過(guò)第一端402被附接在沖孔306中并且通過(guò)第二端404被附接在軸10上。所述彈簧形成用于使金屬塊30回復(fù)到其位置的彈性變形元件。
[0052]線纜50通過(guò)第一端502被附接到?jīng)_孔306中并且延伸至裝置2的外部。實(shí)際上，線纜50沿平行于軸線XlO的方向穿過(guò)布置在軸10的外表面中的凹槽102。在圖7中，線纜50的刻畫被中斷以使得可觀察凹槽102。所述凹槽被徑向地定位在軸承12和14的內(nèi)部，這允許線纜10出現(xiàn)在裝置2的內(nèi)部空間(S卩，空間V4和V6的和)的外部。在該空間的外部，線纜50經(jīng)由徑向向外露出的孔口 602而穿過(guò)阻擋件60。
[0053]因此，金屬塊30受到反作用力，反作用力即由彈簧40施加的彈性吸引力E40和由線纜50施加的牽引力E50 (當(dāng)金屬塊30被牽引時(shí))，該彈性吸引力E40趨于使金屬塊30向圖2中的左邊移動(dòng)。力E40和E50沿彈簧和線纜的靠近其端部402和502的兩個(gè)主方向被施加。為了使附圖清晰，示出所述力的箭頭在圖2、圖4和圖7中被側(cè)向偏置。
[0054]行星齒輪20繞垂直于圖1的平面的軸線Y20自由樞轉(zhuǎn)，所述平面即相對(duì)于軸線X4的包含接觸區(qū)域Z4和Z6的徑向平面。行星齒輪因此能夠假定相對(duì)于鐘形件4和6的分別在圖1、圖5和圖8中示出的位置。
[0055]在圖1和圖2的構(gòu)造中，區(qū)域Z4和Z6以距離軸線X4和X6相同的徑向距離延伸。因此，鐘形件4和6之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)比等于I。
[0056]在圖5的構(gòu)造中，相比區(qū)域Z6遠(yuǎn)離軸線X6的程度，區(qū)域Z4更加徑向遠(yuǎn)離軸線X4。
[0057]在所述構(gòu)造中，裝置2的減速比最大。因此，鐘形件6比鐘形件4旋轉(zhuǎn)得更快。鐘形件4和6之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的速度傳動(dòng)比大于I。
[0058]圖1和2與圖5的構(gòu)造之間的中間構(gòu)造可以如下文所述被實(shí)現(xiàn)。
[0059]在圖5的構(gòu)造中，軸線X20與軸線XlO在該圖的平面內(nèi)形成了非零的角度α。
[0060]在圖8的構(gòu)造中，行星齒輪沿與圖5的構(gòu)造相反的方向傾斜。軸線Χ20與軸線XlO形成了角度β，角度β沿相對(duì)于角度α相反的方向定向并且實(shí)際上具有相同值。在那種情況下，相比區(qū)域Ζ6靠近軸線Χ6的程度，區(qū)域TA更加徑向靠近軸線Χ4，使得裝置2的傳動(dòng)比小于1，傳動(dòng)比實(shí)際上在圖8中示出的構(gòu)造中最小。因此，鐘形件6比鐘形件4旋轉(zhuǎn)得更慢。
[0061]圖1和2與圖8的構(gòu)造之間的中間構(gòu)造能夠如下文所述被達(dá)到。
[0062]行星齒輪20繞第五軸線Ζ20可旋轉(zhuǎn)(即，可樞轉(zhuǎn))，所述第五軸線Ζ20在圖1、圖3、圖5、圖6和圖8的平面內(nèi)垂直于軸線Χ20延伸。
[0063]行星齒輪20相對(duì)于驅(qū)動(dòng)鐘形件4和從動(dòng)鐘形件6的位置不在圖1、圖3、圖5、圖6和圖8的包含行星齒輪和所述鐘形件之間的接觸區(qū)域Ζ4和Ζ6的平面內(nèi)控制，而在圖2、圖4和圖7中示出的垂直平面內(nèi)控制。
[0064]在圖1和圖2的構(gòu)造中，經(jīng)由線纜50施加的牽引力Ε50使由在頭部304和固定軸10之間拉伸的彈簧40施加的彈性牽引力Ε40平衡。在這些狀況下，行星齒輪20不傾向于改變相對(duì)于鐘形件4和6的位置。換而言之，區(qū)域TA和Ζ6相對(duì)于軸線Χ4和Χ6的位置是穩(wěn)定的。
[0065]在圖3和圖4的構(gòu)造中，彈性力Ε40克服了牽引力Ε50，這導(dǎo)致行星齒輪20在圖4的平面內(nèi)繞軸線Z20沿如箭頭Fl所示的三角方向初始樞轉(zhuǎn)或傾斜。
[0066]在圖4的平面內(nèi)，行星齒輪的與軸線XlO不平行的軸線X20、鐘形件的牽引力Fyici和行星齒輪的牽引力Fy2q不具有相同的方向，并且因此由于圖3可見(jiàn)的樞轉(zhuǎn)力矩My2q而產(chǎn)生合力FK。行星齒輪20繞軸線Z20的所述初始傾斜Fl與鐘形件的內(nèi)表面S4和S6彎曲并且鐘形件旋轉(zhuǎn)的事實(shí)結(jié)合而產(chǎn)生繞軸線Y20的沿圖3中的箭頭F2的方向(即，沿增大裝置2的傳動(dòng)比的方向)的繼發(fā)傾斜。
[0067]只要彈性力E40大于牽引力E50，行星齒輪20的所述傾斜持續(xù)。
[0068]只要彈性力E40克服牽引力E50，行星齒輪20在圖4的構(gòu)造中保持到其沿箭頭F2的方向持續(xù)其繼發(fā)傾斜運(yùn)動(dòng)的程度，這導(dǎo)致行星齒輪20從圖3的構(gòu)造到圖5的構(gòu)造。
[0069]反之，在圖6和圖7的構(gòu)造中，經(jīng)由線纜50施加的力D50大于由線纜40施加的彈性力E40，使得行星齒輪20在圖7的平面內(nèi)沿順時(shí)針?lè)较?如箭頭Fl'所示)傾斜，這導(dǎo)致行星齒輪在圖6的平面內(nèi)沿箭頭F3的方向繞軸線Y20的繼發(fā)傾斜，圖7中的力Fk于是具有與圖4的方向相反的方向。這導(dǎo)致裝置2的傳動(dòng)比減小。
[0070]只要力E50大于彈性力E40，行星齒輪20被保持處于圖7的構(gòu)造中，以致行星齒輪20繞軸線Y20的繼發(fā)傾斜沿箭頭F3的方向繼續(xù)，這導(dǎo)致行星齒輪從圖6的構(gòu)造到圖8的構(gòu)造。
[0071]由于對(duì)行星齒輪20的傾斜的控制發(fā)生在圖2、圖4和圖7的徑向平面內(nèi)，因此獲得了間接控制，所述徑向平面垂直于包括區(qū)域TA和Z6且為圖1、圖3、圖5、圖6和圖8的平面的平面。
[0072]在圖9至18、圖19、圖20和圖21中分別示出的第二實(shí)施例、第三實(shí)施例和第四實(shí)施例中，與第一實(shí)施例的元件類似的元件具有相同的附圖標(biāo)記并且以相同的方式工作。在下文中，僅描述這些其它實(shí)施例與第一實(shí)施例的區(qū)別。
[0073]在圖9至圖18中示出的第二實(shí)施例中，無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)鐘形件4被固定到第一軸104上，第一軸104為驅(qū)動(dòng)軸并且以第一軸線X4為中心。同樣地，從動(dòng)鐘形件6被固定到以第二軸線X6為中心的第二軸106上。軸線X4和X6分別形成用于鐘形件4和6的旋轉(zhuǎn)軸線。當(dāng)行星齒輪20由驅(qū)動(dòng)鐘形件4驅(qū)動(dòng)時(shí)，行星齒輪20繞包含在圖9的平面內(nèi)的第三軸線X20旋轉(zhuǎn)。所述行星齒輪20包括一起安裝到軸承209上的兩個(gè)環(huán)204和206。環(huán)204和206能夠形成單件。球形接頭部分223具有球形外表面S223和與軸線X20同軸的柱形內(nèi)表面S' 223，球形外表面S223與軸線X20不同軸并且構(gòu)成行星齒輪的中心軸線X20。軸承209被徑向容納在表面223的內(nèi)部。軸承209和球形接頭部分223 —起構(gòu)成了用于行星齒輪20的行星齒輪架并且限定了軸線X20相對(duì)于鐘形件4和6的位置。
[0074]對(duì)準(zhǔn)的軸線X4和X6相對(duì)于軸線X20徑向地偏置一非零的距離dl (如第一實(shí)施例)。環(huán)204和206分別通過(guò)鐘形件4和6的內(nèi)表面S4和S6支承接觸帶體205和207。
[0075]殼體150繞行星齒輪20的鐘形件4和6設(shè)置。所述殼體150由兩個(gè)凸緣154和156以及固定到兩個(gè)凸緣上的圓柱本體158構(gòu)成，兩個(gè)凸緣154和156分別設(shè)置有用于軸104和106的通道孔口。球形接頭部分153被固定在本體158的徑向內(nèi)表面上并且與球形接頭部分223配合以允許元件209和223以及行星齒輪20繞第四軸線Y20樞轉(zhuǎn)并且與軸線Y20相交，第四軸線Y20垂直于圖9、圖11、圖13、圖15和圖17的平面。
[0076]因?yàn)榍蛐谓宇^部分153和223的以滑動(dòng)方式相互支承的表面呈球形部分的形式，元件209和223以及行星齒輪20還能夠繞第五軸線Z20樞轉(zhuǎn)，第五軸線Z20被包含在圖9、圖11、圖13、圖15和圖17的平面內(nèi)并且垂直于軸線X20。
[0077]鐘形件4通過(guò)使用圓軸承124和止推軸承134由殼體150支撐。所述軸承分別被定位在鐘形件4的徑向外表面42和圓柱本體158之間以及鐘形件4的軸向表面44和凸緣154之間。軸承124和134各自引導(dǎo)鐘形件4繞軸線X4旋轉(zhuǎn)。同樣地，兩個(gè)軸承126和136引導(dǎo)鐘形件6相對(duì)于殼體150繞軸線X6旋轉(zhuǎn)。
[0078]如由圖10、圖12、圖14、圖16和圖18更具體地示出，由元件153和223形成的球形接頭為具有控制指狀物的萬(wàn)向接頭。更具體地，所述球形接頭包括接合在部分223的殼體224中的指狀物或金屬塊30并且被固定到屬于控制組件的活塞42上。因此，這產(chǎn)生了元件153和223繞軸線Y20相對(duì)于彼此自由旋轉(zhuǎn)、繞軸線X20鎖定旋轉(zhuǎn)和由指狀物30索引的繞軸線Z20的旋轉(zhuǎn)。繞軸線Z20的旋轉(zhuǎn)的索引由指狀物30平行于軸線XlO的平移引起?？刂平M件40還包括緊固在殼體150上的本體44，活塞42并定位在殼體150中并且殼體150限定了兩個(gè)各自連接到軟管52或54上的腔室46和48，軟管52或54供應(yīng)有諸如石油之類的控制流體。替代性地，空氣或水能夠被用作控制流體。
[0079]控制組件40還能夠經(jīng)由用于平移諸如機(jī)架、凸輪線纜的部分和諸如電動(dòng)機(jī)、電磁驅(qū)動(dòng)器或機(jī)械驅(qū)動(dòng)器之類的其它動(dòng)力構(gòu)件的其它技術(shù)方案而生產(chǎn)。
[0080]在圖9和圖10的構(gòu)造中，由于腔室46和48具有相同的空間，活塞42處于中間位置。在與用于第一實(shí)施例的圖1和圖2相比的構(gòu)造中，限定在帶體205和207之間的接觸區(qū)域TA和Z6以及鐘形件4和6的內(nèi)表面S4和S6大體位于距軸線X4和X6相同的徑向距離處。在那種情況下，第二實(shí)施例的裝置2的傳動(dòng)比等于I。
[0081]當(dāng)裝置2的傳動(dòng)比需要被增大時(shí)，活塞42在圖12的平面內(nèi)朝鐘形件6移動(dòng)。這通過(guò)在高于腔室48中存在的壓力處給腔室46供應(yīng)石油來(lái)獲得?；钊?2沿箭頭Fll的方向的所述運(yùn)動(dòng)朝鐘形件6驅(qū)動(dòng)指狀物30，這導(dǎo)致球形接頭部分223繞軸線Z20樞轉(zhuǎn)。這使行星齒輪20在圖12的平面內(nèi)產(chǎn)生了繞軸線Z20的沿三角方向(如箭頭Fl所示)的初始樞轉(zhuǎn)或傾斜。
[0082]在圖12的平面內(nèi)，行星齒輪的與軸線X4和X6不平行的軸線X20、鐘形件的牽引力Fyiq和行星齒輪的牽引力Fy2q不具有相同的方向，并且因此由于圖11示出的樞轉(zhuǎn)力矩^2(|而產(chǎn)生合力FK。行星齒輪20繞軸線Z20的所述初始傾斜Fl與鐘形件的內(nèi)表面S4、S6彎曲并且鐘形件旋轉(zhuǎn)的事實(shí)結(jié)合而產(chǎn)生繞軸線Y20的沿圖11中的箭頭F2的方向(S卩，沿增大的傳動(dòng)比的方向)的繼發(fā)傾斜。
[0083]只要行星齒輪20被保持處于圖12中示出的傾斜位置，行星齒輪20繞軸線Y20的繼發(fā)傾斜繼續(xù)。這使得可達(dá)到圖13的構(gòu)造，其中，裝置2的傳動(dòng)比最大，而行星齒輪20處于繞軸線Y20樞轉(zhuǎn)的穩(wěn)定構(gòu)造，因?yàn)榛钊?2相對(duì)于組件40、本體44已經(jīng)恢復(fù)到平衡腔室46和48中的油壓的中間位置。只要活塞42相對(duì)于本體44不移動(dòng)，行星齒輪20保持為該構(gòu)造。
[0084]在該構(gòu)造中，軸線X20和X4在它們之間限定了非零的角度α。
[0085]相反地，當(dāng)裝置2的速度的傳動(dòng)比需要減小時(shí)，活塞42沿圖16中的箭頭FlP的方向朝鐘形件4移動(dòng)的同時(shí)在大于腔室46中存在的壓力處為腔室48供應(yīng)石油。這導(dǎo)致指狀物30朝鐘形件4移動(dòng)并且導(dǎo)致行星齒輪20繞軸線Ζ20沿箭頭Fl'的方向樞轉(zhuǎn)。所述初始樞轉(zhuǎn)或傾斜由于之前陳述的相同原因?qū)е滦行驱X輪20繞軸線Y20(如圖15中的箭頭F3所示)的繼發(fā)傾斜，圖16中的力Fk沿與圖12中的方向相反的方向定向。
[0086]如前所述，只要指狀物30保持在圖16的構(gòu)造中直到達(dá)到圖17和圖18的位置，所述繼發(fā)傾斜繼續(xù)，其中，活塞42相對(duì)于本體44恢復(fù)到中心位置，對(duì)于行星齒輪20，這導(dǎo)致圖17的位置繞軸線Υ20旋轉(zhuǎn)地穩(wěn)定。
[0087]在所述構(gòu)造中，軸線Χ20和Χ4在它們之間限定了非零的角度β，角度β沿與角度α相反的方向定向并且具有大體上相同的值。
[0088]因此，在所述第二實(shí)施例中，行星齒輪20的樞轉(zhuǎn)的間接控制由于所述行星齒輪繞軸線Ζ20樞轉(zhuǎn)并在垂直于軸線的平面內(nèi)被控制的事實(shí)而通過(guò)組件40獲得。
[0089]根據(jù)第二實(shí)施例的替代性示例，雙樞軸連接件代替在由元件209和223形成的行星齒輪架和殼體150之間具有控制指狀物的萬(wàn)向接頭而被使用。在所述替代性示例中，行星齒輪架由第一支架構(gòu)成，軸承209被容納在第一支架中。所述第一支架通過(guò)具有軸線Υ20的樞軸連接件被連接至第二支架上。繞軸線Υ20的旋轉(zhuǎn)是自由的。第二支架通過(guò)具有軸線Ζ20的樞軸連接件被連接至殼體150上。繞軸線Ζ20的旋轉(zhuǎn)由與組件40類似的控制單元索引。
[0090]根據(jù)所述第二實(shí)施例的另一替代性示例，鐘形件4和6分別為單件。
[0091]在圖19和圖20中示出的第三實(shí)施例中，與第一實(shí)施例的轉(zhuǎn)向模式類似的轉(zhuǎn)向模式通過(guò)垂直于在行星齒輪20和驅(qū)動(dòng)鐘形件4和從動(dòng)鐘形件6之間包括接觸區(qū)域Ζ4和Ζ6的徑向平面的徑向平面的動(dòng)作被用于無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置2。所述實(shí)施例與第一實(shí)施例的不同之處在于，旋轉(zhuǎn)軸線XlO和Χ20在平行時(shí)被合并，而旋轉(zhuǎn)軸線Χ4和Χ6相對(duì)于軸線XlO和Χ20軸向偏置一非零的徑向距離d2。
[0092]在參考第一實(shí)施例和第三實(shí)施例描述的示例中，線纜40穿過(guò)軸和鐘形件4之間。替代性地，所述線纜能夠穿過(guò)軸和鐘形件6之間。根據(jù)另一替代性的示例，線纜50能夠穿過(guò)軸10的內(nèi)部。
[0093]在圖21中示出的本發(fā)明的第四實(shí)施例中，沒(méi)有線纜或活塞被用于控制行星齒輪20在鐘形件4和6的內(nèi)部空間V4和V6中的運(yùn)動(dòng)。在所述實(shí)施例中，用以調(diào)節(jié)無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置2的傳動(dòng)比的行星齒輪20的樞轉(zhuǎn)控制在包含接觸區(qū)域TA和Z6的徑向平面內(nèi)完成，接觸區(qū)域Z4和Z6分別被限定在行星齒輪20的帶體205和207與鐘形件4和6的內(nèi)表面S4和S6之間。
[0094]彈性變形元件(即，螺旋彈簧40)被緊固在金屬塊30的頭部304和軸向可移動(dòng)部分70之間，螺旋彈簧40通過(guò)第一端402被緊固到頭部304上，螺旋彈簧40通過(guò)第二端404被緊固到軸向可移動(dòng)部分70上。與上述的有關(guān)第一實(shí)施例和第二實(shí)施例相比，彈簧40因此在金屬塊30上施加彈性力E40。
[0095]部分70被容納在固定軸10的殼體103的內(nèi)部，所述殼體以軸線XlO為中心。所述殼體允許沿部分70的軸線XlO平移，但是鎖定其繞軸線XlO的旋轉(zhuǎn)。控制桿72經(jīng)由螺旋形連接件將部分70連接至位于裝置2的內(nèi)部空間的外部的曲柄74上，內(nèi)部空間為鐘形件4和6的內(nèi)部空間V4和V6的和。因此，可通過(guò)繞軸線XlO旋轉(zhuǎn)曲柄74 (如雙箭頭F5所示)以沿軸線XlO軸向地移動(dòng)所述部分70。所述運(yùn)動(dòng)可使彈簧40的剛性常數(shù)和力E40的強(qiáng)度變化。
[0096]行星齒輪20繞軸線Y20和Z20自由旋轉(zhuǎn)地被安裝，軸線Y20和Z20如第一實(shí)施例中限定的。
[0097]操作如下:在圖21的構(gòu)造中，速度傳動(dòng)比最大。只要鐘形件4和6以穩(wěn)定速度旋轉(zhuǎn)，行星齒輪20保持圖21中所示的位置。
[0098]如果使用者希望減小裝置2的傳動(dòng)比，他增大驅(qū)動(dòng)鐘形件4的驅(qū)動(dòng)力矩。因此，驅(qū)動(dòng)鐘形件4上的輸入力矩高于從動(dòng)鐘形件6上的輸出力矩。差動(dòng)力矩因此在鐘形件4和6之間產(chǎn)生。行星齒輪不再靜平衡。帶體205和表面S4之間的切線接觸力高于帶體207和表面S6之間的切線力。產(chǎn)生了繞軸線Z20的動(dòng)量，這導(dǎo)致行星齒輪20沿圖21中的箭頭F6的方向繞軸線Z20順時(shí)針傾斜。如第二實(shí)施例，所述初始傾斜導(dǎo)致沿圖21的箭頭F7的方向繞軸線Y20的繼發(fā)傾斜，這減小了區(qū)域TA和鐘形件4的旋轉(zhuǎn)軸線X4之間的徑向距離并且增大了區(qū)域Z6和鐘形件6的旋轉(zhuǎn)軸線X6之間的徑向距離。因此，裝置2的傳動(dòng)比減小。
[0099]如果行星齒輪20處于另一構(gòu)造(具體地，傳動(dòng)比最小的構(gòu)造)中，在減小施加在驅(qū)動(dòng)鐘形件4上的力矩時(shí)可通過(guò)使用顛倒的現(xiàn)象來(lái)增大傳動(dòng)比。
[0100]上述的繼發(fā)傾斜靠彈性力E40發(fā)生?？尚薷牟顒?dòng)力矩的值，通過(guò)作用于彈簧40的剛性常數(shù)(即，通過(guò)使部分70沿軸線XlO在殼體104的內(nèi)部移動(dòng))來(lái)使來(lái)自差動(dòng)力矩的所述傾斜能夠發(fā)生。曲柄74、連接桿72和部分70因此與彈簧40構(gòu)成了用于在裝置2的內(nèi)部空間中控制行星齒輪20繞軸線Y20的角位置的構(gòu)件，裝置2的內(nèi)部空間由鐘形件4和6的各自的內(nèi)部空間V4和V6構(gòu)成。
[0101]本發(fā)明在上文被說(shuō)明并且在其在自行車領(lǐng)域內(nèi)的使用被示出。然而，本發(fā)明在其它領(lǐng)域(具體為電動(dòng)機(jī)或泵的領(lǐng)域)中以及在汽車領(lǐng)域中并且更通常在移動(dòng)性領(lǐng)域中適用。
[0102]上文考慮的實(shí)施例和替代性實(shí)施例的技術(shù)特征可以被組合。
【權(quán)利要求】
1.一種用于傳遞旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)裝置(2)，包括: 驅(qū)動(dòng)鐘形件(4)，所述驅(qū)動(dòng)鐘形件(4)繞第一軸線(X4)旋轉(zhuǎn)； 從動(dòng)鐘形件(6)，所述從動(dòng)鐘形件(6)繞與所述第一軸線對(duì)準(zhǔn)的第二軸線(X6)旋轉(zhuǎn)； 行星齒輪(20)，所述行星齒輪(20)設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)鐘形件的內(nèi)表面(S4)接觸的第一帶體(205)和與所述從動(dòng)鐘形件的內(nèi)表面(S6)接觸的第二帶體(207)，所述帶體(205，207)和所述鐘形件(4，6)的內(nèi)表面(S4，S6)之間的接觸區(qū)域(Z4，Z6)被限定在相對(duì)于所述第一軸線的同一第一徑向平面內(nèi)，而所述行星齒輪繞包含在所述第一徑向平面內(nèi)的第三軸線(X20)旋轉(zhuǎn)并且所述第三軸線(X20)相對(duì)于所述第一軸線(X4)的角定向(α，β)限定了所述裝置的傳動(dòng)比，并且所述行星齒輪繞第四軸線(Υ20)樞轉(zhuǎn)，所述第四軸線(Υ20)垂直于所述第一徑向平面并且不與所述第一軸線相交； 其特征在于，所述行星齒輪(20)繞第五軸線(Ζ20)樞轉(zhuǎn)，所述第五軸線(Ζ20)平行于所述第一徑向平面并且垂直于所述第三軸線(Χ20)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述行星齒輪(20)繞所述第四軸線(Υ20)的角位置由所述行星齒輪繞所述第五軸線(Ζ20)的初始傾斜(F1，F(xiàn)1' ;F6)調(diào)節(jié)，所述初始傾斜引起所述行星齒輪繞所述第四軸線(Y20)的繼發(fā)傾斜(F2，F(xiàn)3 ;F7)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述行星齒輪(20)的繼發(fā)傾斜(F2，F(xiàn)3;F7)由所述行星齒輪(20)的初始傾斜(F1，F(xiàn)P ；F6)以及所述鐘形件的內(nèi)表面(S4，S6)彎曲和所述鐘形件旋轉(zhuǎn)的事實(shí)引起，其中所述初始傾斜(Fl，F(xiàn)lr ；F6)產(chǎn)生合力(Fk)并且產(chǎn)生樞轉(zhuǎn)力矩(My2q)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，用于控制所述行星齒輪(20)繞所述第四軸線(Y20)的角位置的構(gòu)件(40，50)以如下方式作用于所述行星齒輪(20):使所述行星齒輪(20)繞第五軸線(Z20)樞轉(zhuǎn)，通過(guò)初始傾斜(Fl，F(xiàn)l')進(jìn)而相對(duì)于所述鐘形件(4，6)的內(nèi)表面(S4，S6)定向所述行星齒輪的帶體(205，207)，來(lái)引起所述行星齒輪繞所述第四軸線(Y20)的繼發(fā)傾斜(F2，F(xiàn)3)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述行星齒輪(20)繞所述第四軸線(Y20)并繞所述第五軸線(Z20)自由旋轉(zhuǎn)，并且所述驅(qū)動(dòng)鐘形件(4)和所述從動(dòng)鐘形件(6)之間產(chǎn)生的差動(dòng)力矩以如下方式作用于所述行星齒輪:使所述行星齒輪繞所述第五軸線(Z20)樞轉(zhuǎn)，通過(guò)初始傾斜(F6)進(jìn)而相對(duì)于所述鐘形件的內(nèi)表面(S4，S6)定向所述行星齒輪的帶體(205，207)，來(lái)引起所述行星齒輪繞所述第四軸線(Y20)的繼發(fā)傾斜(F7)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述兩個(gè)鐘形件(4，6)可旋轉(zhuǎn)地安裝在同一固定軸(10)上，所述固定軸(10)的縱向軸線(XlO)平行于所述第一軸線(X4)，并且所述行星齒輪(20)以繞所述第四軸線(Y20)樞轉(zhuǎn)的方式安裝在所述軸上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)鐘形件(4)被固定到驅(qū)動(dòng)軸(104)，所述從動(dòng)鐘形件(6)被固定到從動(dòng)軸(106)，并且所述裝置包括用于保持和引導(dǎo)所述驅(qū)動(dòng)鐘形件(4)、所述從動(dòng)鐘形件(6)和所述行星齒輪(20)的旋轉(zhuǎn)的殼體(105)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括行星齒輪架(209，223)，所述行星齒輪架(209，223)限定所述第三軸線(X20)的位置并且繞所述第四軸線(Y20)和所述第五軸線(Z20)相對(duì)于所述殼體(150)可樞轉(zhuǎn)地安裝。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述行星齒輪架(209，223)通過(guò)具有控制指狀物的萬(wàn)向接頭(30)安裝在所述殼體(150)中。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述萬(wàn)向接頭的控制指狀物(30)在垂直于所述第五軸線(Z20)并且包含所述第三軸線(X20)的平面內(nèi)平移(F11，F(xiàn)11')。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述行星齒輪架(209，223)通過(guò)雙樞軸連接件安裝在所述殼體中，所述雙樞軸連接件包括繞所述第四軸線(Y20)的第一樞軸連接件和繞所述第五軸線(Z20)的第二樞軸連接件，所述第一樞軸連接件自由旋轉(zhuǎn)，所述第二樞軸連接件被旋轉(zhuǎn)地操縱。
【文檔編號(hào)】B62M11/12GK104520611SQ201380040402
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月21日
【發(fā)明者】皮埃爾·舍瓦萊爾, 阿德里安·盤朱緹 申請(qǐng)人:音瓦公司